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第34回ROBO-ONE


第18回ROBO-ONE Lightと第34回ROBO-ONEに出場しました。
みなさまお疲れ様でした。
これまでも海外からの参加はありましたが、本格的に世界大会化してきましたね!
朝日新聞にもROBO-ONEが「世界大会」であると報じられているようです。
なので現在ROBO-ONEに出ている選手のみなさんは「世界大会の選手です」って言い張って大丈夫です。

忘れる前に次回大会の自分に向けてメモ。




初日のライト級はいつものゼムネス。
ここのところ無調整でとりあえず出すだけ、という感じになっていましたが、今回は調整のため2〜3時間ぐらい使いました。
増し締めやら歩行調整やら、やるべきところに時間を使い、動きは格段によくなりました。
数時間でこれだけよくなるなら、もっと前からやっておけばよかった!
ベスト8に入れた最盛期の90%ぐらい、ノーマルのKHRと互角に戦えるレベルです。




ゼムネスの初戦は不戦勝。
何度も大会に出ていればこういうカードにもめぐりあわせるものです。
リングにたどり着いたゼムネスの勝ちですが、(お相手のご無事を祈ります。)




2回戦はダーウィンミニ。
100%近いコンディションのゼムネスでまず負けることはない超軽量な相手ですが・・・なんと負けました!




敗因は慢心。そして采配ミスも重なりました。
ゼムネスは下段パンチをオミットしていたのですが、背の低いダーウィンミニが相手でもどれか1つぐらいは当たるワザがあるという見込みはありました。
試合開始後に実際に技を出しながら調べることにしました。

パンチはなかなかヒットしずらい感じ。
シコキックはヒットして相手も倒せましたが、ちょっと高さが足りず無効判定。
念のためその場でルールを確認しましたが、シコキックは横ハイキックで、横攻撃であり本来大技枠でしか出しえない技なので、出した段階で大技失敗扱いになるとのこと。わかります。

その後普通のパンチで1ダウン奪取。
絶対勝てる試合だなと余裕を感じたので、その後の試合のためにも、他に使えるワザがないかと検証を続けます。
つかみワザを出してみたところ高さ的に相手をつかめないことが判明・・・したのは良かったのですが、その腕をめくられてしまい1ダウン!
同点になってしまったので、安全策に切り替え。
当たると判明していたパンチを繰り出し2ダウン目を奪ったのですが・・・なんとタイムアップの無効判定。
ビデオチェックしたところ、パンチとやめがほぼ同時で、やめの音声が終わった時点ではヒットが完全に終了していて相手がひっくり始めてはいましたが、そんな紛らわしいタイミングでパンチを打った方が悪いですね。

延長戦では出したパンチを普通にカウンターでめくられて負けてしまいました・・・




ゼムネス反省点。
・すでにヒットする技を見つけていたのに追加の技を探したり検証するのは、もしやるとして2ダウン奪った後で。
・もしもの時用に、万能なめくりも一応入れておく。
・「出してもコケないシコキック」は最新ルールだと3点接地ハイキックと同等であり、ほとんど意味のない技ということになりました。
 ルールに合わせた新しいワザを作っておくと吉。
・本番リングだとサイドステップがやっぱりひっかかりますので、本番ににたグリップの床を練習用に準備しておく。




次は3kg級のスコブル。

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スコブルはまだまだ仮設段階ですが、途中段階でもとりあえず大会に出すのが玩流拳のよいところ。経験値が稼げます。
前回大会では手も頭もジャイロもなく、歩行も膝曲げ歩行でしたが、今回はもう少し理想形に近づけてあります。
最低限必要な機能は全て積んだ上でピッタリ3kg内に収めてあり、しかもヘッドもそれなりのものがついています。




【今回スコブルの前回との開発差分】
・プラモ風ヘッド(ヨー軸、目のLED付き)
・サーボの回転方向、ケーブル向き調整
・ジャイロ搭載、ミックス実装
・加速度センサ搭載、ミックス実装
・センサーカバー(3Dプリンタ)
・上腕部アームマウンタ(アルミ)&ミニハンマー(3Dプリンタ)
・脚部サーボモーター用キャパシタ(16V1500μF)
・バックパック蓋(3Dプリンタ)&7セグ電圧表示器
・腰ピッチ軸オフセット
・各軸のスラストベアリングサポータ材圧の最適化(1.5or2.0mmアルミ→1.8mmジュラコン(1mm+0.8mm))
・膝と股関節の分解容易化
・膝裏にABSピラー追加
・足板をL字アルミで補強。
・むき出しケーブルのスパイラルチューブ養生
・ジャイロ&加速度センサによる踏ん張りフィードバック機能。
・前進歩行、サイドステップ、旋回、表裏起き上がり、ストレートパンチのモーション。




予選では調整不十分ながら腰ロールを使って膝を曲げすぎずに歩くこともできることが証明できました!
次までにはもう少しちゃんとしておきたいです。




th_スコブルとレグホーン

スコブルは大会で活躍できなかったこともあり学生にはイマイチ響かなかったようですが、なぜかレグホーンのナカヤンさんに大ウケしました^ ^
レグホーンで構想されていたことがスコブルに実装されていたのが面白かったようです。
フラウさんにもアイデアもらえましたし、木ノ背さんにも「それやりたかった奴だよ!」と言ってもらえました^ ^
クロムキッドさんには「なぜ床運動に出なかったのか」とお叱りうけました。(じ、時間不足でした。。。)

