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ピッタリな4セル


th_CIMG0106.jpg

なかなかコンパクトな4セルLiPo&充電器が見つかりました。
(写真中央。右のは近藤の3セルリフェで、サイズの比較用)

・・・と思って喜んでいましたが、Life4セルはセーフだがLipo4セルは無改造のボード、サーボをことごとく破壊するらしいです。
満充電時に16Vを超えるようで、レギュレータとコンデンサが15V以上に耐えられないそうです。(7/31追記)


この4セルならスコブルにもギリギリ搭載可能ですし、次期設計をこのバッテリー合わせにしても良さそうです。
重量は約116g。近藤3セルが約84gなので、搭載するにはスコブルはケーブル含め40gほどダイエットが必要です。
イメージにぴったりのモノが見つかったの昨日は気持ちよく眠れました。




コントロールボードの入力電圧は、
RCB-4HV: 6V~12V
VS-RC003HV: 16V
が公称ですが、RCB-4HVもたぶんいけるハズ。あとでテストします。




サーボの入力電圧は、
KRS-4034HV:HV仕様(9V~12V)
が公称です。9V電源でも少し長く使うと悲鳴をあげるぐらいなのであまり高い電圧は良くなさそうです。
サーボ設定の「スピード」が実質的に電流量のコントロールという説があるようなので、スピードを下げて使うことで12V級の動作にできるのではないかという目論見です。




1セルあたりの電圧比較
ニッカド 1.2V
ニッスイ 1.2V
リフェ 3.3V
リポ 3.7V (or 3.3V?)

ちなみにライト級のKHRもバッテリーの指定はナシとのことなので、ノーマルと比較してやたらパワーのある機体には高電圧のバッテリが採用されている可能性があります。




電源周りではさらにもうすこしいろいろと仕込みたいと思っています。
こちらはもしうまくいったらまた報告いたします。
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集中管理待ち受け


HeartToHeart4では常時電圧をチェックして電圧が下がったら脱力してバッテリーの過放電を防ぐなどをできる機能があります。
が、無理しがちな競技用のモーションでは一時的に電圧を下げてしまう場合も多く、電圧チェックと共存ができません。
でもやっぱり低電圧時の脱力やアラートがあれば、過放電してバッテリを膨らませてしまうことも減らせるので、
なんとか共存させたいわけです。



ということでHeartToHeart使いであれば多くの人がやっているかもしれませが、共存させる仕組みを導入しました。
名付けて「集中管理待ち受け(モーション)」です。

管理周りのいろいろなお世話を司るモーションを設けて、コントロール待機時はそこでループさせておくというものす。



集中管理待ち受けの作り方

① 電圧管理や無通信時の自動起き上がり、呼吸風のモーションなど、
  待機時にやりたいことを全部詰め込んだモーションを1つ準備する。
  その際、すべての実行はプログラムパネル上で設定。
  また、ループに一枚、リモコンキーが押されてなければループを続けるという条件分岐を設けておき、
  ボタンが押され次第ループから出るようにしておく。

② 歩行や攻撃など、すべてのモーションについて、モーションの最後をモーションジャンプにつなぎ、
  集中管理待ち受けに飛ばすように設定する。

これで大まかなところは出来上がりです。

こうすると通常モーションの実行時には電圧チェックは行われず、
構え状態など負荷のない状態の時に電圧チェックが行われるため、
バッテリーの残量に応じて過放電を防ぐための脱力などのモーションに移行させることがでるわけです。



これで安心して電源ではなくバッテリを使ったモーションチェックができそうです。
スコブルにも電圧表示は搭載しているのですが、前回大会の時に子供達にロボットを披露していたら、バッテリチェックまで気が回らず、2個ほど膨らませる事態になりまして、やっぱりここはフールプルーフにしておきたいと思った次第であります。

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やること


夏休みゾーンに向けて土日がほとんど使えなくなるので、スコブル開発はウィークデーにコツコツ進めるつもりであります。
書くと守れそうな気がするので書きます。



7月中は毎日少しづつそこそこ使えるバトル用モーションを入れていくこと。
方針として、かっこわるくても性能が低くても動けばよい。一つ一つにこだわりすぎないようにする。
簡単なものからどんどん入れていく。
①ローバッテリ時の伝達モーション
②かなりローバッテリ時の全サーボ停止モーション
③少し早くて安定した前進と停止
④少し早くて安定した後退と停止
⑤少し早いサイドステップ
⑥そこそこ早い旋回(ジャンプ旋回?)
⑦安定した起き上がり前後
⑧かっこ悪くてもよいので相手に当たって倒せるパンチ
⑨余力があれば寝そべり移動
出張準備(整備品など)



