ロボゼロ復活の儀


MacBookAirの修理時にデータを初期化されてしまったので、ロボゼロの環境を復旧します。
ロボゼロ関連もデータのバックアップはとってありますが、特にUSBシリアルドライバやホームポジションの復旧が必要になります。
かなり忘れてしまっていたので自分メモがてら復旧方法です。
X-controllerとMacの組み合わせを導入される方にも役に立つかもしれません。




以下、
(1)動いていたロボゼロを持っている。
(2)母艦がMac
という私の場合用の復旧方法です。




【Xcontrollerの再インストール】

下記からダウンロードして、アプリケーションフォルダに入れれば完成です。
http://micutil.com/rx/makerxcontroller.html


【USB-シリアルの変換デバイスの認識】

ロボゼロとMacの接続には秋月で売っているようなUSB-シリアル変換機を使うことになりますが、ドライバが必要です。
ドライバは変換機に使われているチップにより2種類あるようです。
下記にてチップが「PL2303」の場合を例にざっくりと説明しています。
http://operationv.blog.fc2.com/blog-entry-741.html
(※以下ターミナルを使う作業ですので、Macへの悪影響含め自己責任にておねがします。)

ターミナルの使い方がいまいちわからない方もいると思いますので補足します。
・ファインダの検索窓で「ターミナル」と打ち込み、ターミナルを選択して起動します。
・ターミナルは文字でコマンドを入力してリターンキーで実行するタイプのものです。
・cd と打ち込んだ後、DL&解凍したファイル(osx-pl2303.kext)を
 ウィンドウにドラッグします。
 するとそのファイルの場所が文字入力されます。
 ファイル名とその手前のスラッシュを削除します。
 (cd はチェンジディレクトリの略で、これはコマンドを実行する階層を
  選択する作業になります。)
・あとは英語ページの指示通りです。
 下記のコマンドをターミナルに1行ずつ打ち込んではリターンで実行していきます。
 sudo cp -R osx-pl2303.kext /System/Library/Extensions/
 cd /System/Library/Extensions
 sudo chmod -R 755 osx-pl2303.kext
 sudo chown -R root:wheel osx-pl2303.kext
 cd /System/Library/Extensions
 sudo kextload ./osx-pl2303.kext
 sudo kextcache -system-cache


・最後はexitと打ち込めばターミナルを終了できます。


【X-controllerでのポート確認】

前述のUSB-シリアル変換機のドライバのインストールに成功していると、
X-controllerの「X-controller」→「セットアップ」で開く小ウィンドウの左側に、
「PL2303-002011FD」などのポートが表示されます。それを選択して閉じます。


【X-controllerとロボゼロの接続】

X-contorollerを立ち上げ、ロボゼロと有線で接続します。
ロボゼロのディップスイッチはすべて基盤と反対側。信号ケーブルの接続は白い線がスイッチ側です。
ロボゼロの電源を入れ、「X-contoroller」→「ポーズエディター」→「オンライン」で、
ウィンドウ右上のUSBアイコンが赤からグリーンになったら接続成功。
「ホーム」ボタンでロボゼロのサーボに反応があるはずです。


【ホームポジションの再読み込み】

ロボゼロのホームポジションの格納場所はなぜか2箇所あります。(私を含め初心者が混乱する箇所です。)

1カ所目:RX-controllerやX-controllerのPCソフト内
2カ所目:ロボゼロ本体のSDカード内

ロボゼロ単体で立ち上げた時のホームポジション(つまりSDカード内のホームポジション)がOKであれば、
そのホームポジションをPC側のホームポジションにも使うことができます。

まず、X-controllerのプログラムウィンドウに以下のプログラムを入力し実行します。

:HOMESET
V00=1
V01=63
V02=64
V03=0
SDREAD
V00=24
V01=133
V02=457
;
:HSETLOOP
(V02 = (V01
V01=V01+1
V02=V02+1
V00=V00-1
JUMPIF(V00,>,0,HSETLOOP)
HOMEPOS
WAIT(100)


すると、 ロボゼロはSDカード内に記憶してあるホームポジションになるはずです。
このホームポジションをPC側に反映します。

・ポーズエディターの画面で、「読み取り」を押します。
・左上あたりの「教示」(もしくはトルク、微調節、ホーム)となっている文字をクリックし、
 「ホーム調整プリセット」を選択します。
・フロッピーアイコンの「保存」をクリックします。

これで、SDカードのホームポジションと、PC側のホームポジションが同じ数値になるはずです。




あとは、バックアップしておいたX-controllerのプログラムをコピペやインポートで戻せば、ロボゼロのプログラミング環境は元に戻るはずです。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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