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エッジ抽出


ラズパイ3上でOpenCVを試してみました。




CIMG0096.jpg

全然だめかと思いましたが、静止状態であれば想像よりもちゃんとエッジがとれてます。反応スピードもかなり早いです。





ただしカメラのパンや動くものへの追従スピードはカメラ側がしっかりしたものでないとだめです。
シャッタースピードの早いちゃんとしたカメラじゃないとアレですね。
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テーマ : 自然科学
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MacのAtomからラズパイを編集する


th_P1110527.jpg

th_P1110528.jpg

以前ラズパイをハンドヘルド的にパッケージングして喜んでいたのですが。



いざちゃんと学ぼうとするとやっぱりいろいろ不便です。
具体的には、ブラウザでガシガシ検索しながらどんどんコピペで学習を進めようとした時、
ちゃんとしたディスプレイにつないだところでブラウザが遅くてイライラします。



MacのAtom経由でラズパイ内のファイルをどんどん書けるようなので、その設定をしてみました。




ss2019-06-27_2.png
Atomのバージョン。

ss2019-06-27.png
Macとラズパイを有線LANでつないだときの設定例。
ラズパイ側はデフォルトになっているので実際にはログイン名やパスワードを変更します。
デフォルトのままならホスト名はIPアドレスじゃなくてraspberrypi:localで受け付けてくれるので急ぎの人におすすめです。

上記の設定の前にAtomの「環境設定」→「install」→「ftp-remote-edit」でパッケージのインストールを行い、
Atomのリスタート後に「パッケージ」→「ftp-remote」して設定に入ります。

ちなみにラズパイ上にファイルを作るときは、Atomの右側のトグルのディレクトリアイコンの上で右クリック→New Fileでいけます。


これで作業が捗る予定。


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REALSENSE D435


REALSENSE D435を発作的に買ったまま放置してました。
有給がとれまして動作テストにこぎつけました。



動作環境はMacBookAir 2015 + ubuntu(USBブート)です。
最初のテストではUSB2.1としてしか認識されずかなりがっかりしましたが、いろいろ調べたところ既知の問題のようで接続した瞬間に転送速度が遅いとそのまま2.1認識になってしまうとのこと。試しに一旦抜いた後、USBにガッと一瞬で差し込むようにしたらUSB3.2で認識されるようになりました。昭和の家電か。今後もずっとこの手口で3.2に認識されつづけるかは甚だ不安。
一旦3.2として認識された場合で再起動した場合どうなるかはあとで検証(たぶん2.1で認識されちゃう)



とくに何も設定しない状態で家の中を見てみました。

Screenshot from 2019-06-26 11-18-10
デプスカメラは日光で赤外線が飽和するというウワサを聞いたことがあるので、日中にベランダにでてみました。
晴天でお日様もかなり真上にありますが、距離はとれているようです。
2Dカメラとデプスカメラでは、デプスカメラの方が画角が広いようです。


Screenshot from 2019-06-26 11-19-39
手前の金属の物干しポールは撮れてますが、奥の金属の手すりは撮れてないようです。
他に鏡の前でも試しましたが、鏡に反射した分の距離を撮っているようでした。


Screenshot from 2019-06-26 11-19-04
金属の脱気塔が黒くなっちゃうかと思いましたが、そうはなりませんでした。


Screenshot from 2019-06-26 11-23-02
鳥かごが一部黒くなってしまうのは、照射した赤外線が籠の針金の局面に当たって戻ってこないからでしょうか。


Screenshot from 2019-06-26 11-20-33
階段を見下ろしたところ。下階から射してくる光に影響されてか一部へんなところがあります。


Screenshot from 2019-06-26 11-21-09
同じ階段を下から上に見上げたところ。奥の壁に対して光の強いところが消えているので、少し赤外線の影響が出ているようです。


Screenshot from 2019-06-26 11-26-48
薄暗い棚の中。


Screenshot from 2019-06-26 11-24-42
廊下の感じ。




Screenshot from 2019-06-25 23-19-59
ちなみにUSB2.1として認識されてしまうと、右側にエラーメッセージが続々あらわれてそれもあってかフレームレートが10秒に1枚ぐらいまで下がります。




