RobovieMaker2(6) カルマンフィルタの導入1




ロボゼロの足裏は小さいです。(足裏の前後はロボワン規定ギリギリですが、左右が小さいです。)
ですので、どうしてもジャイロに頼りたくなります。
上の動画は、前回のロボワンの数日前に撮影したものです。
GIYさんの繊細な歩行モーションをベースに、かなり我流でいじっていますが、そのアラをジャイロが吸収してくれています。
スピードも結構出ていますし、段差の走破力も相当なものです。ジャイロは偉大です。
(相当な負担があったらしく、本番ではコケまくりになりました。いいとこ見せたかった・・・)




ジャイロの大敵は温度ドリフトです。
ジャイロの中央値が温度などの要因で刻一刻と変化していくのが、温度ドリフトです。
以前はジャイロセンサをカートリッジ式にしてみたり、起動前に静止して中央値を再取得してみたりと克服を試みましたが、根本的な解決にはなっておらず、不確定要因に不安を抱きつつの神頼み状態になっていました。




調べるうちに、「カルマンフィルタ」というドリフト補正方法に出会いました。
これは加速度センサの値を使って、ジャイロの補正をするものです。
しかもArduinoでも補正計算が可能のようです。
ちょうど、MPU-6050使用の3軸ジャイロ・3軸加速度センサー(すごく安い)を持っていますので、これを使ってみます。




カルマンフィルタを無事導入できるのか、arduinoでの計算速度・転送速度は実用に耐えうるのか、VS-RC003にデータを適切に遅れるのか、ジャイロ補正はちゃんと設定できるのか。ハードル山積みですが攻略法は揃っているようなのでがんばります。

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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
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以下続く

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