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KRS2552のHTH4上でのサーボ数値と角度


メモ。
KRS2552のHTH4上でのサーボ数値と角度の関係は、
約2650で90度。(手元調べ)
この場合、1度あたり29.44。
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第33回ロボワン

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第33回ROBO-ONEと第17回ROBO-ONE lightに出場しました。
自分メモなので忘れないうちに書きます。自分の機体を中心にダラダラ書きます。
新作を含む3台を送り込んだのでけっこう頑張った方だと思います。
全部が中途半端でしたが><



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デジタルリンクバトルトーナメント

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第33回ロボワンおつかれさまでした。
その前に9月8月(土)の「デジタルリンクバトルトーナメント」(KONDO BATTLE)にエントリーしてたのでそのご報告です。



ロボワンに出るには最低でも2週間前にはハードウェアができていないと、本番で動くこともできていないだろうなということで、自分を奮い立たせる意味で、やや強引にエントリーをしてみました。



結果は、棄権。。。
完徹でハードウェアを何とか組み上げ、配線を行い、電源の投入まではできたのですが、モーションが間に合わず動けませんでした。
大会事務局に事前に棄権のご報告をいれてはいたのですが伝わらず、寝坊扱いになってました(笑)
ご迷惑をおかけしました。



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会場では本田くんのチロルマスタースレーブで遊ばせてもらったり、ロボワン委員会の畑野さんが選手として参加している姿を見せてもらったり、千葉工大のスペラツァ系ロボットが4台ぐらい並んでいるシーンを見れたりと、いろいろと楽しませていただきました。



で、ロボワンまでにスコブルのサーボの各種設定調整、HTH4の初期設定の数々、ハードウェアの干渉箇所の解消、電圧の違うサーボの同居用回路作り、3Dプリンタガイド、モーション作成など、完成度は低くてもよいのでなんとかロボワンまで間に合うようにがんばっていきます。
ロボワンまでに基本を一通り盛り込んだ状態、作り込みをできる直前の状態までもっていくことが目標です。

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KRC-5FHのペアリング方法


近藤科学の白いリモコンセットのペアリング方法をよく忘れてしまうのでメモ。



KRC-5FHとKRR-5FHのペアリング方法

【コントロールパッド側(KRC-5FH)の操作】 (※SPキー書き換え端子には何もさしていないこと)

①コントロールパッド中央の電源キーを長押しし続ける。
②長押しを続けていると、電源LEDが一度点灯し、すぐ消える。
③そこですかさず電源キーを離す。すると電源LEDが点滅をはじめる。(ペアリング待ち状態)


【コントロールボード側(KRR-5FH)の操作】
④ロボット本体側の電源を入れると、KRR-5FHのLEDがゆっくり点滅する。

⑤ここでKRR-5FHのペアリングキーを押す。
 すると、LEDが若干早く点滅を始める。(ペアリング実行状態)

⑥ペアリングが完了すると、
 コントロールボードのLEDのLEDが点灯状態になる。
 このとき、コントロールパッド中央は点滅のまま。

⑦コントロールパッドの電源を入れ直すと、中央のLEDが点灯状態になり、ペアリング完了。

 


【確認事項・トラブルシューティング】
・コントロールパッドの電池が十分であること。
・コントロールボード(KRR-5FH )がロボットボードに接続され、ロボットの電源も十分であること。
・KRR-5FHの通信速度設定が、ロボットボードとサーボのICS通信速度と一致していること。
 →KRR-5FHの速度を設定できる専用ソフトあり。
・KRR-5FHの接続先は、RCB-4HVではSIOポート5〜8(電源コネクタから遠い側)限定。
・ICSとしてのIDは31固定。

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VisionAPIでちょっと遊ぶ


Google Vision APIの精度の楽しみ方。


https://cloud.google.com/vision/
を開きます。


Try the API
という欄に、画像をドロップします。
テキスト入りだとなお面白いです。


Labels、Documentなどのタブを押して、分析結果を楽しみます。


おわり。

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4034系と3304系の同居


4000番系のサーボをメインとした3kg級のロボットでも、さほどトルクのいらないところには3304などの2セルバッテリー用サーボを使いたくなりますよね。
どちらも信号は同じですが、4000番系が9V~12V、3000番系が6~7.4Vと推奨電圧が異なるので、電圧を調整する必要があります