8月3,4日の大阪認定大会に出る。目標は1ダウン奪取。
再設計すべきクリティカルにまずいところをなるべく多く見つける。



8月以降は、床運動の項目を試してみる。
なるべく簡単なものからどんどん仕込む。
万が一床運動が早く済むか諦めるべき難しさの時は、autoをすすめる。

①歩行
・[5]スキップ
・[4]両足が浮いた瞬間
・[3]通常歩行(すり足でない)

②倒立
・[5]指一本(1cm以下)
・[4]片手倒立
・[3]二点倒立
・[2]三点倒立

③ジャンプ回転
・[5]270度以上
・[4]270度以上
・[3]180度
・[2]90度

④全後方回転
・[5]足以外接地せず
・[4]片手のみ接地
・[3]両手のみ接地
・[2]全身接地回転

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ROSラジコン




ラズパイにROSを入れてwiiリモコンで操作できるようにしてみました。
目的は簡単なところからラズパイとROS実装の基本を学ぶことです。



以下、忘れないようにやったことを備忘メモ。
(再検証していないので、もしこの記事を参考にしてうまくいかなかった場合はすみません。)



ROSの基本については「ROSではじめるロボットプログラミング」と「ROSロボットプログラミングバイブル」を参考にしました。


▼ やったこと

① カムロボの改造とモータードライバの搭載
カムロボのモーターへの配線をQIコネクタ化し、ブレッドボード上にモータードライバとしていつものTA7291Pを配置。
電源はスマホ用の5V充電池からラズパイへ、ラズパイの5V出力からそのままモーター電源にも回しています。
(本来はモーター用とPC&ロジック回路用で別々の電源を用意するのがよいです。)


② ROSのインストール
ラズパイ3にRasbian(Stretch)を入れ、その上にROS(kinetic)を入れました。
リモコン用のライブラリとしてwiimoteを使っていますが、いつ入れたか失念しました。。。
ビルドシステムはcatkin_make ではなく catkin buildにしています。


③ pigpioの導入
ラズパイの出力IOポートをpython から操作できるように、pigpioを導入。
ただしこれは毎回$ sudo pigpiodをしなくてはならいないので、起動時に自動実行するように設定。
sudo systemctl enable pigpiod
をして再起動すれば大丈夫のようです。


④ wiimoteの確認
rescore でroscoreを立ち上げて、次に
rosrun wiimote wiimote_node を実行します。(ちゃんとインストールされていれば。)
wiimote_nodeが実行されるとすぐにペアリング設定がはじまるので、
すぐにwiiリモコンの1ボタン2ボタンを同時押しします。
コンソール上でペアリングの確認をします。

rostopic echo /wiimote/state
とやると、受信したリモコンボタンの内容がズラズラと表示されるので、リモコンの反応を確認します。


⑤ パッケージをつくる
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg ros_start std_msgs rospy roscpp wiimote
などとして、パッケージを作ります。パッケージを準備することでオリジナルのプログラムでもROSで使えるようになります。


⑥ wiimoveの準備
上記④でpublishされたボタン内容をsubscribeして内容を受け取り、
pigpio経由でラズパイのIOポートに出力してモーターを操作するためのプログラムを準備します。
スクリプトはさきほど準備した⑤の中の~/catkin_ws/src/ros_start/scripts のフォルダに格納します。


ちなみに自分の環境ではピンアサインを
pin 14 : 右モーター前転
pin 15 : 右モーター後転
pin 18 : 右モーターPWM (※今回は使用せず)
pin 17 : 左モーター前転
pin 27 : 左モーター後転
pin 22 : 左モーターPWM (※今回は使用せず)
pin 4 :LED
としました。(コードは文末に)


⑦ プログラムを起動する
$ roscore
$ rosrun wiimote wiimote_node
$ rosrun ros_start wiimove.py


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bash地獄


ラズパイにSSHで入ったらROSが起動しないなど困ったことがあったので調べました。
結論からいうと.bashの設定の読み込み順にトリックがあることがわかりました。



参考にしたのこちらのサイト様。
https://techracho.bpsinc.jp/hachi8833/2019_06_06/66396
https://qiita.com/tatesuke/items/88629e9550b813109964



どうやらbashの設定は各所に散在しており、それを順番に読み込んでいく仕組みのようです。

①/etc/profile (通常のログインはここから読み込みが始まる)
②/etc/bash.bashrc (なければ無視)
③~/.bash_profile (なければ、~/.bash_login、それもなければ~/.profile)
④~/.bashrc (SSHなど対話起動時はここから読み込みが始まる)
⑤/etc/bashrc
⑥bash起動

というのが大まかな順番らしいです。
④の中に①を参照するように書いておけばとりこぼしを防げそう。
②③に書かれている内容があれば④に移してもよいかも?



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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。
Qiita記事
電子出版(リンク切れ)
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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