スコブルなどの二足ロボットに乗せるなら、認識としては2Dカメラ+OpenCVとかでもよいかも?
ラズパイ4とかジェットソンだと処理能力がどうなるかも楽しみです。

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第17回ニソコン

th_nisokon.jpg



2019年6月22日開催の「第17回ニソコン」に出場してみました。
関係者のみなさんお疲れ様でした。



大会は障害走、格闘、人気投票の3競技+エキシビジョンバトルで構成されてました。
レフェリーはガルさん。司会の女の子も常にロボットの説明を入れてくれてなかなか上手でした。
今回から認定大会となり杉浦さんもご登壇です。

th_コース
アスレチックコースは恒例の感じで、ここ5〜6年同じようなコースかと思います。
2箇所ある回転棒の高さは約30cm(ゼムネスがギリギリ通れる高さ)。大会により回転棒の強度やスピードが違っているようです。
真ん中のレンガをなぎ倒して進み、コースの一番奥にあるペットボトルを倒せばゴールです。




今回はスコブルで出場。
ゴクフツウの基本モーションを一通り入れてあり、
初のバトルを経験することでのバグ出しダメ出しがネライです。

th_sukoblekaaasi.jpg
(いずれはアチョ〜ッという感じのワザを出せるようにしたいですが、まずは基本の確認から。)




ちなみに自分のためにこれまでスコブルの歴史の振り返り。
2018/5 設計開始
2018/9 デジタルリンクバトル → 機体をなんとか仮組みして現場に持ち込み成功。大会は棄権
2018/9 第33回ROBO-ONE → 機体をエントリーし、予選で動かすことに成功。
2019/2 第34回ROBO-ONE → ヘッドやセンサなど基本を全部盛り。腰ロール歩行を予選で披露。
2019/6 ニソコン → 初のバトル。中腰歩行をなど、基本アクションのテスト。
ということで毎度小目標を達成してはいるのですが、仮組みからもう1年近く経ってます・・・。

今後やることは、想定モーションの全盛り込み、トルク・可動域の精査、ケーブル取り回しの再考、盛り込み事項、拡張機能のリストアップ。しかるのちに再設計。再設計は分解アクセス改善のための再設計を先に1回入れた方が効率的かも。しかるのちに本当の再設計。



まずはアスレチック障害走。
前の晩にジャイロの向きが逆だったので修正したつもりでしたが、やっぱり元のが正しくて現場ではまともに歩けない症状になっておりあわてました。
(具体的には足首ロール軸のジャイロ設定が逆転しており一旦揺れ始めるとどんどん揺れが大きくなる)
比較的揺れが少なくなる歩行方向などを駆使してなんとか進みますが、中ほどでタイムアウト。
いいところ見せられませんでしたが、今日のために仕込んでおいた30cm以下にしゃがみこむモーションは子供達にもちょい受けしました。



次はバトル。
一回戦のお相手はで・かーるさん。
で・かーるの位置が低すぎて有効打を持っておらず、場外にはみ出て1ダウン。敗退でした。

続いてメタリックファイター師匠ともエキシビションしていただきました。
スコブルの動きがまだ遅すぎ何もできないということはさておき、
背が高いと思っていたメタリックファイターに対してもストレートパンチの位置が高すぎました。
これに改めて気づけただけでも大収穫でした。



スキマ時間にお子様相手にデモンストレーションしてみました。
テニスボールをロボットに当ててもらい、センサーフィードバックを楽しんでもらうものです。
そこそこ力を入れてボールを当ててもスコブルは踏ん張れるので、けっこう「おおー」っとなります。
ただ、次回もしこれをやるとしたらボールには紐をつけておこうと思いました。(遠くに転がるので)

th_キッズ
(当日は子供向けのイベントもやっていて、ニソコン会場にもキッズがわんさか集まりました。ステキ。)




再設計前にやることリスト。
・3304のギアの修理(やっぱりセレーションギアが欠けてました。反省。)
・転倒時などに衝撃を受けるサーボのストレッチをゆるく設定しておく。特に3304。
・想定モーションの全盛り込み
・基本モーションの大幅スピードアップ。特に旋回と横移動。
・トルク・可動域の精査
・膝のシングルサーボ化検証
・トーションバネの入れ場所検証
・ケーブル取り回しの再考(ケーブルのフレーム内蔵と外れにくく修正)
・ソールの再設計

・再設計時に気をつけること
 ・持ち運びしやすく
 ・バッテリ交換しやすく
 ・指怪我しないように角をまるめる
 ・軽量サーボを使うための変換基盤準備
 ・腰ピッチ軸の横幅削減

あとROSもそろそろちゃんとやります。やることマウンテン。前進あるのみ。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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