選択肢としては、

①ちょっとの差なので、抵抗を使用した分圧で強引にやっちゃう!
②レギュレータを使う。
③DC-DCコンバータを使う。

などが考えられます。

①は抵抗部分で熱を捨てることになるのでちょっと心配です。許容電力などを加味して抵抗を調整すれば良いかもしれませんが、計算や検証は必要です。危険な感じしかしません。
それであれば②の方がまだ安全そうです。
③が理想ですが基盤が大きくなりそうですひ高いかもしれません。



ということでまずは②をやってみました。
6〜7Vを出してくれるレギュレータがなかなかなかったので、
秋月でMPM80を買ってみました。

動くには動くのですが、ちょっと電圧を捨ててるだけなのにかなり熱くなります。このためだけにヒートシンクをつけるのもなんだか癪な感じです。適切な電圧を設定するために抵抗を2〜3個つける必要もあります。結果、基盤がだいぶごちゃつきます。



ということで③のスイッチング式のDC-DC降圧コンバータを探してみました。
みつかったのはこちらの商品
https://store.shopping.yahoo.co.jp/ledg/DC-DC-Buck-Step-Down-Converter-Module-1V-17V-Compact.html

チップコンデンサが一通り搭載されていてとてもコンパクトです。そして値段も安い!さらにボリュームで電圧調整も可能!
使っているICはMP2307DNで、スイッチング式のようです。
ちなみにデジキーでも扱いがあるようです
100と書いてあるMP2307DNよりも大きな灰色のパーツは、Facebookで質問してみたところ、人形使いさんにインダクタ(コイル)とのことだろうと教えていただきました。
(スイッチング電源とインダクタについては改めて自習します。)



こちらを、デイジーチェーンの末端に取り付け、最後に降圧して3304に渡します。
3304を扱うにはちょっと電流が心配なので、気休め程度に104のパスコンと手元にあった電解コンデンサ(220μF)をアウト側に取り付けます。
突入電流によるチップへの負担を少し軽減しようという目論見です。
信号線は特に何もせずにそのまま右から左へと受け流します。

th_CIMG1800.jpg

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あまり長時間稼働させていませんが、とりあえず無事に動いています。
4034系と3304系の同居が一応、成功しているようです。

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スラスト軸受の導入


これまでねじり軸の受けには、軽量化も考えてPOMを使っていましたが、重量にやや余裕もありますし、もう少し精度も欲しいと思っていました。
そこで、以前ハードラックの関くんに教えてもらったスラストベアリングを導入しています。



近藤科学のサーボホーンにぴったりハマるスラスト軸受が2mm厚、サーボケースからサーボホーン締結面まで、3.5mmなので、サーボケース側を1.5mm厚の板で受けるといいですよとアドバイスがありました。

th_CIMG1799.jpg

たしかにぴったりで気持ち良いです。



スラストベアリングの周囲に置く輪っかについて。
2.0mmだときつくて回らなくなりそうですし、かといって1.9mmぐらいの板もなかなかありません。0.1mm水平に削るのというのも大変そうです。2.0mmのアルミ板も持ってません。

th_CIMG1798.jpg

そこで最初は写真左側のように1.5mm厚で受けていました。0.5mmの隙間はかなり大きく、実際に立たせてみるとユパユパです。

今度は薄削り加工することを覚悟の上で、2mm厚の輪っかを試してみました。1.0mmのアルミを2枚重ね。
これが意外と良くて、合計2mm厚のままサーボホーンのネジを思いっきり閉めても抵抗なく回ってくれます。ガタもかなり減りました。
足回りはこれで進めてみようと思います。2mm厚の設定のスラストベアリングは2mm+αの厚みがあるのでしょう。



まとめ:
サーボケース→1.5mm厚スラスト軸受の受け板→2mm厚のスラスト軸受本体(周囲の輪っかは2mm厚でOK)→上面のスラスト軸受の受け板
これでよい感じ。グリスはいつものやつ。樹脂も金属もOKなミニ四駆用を使っています。



