反作用の処理


シコキックを導入するにあたり、反作用の処理についてごにょごにょと考えました。




当たり前のことですが、物理世界には作用・反作用の法則があります。

ロボワンで相手を押し倒そうとしたとき、その反作用をどこかで処理しなくてはなりません。
攻撃の出し始めの反作用と、ヒット時の反作用、大まかに2回の反作用を処理する必要があります。
その処理がないと、パンチっぽく見えても相手をそっとなでるだけで終わってしまいます。
競技用のワザと演舞用のワザの一番の違いがその点だと思うのですが、
過去のゼムネスに入れていたのは、そういうなんちゃってパンチだったのでした。




さて、反作用を処理して相手を倒せるほどの効き目がある攻撃を出す方法は、打撃系ではだいたい5つぐらいあるかと思います。(投げ技となると、またちょっと違ってくると思います。)
ちょっと分類してみます。





【1.直線的に相殺 】攻撃方向と反対側にも同じ運動量を出力をする。または予め相殺用の運動量を出力をしておく。

th_え
極端には、無反動砲 の原理。
砲撃方向と逆方向にも同等の運動量を出力して、反動を軽減するやり方。

th_あ
ロボットでは、前にパンチしつつ、逆の手や足などを後ろに出力。図のラウようなイメージ。
ヒット前に突進しておいて前向きの運動量を準備しておくのもたぶん同じ考え方です。

具体的には、前後同時出しパンチ、足を後ろだしパンチ、ダッシュパンチ、飛び道具、など。



【2.回転で相殺 】反作用を回転方向で吸収する。

f-bt-080301-3301-ns.jpg

ボクシングのフックは大まかに腕の回転と腰の回転を合わせてパンチの威力にしていると思いますが、
ロボットに例えると、左手を右前方に振り上げるというタイプのワザです。
特に攻撃ヒット時、腕にかかる反作用が機体の端に伝わることで、衝撃が前後左右ではなく回転として処理されます。この反作用処理タイプの攻撃モーションは、空振りパンチをすると機体が少し旋回するはずです。

具体的には、フック、廻し蹴り、後ろ回し蹴り、など。



【3.重力で相殺 】位置エネルギーを利用して攻撃すれば反作用の影響が少ない。

th_い

th_う

主にヒット時の反作用の処理方法。典型例ではかかと落とし。上から下へ向かって攻撃がヒットするようにします。
ただしロボワンでは相手を倒す必要があるため、腕など相手のバランスを倒せる部位に当てるか、横方向の攻撃成分も混ぜる必要があります。

具体的には、かかと落とし、倒れ込み、ストンピング、上から斜めチョップ、など。



【4.第一種テコで相殺 】軸足を支点としたシーソーにする。

teko001.jpg

足を支点として、攻撃側のアームを作用点、逆のアーム(と足)が力点になるような攻撃です。
力点側の重力を利用して作用点の反作用を相殺します。
具体的には、ロボワンの横めくり攻撃。横めくりは実際には下の5番との合わせ技になると思います。



【5.第三種テコで相殺 】足裏のグリップ力を支点として、サーボを力点、拳を作用点とする。

th_teko006.jpg

反作用を支点のグリップで吸収してしまうワザです。
アッパーカット、ロボワンの横めくり攻撃の成分、など。




ゲームの画面や格闘技の写真など織り交ぜて説明してしまいましたが、だいたいこういう感じだと思います。
上記のような分類を考えながら見ると、ロボワンの試合動画もさらに面白くなるような気がします。
ひょっとすると他にも気づいていない反作用の処理方法があるかもしれませんが、その時はまた追加していきたいと思います。(あと物理法則の解釈をまちがえているかも。)

ちなみにシコキックは出始めが5番、後半が3番という組み合わせになっているワザです。
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No title

そうですね!人間の動きを参考にしつつも、その雰囲気だけは残して、実際にはロボの物理学に沿ったモーションがよいですよね。
まだまだ自ら出したパンチの力でギアが壊れるほどの威力はないですが、できるだけ物理ロック(それ以上曲がらない位置を利用)した攻撃モーションがいいような気がしております。
たとえばめくり上げる攻撃の時は、
肩―肘―手
の肘が上側だけに曲がり、下側には曲がらないようなフレームにして、肘サーボの負担を減らすとか、そういう感じはいいですよね。

No title

反作用ではないのですが、”ヒット時”の場合は、サーボホーンの位置(角度)も重要かなと思ってます。
サーボが直列に並んだ状態でパンチするとか、同じフックでも腕のサーボが直角に並んだ状態にするとか、位置を工夫しないと、サーボのトルクが相手の体重に負けて、サーボが回転しなかったり逆回転したりして、プラギアだったら破損することはあるのではないかと。
人間と違って体に柔軟性が無いので、人間と同じフォームで攻撃するのが必ずしも最善ではないのではないかと思ってます。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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以下続く

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