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第35回 ROBO-ONE

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第35回 ROBO-ONE に挑戦しました。毎度の反省文メモです。
今回はスケジュールが厳しかったので出場はスコブルでのROBO-ONE 3kg級出場に絞りました。
いつもは2〜3機体出してたので、だいぶラクになるかな?と思ってたけどぜんぜん大変でした。




特に大変だったのがHTH4。使いこなすためにHTH4のバグを見つける&回避方法を考えるということの繰り返し。
意図せぬモーションの暴発でケーブル断線することもしばしば。その辺りはあとでまとめようかと思います。




目標はとにかくスコブルでの予選突破。予選はちょくちょくクリアしているつもりでしたが、改めて調べてみるとゼムネスで突破したのはもう5年も昔の話でした(苦笑)
今回こそがんばらねば。




今回の予選は床運動。
①歩行 ②倒立 ③ジャンプ旋回 ④前転(後転) の4つを試技を1分以内にまとめることが必要です。
当初はすべてで平均点以上をとり、余裕を持って予選クリア・・・というところを目指しましたが、
前述の通りソフト側のトラブル続きでハードウェア修理に時間を取られすぎ、準備時間切れに。
手持ちの材料でなんとかクリアするための作戦に切り替えることにします。




予選突破作戦。
事前に成功が見えているのは①歩行3ポイント、②二点倒立3ポイント、④足だけ前転5ポイントの11点。後回しになって
いた③ジャンプ旋回180度は諦めて90度以下の2ポイントを死守。これで合計13点の見込み。
制限時間1分はかなり厳しく、多くの競技者が4試技を全うできないことを考えると、11点を予選突破ラインと予想。

①②③④の中でリスクが高いものは何か考えます。
スコブルにとっては①の歩行が最もハイリスクという結論。
ゴールまである程度の距離があるため転倒が1度ならず2度3度と重なる可能性がある。小さいリングの際にあるゴールで止まる際にバランスを崩せば、背の高いスコブルにとっては落下するリスクも高い。これらのリスクを回避するにはより確実な歩行調整を追求する必要があり、際限なく時間がかかる。とデメリットづくめです。
となると①はあらかじめ捨てるのが吉です。

途中であえて転倒し、宣言して1ポイントを取得したらすぐに次の試技に移行すれば大幅な時間短縮を得られます。

あとはまずミスのない②③④を慌てず確実に実行すれば、合計11点を安定して得ることができるという寸法。
考えられるリスクを操作ミス程度です。




自宅でのリハもOK。あとは本番で順番にボタンを押すだけです。
たっぷり寝た後、6時に起床。
ジャンプ旋回時に修正したはずのプルプルがなぜか復活していたのでそれだけ修正。あとは本番を待つのみ。
Twitterに動画をアップして7時ごろに家を出ました。




予選本番直前、何の気なしに起き上がるモーションを試すと、どういうわけか起き上がれないことが発覚。
まったく意味がわからず小パニック。何らかの原因でモーションが調整前のものに書き換わってしまった模様。
そういえば練習中にも何度かそういうことがあったような・・・それはさておきとにかく修正。
一連のモーションの中でクリティカルなのは①の転倒後の起き上がりなので、うつ伏せ起き上がりのみモーションを修正。
他のモーションには手をつけず順番待ちの列に並びます。



で、その予選の試技結果。
https://www.twitch.tv/videos/487749949##
1時間17分ごろからスコブルの本番です。(ちなみにすぐにその後GIYさんのスキップが見られます)



本番では修正した①の起き上がりは成功したものの、③が調整前のダメファイルだったようで転倒。
ジャンプ旋回後のプルプルも復活してる謎。案の定操作を1回ミスしましたが想定の範囲内。最後に④を実行し、こちらは成功。合計9点。
スコブルは29位の成績。作戦通りとはいきませんでしたが、なんとか予選突破で目標達成。
(ちなみにボーダーラインは7点でした。)



th_EFmkhMbU8AAqLPB.jpg
予選突破は目標だったけど本戦用の準備がほとんどできてなくて困っているスコブル。
モーションがちゃんと再生されるかすら不安。
ジャンプ旋回時のプルプルだけは修正書き込みして本戦へ。
ストレートパンチと両手めくりぐらいは出せるはずです。