それはさておき、現状いたるところがメンテナンス性最悪です。
大会後にでもゆっくりチューンナップしていこうと思います。
既知の課題
・増し締めする際に、バラシが必要な箇所がたくさんある。
・配線の取り回しが適当すぎる。配線が露出している部分も多い。
・コネクタ抜けやすい。
・コネクタ周辺で接触がわるいところもあるっぽい。(QIコネクタの圧着部にハンダを流したい)
・180度回転できちゃう場所がある(サーボフリーからの電源投入時に1回転以上するので配線ねじきれちゃう可能性)
・ネジ穴がなめてる箇所がもうある。
・全体的に軽量化の余地がまだまだありそう。

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Mac + HTH4 地獄


ここ数週間は、ロボットの本体制作と並行してPCの環境整備に苦闘してました。
MacBookAir + macOS Sierra 10.12.6とVMware Fusion8.5.10+windows7という環境で、
HeartToHeart4もちゃんと動かないし、KO driverもちゃんと動きません。
先代のMacではほぼ同じ環境でうまく動いていたのにっ。



まず、USBアダプターHSの認識について解決していきます。
認識しないのはMac側のFTDI関連のドライバがまず怪しいです。

http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
http://fanblogs.jp/macyarounanoka/archive/308/0
などを試しましたが、なかなか動きません。

次にapple版とFTDI版のドライバの重複の解消も試みましたがこちらでも解決せず。

いろいろ調べるとHighSierraならapple版FTDIが動くという情報があったのでOSX側をHighSierra化してみたところ、Windows側でのUSBアダプターHSの認識に成功しました。
OSXのアップデートはリスクがあるのでなるべくやりたくなかったのですが、ぐっと我慢。



USBが認識されるようになったところで、HTH4の正常起動にとりかかります。
.NET Frameworkのエラーが頻出し、無視して使おうにも新規モーションが作れないなどの問題があります。
サーボ調整などやLED点灯などはできるので、ファイルの取り扱い関連に問題があるようです。
.NET Frameworkをいろいろなパターンで再インストールしてみたり、.NET Framework3.5を有効にしたりしてみましたが、なかなか上手くいきません。



持っていたVMwareがHighSierraには非対応ということもわかり、最終手段としてVMwareのアップデート+windows7の再インストールを実施してみました。
USBシリアルも無事認識し、HTH4がエラーなく起動できました。泥沼脱出!



・・・と喜んだのもつかの間、すぐにまたHTH4が使えなくなりました。
前後に行ったのはCut2Dのインストールぐらいですが、Cut2Dが直接関係しているかどうかはわかりません。windowsのアップデートも関係ありそうです。



winのクリーンインストールではHTH4は動く。
その後どこの段階から動かなくなるのかの調査が必要です。
どうすればHTH4とCut2Dを使えるようにできるのか、インストールやアップデート作業にすごく時間がかかるため、一つ一つ調査するのはなかなか大変そうです。



ふとしたことで見つけた「windowsをクリーンブートする」という方法を試してみました。
するとCut2DもHTH4も両方無事に立ち上がるようになりました。クリーンブートの方法は下記を参照しました。
https://support.microsoft.com/ja-jp/help/929135/how-to-perform-a-clean-boot-in-windows



クリーンブート後、msconfig.exeから有効にする機能の切り替え→再起動→HTH4が正常に開くかどうか、
という手順で検証してみました。
「VMwareTools」とHTH4が干渉していることがわかりました。



ではVMwareToolsを切ればよいかというとそういう話でもなく、VMwareTools全くなしという仮想環境は全体的にwinの動作がかなり遅くなるという欠点があり、ファイルの共有やMacからWindowsへのコピペなどもできなくなるためかなり不便になります。



「VMwareTools」のセットの中でも、HTH4と干渉する部分がもう少し特定できるはず!
ということで、VMwareのメニューからVMwareTools再インストールを使い、VMwareToolsの中身のどれがNGなのかを一つづつ検証してみました。なんか初期のマックでも機能拡張関連でこんな苦労があったような気がします。



tools.png

検証の結果、VMwareToolsの中のVMCIドライバ(共有フォルダを設定できるツール)がHTH4と干渉しているらしことがわかりました。
それ以外のVMwareToolsは再インストールし、win環境の動作速度を取り戻すことができました。



これでロボットのモーションを今使っているMacの広い画面で作れるようになる・・・はず!

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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