シコキック


格闘試合で勝てる根拠となるワザが一つでも欲しい!
2年前から思っていたのですが、今回導入したシコキックはその答えの一つです。
ちゃんとしたワザには反作用の処理が絶対に必要で、それがないと、見かけ上はパンチっぽいモーションでも、有効なワザにはなりません。
ロボゼロは自宅で演舞を楽しむ分には安全ですし問題ないのですが、いざ格闘大会で遊ぶとなると、演舞だけでは物足りなさが出ます。




th_スクリーンショット(2014-09-15)

反作用の処理もさることながら、とにかくロボゼロは攻撃リーチが短いのでそれも同時に克服しなくてはなりません。
標準のロボゼロで一番リーチを稼げるのは、上の図のように足を大きくハの字に開いて真横に攻撃する方法です。

相撲の四股っぽい見た目の動きからのキックなのでシコキック
最初の足を開くモーションでは、足グリップが支点、サーボが力点、足先が作用点となり、足グリップで反作用を処理します。
次の倒れ込みモーションでは、位置エネルギーを使っての攻撃になりますので、反作用は気にせずOK。
というワザです。
ただし、その実現には、標準のロボゼロでは3つの問題点があります。

1)足裏にグリップがない。
2)片足立ちがキツイ。
3)着地時に、お尻を地面に付いてしまう。





1)の足裏グリップ については、ゴムシートをグリップ にしました。
足裏グリップ用の歩行モーションを新たに作成(調整)する必要がありますが、グリップありの歩行をつくっておけば、薄いカーペットやゴムシートもらくらく越えられるようになり、一石二鳥です♪

2)の片足立ちについては、リンクギアを作成 し、トルクをサポートすることで対応しました。
片足だけで立つと、サーボへの負荷は一気に2倍になります。ピンと足を棒のように伸ばした状態であれば、片足立ちはバランスだけの話になるので問題ないのですが、格闘モーションのなかで素早く片足立ちするとなると、やはり大きな負荷がかかります。

また、片足立ちのみならず、歩行時においても、早く歩かせようとしていくと、膝サーボの保持力が怪しくなり、膝がフニャッとして転んでしまうこともよくあります。
リンクギアのサポートは、膝のフニャりを減らして歩行を安定させることにも役立ちますので、これも一石二鳥のカスタマイズになります。
(ちなみに、設定ミスがあっためか、それでも片足立ち時にギアが壊れてしまうことがあったので、結局ギアもメタルに変更しました。)




3)の着地時の処理ですが、これは足と腰のサーボパワーだけで解決するには負担があまりにも大きすぎます。
なんらかの機械的、構造的な処理が必要になります。

ロボゼロには腕があるじゃないか!ということで導入したのが、体全体でトラス構造のブリッジを構築してサーボ負荷をしのぐという方法です。

th_スクリーンショット(2014-09-15 2)

サーボの回転方向に対する負荷がほとんどなく、構造的に衝撃を処理するので足をバーンと地面についても勢いでお尻が地面につくということがありません。
腕は足のフレームの出っ張りに引っかけます。


th_CIMG4173.jpg

トラス構造のおかげで、サーボに電源を投入せずともメガドライブスーパー32X等を支えることができます。
(メガタワーもいけそうでしたが、バランスが難しく諦めました。)
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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RX-7.5 ゼロタンク
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以下続く

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