RobovieMaker2(5) サーボの設定


VS-RC003でのロボゼロ用サーボの設定です。
RXcontoroller系では角度の表示が0.1度単位(指定値400なら40度)だったと思うのですが、
だとするとRobovieMaker2のPWMサーボの角度も角度単位で表示できれば、
姫路ボードで使っていたモーションがある程度移行できるのではないかと思いました。




【表示角度の対応設定】

VS-RC003ではサーボの位置指定の絶対値に対して、角度表示を相対的に調整できるようになっています。

214756.jpg

RS304の適正な設定値を検索してみましたが出てきません。
そこで、サーボの回転量を目視で見つつ、割り算してみました。
私の手元では、RS304系サーボでは、「対応表示角度1度=214.756」でほぼ適切な角度を示すようになってくれました。
当然かもしれませんが、RS303でも同じ数値でだいたいOKです♪

サーボの位置が角度で表示されると、とってもわかりやすいです!




【モーション鏡像のコピー機能への対応設定】

左右のサーボの符号も調整しました。
モーションの左右反転を簡単にするため、左半身のモーションを右半身にコピー鏡像反転を実行したときに正しい方向に各関節が曲がるよう、符号を設定にしました。




【ダブルサーボリンクへの対応設定】

double.jpg

ダブルサーボの二重関節をリンクしている場合の設定について。
図は左ひざの上下ペアのサーボのうち、下側のサーボCN2-3(08)のCPU設定画面です。
画面の真ん中あたりの「出力値設定」で、x =v [8] のところを x =v [9]と改め、上側のサーボCN2-4(09)の値に追従するように設定しています。
ただしこのままだと2つのサーボの回転方向が同じになり、向かい合わせたサーボでは意図とは逆回転となってしまいます。
そこで回転方向を逆転させる必要があります。

画面下方の「出力PWM」で回転方向を逆転させることができました。
「PWM = 17989 + 15000 * x/37268 」となっていることろの15000の符号をマイナスにすればOKです。
高機能で至れり尽くせりです。




ついでにサーボの稼動範囲限界も設定しまうと、モーション作成中のサーボロックが回避しやすくなりそうです。




だんだん準備が整ってまいりました。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
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以下続く

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