スコブルの軸構成が球体関節以前のガンプラとほぼ同じ軸構成を採用しているということもあり、ロボット製作者なら誰もが一度は考える構成のようです。が、ロボワン系の機体でそれを実装してみる人はなかなかいないようですね。
自宅にCNCがあってゴリゴリと仮組み&試行錯誤できる環境がよかったようです。
今後しばらくはモーション作りに専念し、不具合を洗い出し、しかるのちに軽量化と外装、オプションパーツを充実させていきたいと思います。




ロボワンのロボット製作者には2種類いると思います。

ひとつは、レギュレーションの中で最高のパフォーマンスを発揮できるロボットを目指して作る人。
もう一つは、つくりたい理想のロボットのイメージがまずあり、それをレギュレーションに合わせて作る人。

どちらも大事ですし、特にすぐにでも結果が必要な学生さんは前者でもよいと思いますが、
後者の方がスケールが大きく、ゴールが遠い分伸びしろや世の中に対する影響が大きいと思います。
前者を極めた人はなるべく後者にシフトしていってほしいなと思いますが、一方で後者を評価する仕組みも必要そうです。
参加者や運営側のそのあたりの意識が整理されてくると、大会自体もさらに賑やかに楽しいものになっていくと思います。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

基本機能の全部搭載


今回大会では「基本機能全部入り」を目指します。
サーボ、フレーム、コントロールボード、バッテリーまで前回大会でできたので、
ヘッドパーツ、ハンドパーツ、ジャイロ、加速度センサ、バッテリーチェッカ、キャパシタ搭載までを今回完成させます。




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ジャイロとか速度センサは脇腹のスペースに搭載。
一応カバーも作成。




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バックパックにバッテリーチェッカを追加。
秋月で売っているおなじみのあれです。「超小型2線式LEDデジタル電圧計」250円。
SIOポートが余って入ればそこに接続すればバッテリチェッカのできあがりです。




肘はパンチの時などに動く量が大きいので、動作がもっさりしやすくなります。4033から4032にギアを交換したところ、キビキビとした動きになりました。




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コネクタ抜けや断線が頻発しますが、電力がどのサーボまで届いているかをチェックできるジグも作りました。
テスタをつなぐのはけっこう大変なので。QIコネクタを使った電子工作の時にもたぶん重宝。



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スコブルはデイジーチェーンの末端を基盤に再接続していないので電線の太さに不安があります。
そこで電力中継キャパシタを追加してみました。ちゃんと役に立つか微妙ですが、16V1500μFのものをスネの中に仕込んでみます。



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自宅の3Dプリンタがうまく動かな買った時の為にと並行して発注していたDMMの3Dプリントサービスが届きました。
ミッチリとfillされたようでずっしりと重く、密度が高い分の丈夫なようです。
肉抜きや薄型化をあらかじめ見込んで設計しておけば良さそうです。
このままでの搭載は重量オーバーになりそうですので、今回は自宅出力のものを進めます。




これからやること
・一通りのモーションが可能か再テスト
・ハード再設計
 ・メンテナンス性の向上(切り離し8ネジ、1サーボ16ネジ以内でのアクセスを目指す)
 ・配線の取り回し設計
 ・ハード拡張用のマウンタ設置
 ・軽量化
 ・外装
・ハードのバーチャル化(まずGoSimuration!などを使いたい)
 ・シミュレーション上のロボットがホビロボの挙動を再現可能か調べる。

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スコブルヘッドの制作


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3Dプリンタが動くようになったので、今までやり残していた樹脂パーツをつくっていきます。

スコブルの頭について、なんとなくこうしたいというイメージはあったのですが、
どうするか定まっていなかったのでとりあえず包帯ぐるぐる巻き状態でした。
今からがんばって大会に間に合うように顔だけでも間に合わせたいと思います。




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ライト級のゼムネスはレゴを貼っただけの面白フェイスなので、3kg級のスコブルの方はちょっと正統派な感じを目指してみます。




世の中にどんなヘッドデザインがあるかいろいろ見て見ました。
ガンダム系、ジム系、ジオン系、アーマードコア系、バーチャロン、ヴァンツァー、フレイムアームズ、タイバニ、仮面ライダー、レスラー、マーベルなどなど・・・
さらにそれらの元ネタになっているであろう戦国時代や古代ローマ、中世ヨーロッパなどの甲冑と兜、頭巾、モータースポーツ用のヘルメット、虫、民族のお面などもチェック。




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一通りのヘッドデザインを見終えたところで、ちょっと昭和を引きずりつつも、やっぱりスポーティな感じのヘッドにしたいなと思いました。

・スポーティな感じを出したいので、目は2つ(バイザーやモノアイではない)
・そこはかとなく忍者をモチーフにしたいので、鼻と口は描かずにマスクタイプに。
・フルヘルメットにすると重くなる感じになるので、メット成分は軽めに。額当て風に。
・3Dプリンタのプラッチックで作るとヘッドだけ安っぽく浮いてしまうので、差し色的に金属を追加。

結果、なんとなくガンダム的な方向性になりました。
忍者戦士飛影ぽくもありますし、ウォーズマンぽくもありますね。ウォーズマンmkIIというのがあったらこんな顔かもしれません。




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組み立て式にパーツを分割していきます。
中にサーボを入れる予定なので、パーツ同士の連結のところがけっこう大変です。。。
肉抜きすると自然とプラモデルのパーツのようになってきます。




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3Dプリンタで出力。
昔買い置きしたフィラメントが劣化していたりと、プリンタの調整が難しく、連休全部つかいました。。。
しかも、パーツ自体や連結部分など、いろいろと脆いです。
次回までにはもう少し丈夫につくるようにするとしても、
遊ぶたびにどんどん壊れるパーツになると思うので、労せず量産できるようにしたいと思います。




ところでこのロボット、動くのかなぁ。。。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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