本戦は最悪の結果となりました。転倒後にまた起きられない現象発生。スリップダウンのまま心折れて敗北。(タイムを取る権利はあったけど心が折れちゃっててだめでした。)




今後の課題:
韓国大会も控えているので、HTH4のモーションがダメになっちゃう問題をまず解決。
想定される原因は、
1:モーションを再生する順番などの都合から、頻繁に行っているジャイロのオンオフの設定が思い通りのものとずれてる。
2:モーションをちゃんと保存できていないことによるHTH4再起動時のファイルの先祖返り。
3:モーションリストをちゃんと保存できていないことによるHTH4再起動時のファイルの先祖返り。
マニュアルももうちょっと読み込んでいろいろなところにあるHTH4の保存ボタンの意味を改めて理解しておこうと思います。

他には、
・トリムをちゃんと作り直してぞれぞれのモーションに反映。
・クレーンモードのテストを実装(自分の記事を参考に
・つかむ用アタッチメントの制度UP。

細々と大変です。それが終わったら歩行とバトルモーションを追求していきたいと思います。
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テーマ : 自然科学
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スコブルβ1


CIMG0326.jpg

8月に実施した「スコブル ベータワン」の改良進捗。

・腕のヨー軸を3304から2552に換装。
・ケーブルを短尺化、内臓化(両手、右足太腿以下、胸部)
・フレーム全般を再設計し、軽量化および分解性を向上。
・身長を数ミリ低く。
・リポ3セル搭載化。

半月ぶりぐらいに元の形に組み立て直しました。
せん断しそうなフレーム箇所やケーブルが露出している箇所がまだあるので、もうちょい改造は必要そうです。
ほとんどのサーボについて基盤を外して配線の出口を変更しましたが、かなり面倒でした><

かなり頑張ったけど見た目は前とほとんど変わらず進捗してないぽく見えるという・・・

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スコブルβ1のボード側配線


よくメモ用紙をなくすのでここにメモ。

■ボード側のSIOポートの配線、上から
1 右手(4)
2 鎖骨(1)
3 リモコン(1)
4 腰R→右足(8)
5 左手(4)
6 腰P→腰Y→左足(9)
7 降圧DCDC→頭(1)
8 電圧モニター
(8の下に電源コネクタ)

■ ボード側のPIOポート
COM
1 頭部LED

■ アナログポート
(あとで見る)

■ サーボ配置とサーボ番号
SS 51


■ サーボの正逆/リミッタ(20190918更新)

R0 鎖骨 正転 7000-8000(設定できないが7700がリミット)
R2 右肩R 正転
L2 右肩R 正転 10400-4400
R4 右肘P 正転 9800-5750
L4 左肘P 正転 9900-5850
R7 股間R 逆 8600-6400
L7 腰P 正転 8000-6100
R9 右股P 正転?
L9 左股P 逆転?


■ キーアサイン案

左十字↑ 前進
左十字← 左サイドステップ
左十字→ 右サイドステップ
左十字↓ 後退

右十字↑ ?攻撃系
右十字← ?攻撃系
右十字→ ?攻撃系
右十字↓ しゃがみ防御

L2 防御・チマチマ移動シフト(左十字キーやL1R1と組み合わせ)・掴み攻撃も?
L1 左旋回
R1 右旋回
R2 ?キック系?

左◻︎ 起き上がり等よく使う特殊アクション(右十字キー等と組み合わせ)
右◻︎ あんまり使わない特殊アクション(左十字キー等と組み合わせ)
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。
Qiita記事
電子出版(リンク切れ)
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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