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第32回ROBO-ONE参加メモ

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第32回ROBO-ONE。
運営および参加者のみなさまお疲れ様でした!
今回はライト級だけの参加にしました。

今回からライト、オートにも予選の徒競走が入っていました。
息子2人に出るように説得していたらどういうわけか娘2人が出場することになりました。なんでだろ。。。


【ゼムネス】
1週間ぐらい前からようやく準備の時間ができました。
まずやったことは予備コントローラーの追加。
arduinoの基盤を少し書き換え、コネクタを付け替えることでスーファミ用のコントローラーを拡張端子につなげられるようにしてみました。LRボタンで旋回できるようにすれば操作の難易度がぐっと下がります。(いままでやせ我慢してました。)

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付属のファミコンコントローラーと拡張端子は同時につかえそうなものですがうまくいかなかったので、後部の1ch2ch切り替えスイッチで付属と拡張端子の接続先を選択するようにしてあります。


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ゼムネスが歩行時にどちらに曲がりやすいかの癖を一旦みておき、内容を書かせてコントローラーに貼りつけておきます。
練習不足でもこれで安心ですよ。

調整に使えたのは数時間程度。
いろいろ思い出しつつ、ネジの緩みを直し、受信機のハンダを付け直し、こけやすいところは足のホームポジションの調整で対応しました。


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二名川は帽子が本体なので顔や体が多少入れ替わったところで誰も気づかなかったことでしょう。
娘1号のロボワンデビューはなんとか34.18秒でゴールし予選60位。
冒頭でクルッと大回りして、その後のリカバリーで操作ミスしてました。その練習はしてなかったようです。



【アクアマリン】
アクアマリンはLRマンから小2の娘2号用に顔だけ変えたKHRです。
2号の方が練習を楽しんでしてくれていて安心感があります。
さらに小6の息子1号がセコンドについて頼もしい感じです。
2〜3回立ち止まっての微調整がありましたがなかなかの好タイムで19.15秒。順位は31位!

先に帰った後ランキングを見て決勝進出と喜んでいたようですが、シードの存在を忘れてました。
シードのリトル・プニが32位、シンプルファイターが42位の順位。
42位のシンプルが合格圏に繰り上がってアクアマリンは32位に。そこで押し出された33位のリトル・プニも繰り上がるのでアクアマリンが33位という結果になりました。本人にとっては惜しさが際立つ展開でした^^



娘1号2号とも無事ゴールでデビューを飾れました。
ちょっとは楽しかったようで、娘1号は自分専用のゼムネスが欲しいようですし、娘2号もまた出たいと言ってました^^



他の機体が摺り足で疾走するのを見て、さすがに徒競走では使わないにせよ、
バトル中の移動に摺り足を多用するのは選択肢の一つだと思いました。
スリックに頼るのはなんとなく心に引っかかりがありますが、摺り足のゼムネスやKHRがどれくらいスピードをだせるのかにはちょっと興味があります。



あたろうさんのGANGAが14.26秒だったので、ライトにおけるKHRのポテンシャルはまだまだありそうですね。
公認機体は2kgまでであれば重量を120%まで、腕も先端から1cmまでの増加が許されているので、かなりいけます。
コビスやメタリックファイターの肩のスピードなどは、自分と同じ2552サーボとは信じられないぐらいシャキッとした動きをします。
サーボのポテンシャルの出し方の研究にもミニ四駆的な楽しみが潜んでいそうです。
1kgのロボゼロチューンで1.5kgのノーマルKHRに勝ちうるのですから、1.8kgまで増量可能なKHRであれば満重量1.92kgのタイニーウェーブに挑んでもきっと活路があるはずです。



満スペック時の状態を比較してみます。

自作機:腕の長さ200mm 重量1kg
KHR:腕の長さ222mm 重量1.8kg
タイニー:腕の長さ260mm 重量1.92kg

んん〜、この差・・・



今回は捨て身技と大技が統合されてしまいましたね。
ルールはシンプルであるほど良いかもしれませんが、前転キックはどう贔屓目に見ても1ダウン以上の価値はないですよね。
今まで通り捨て身ヒットは1ダウン、腰上のハイキックと宙投げを大技というのがちょうどよいと思うのであとでメール出しておきます。


▼(追記)
自分も倒れたらその攻撃はスリップ扱い(でも捨て身技とかにはならない)というルールはなかなかよかったと思います。
延長戦の時など、絶妙のタイミングで相手をめくって自分も倒れる時などは、つい頭の癖で「ダウン!」って思っちゃいますが、すぐ慣れるでしょう。
ライト級で市販機体の優遇が強すぎるなど、横めくりOKだった時代の名残も少しあるかと思いますので、再調整が入ればまた面白くなりそうですよね。
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部品棚の制作


ロボットやレトロゲームの修理で使う部品はどうしても多くなってしまい、
道具ひとつ探すにもどうしても時間がかかってしまいます。

引き出しにラベルをつけて収納することでなんとかしたいわけですが、
その引き出しの数もどうしても多くなってしまいます。

そこで収納力の高い専用の棚をつくることにしました。



棚

完成イメージ兼設計図はこのようになります。
一番下は木工用の工具で、膝上ぐらいからロボット関連の部品です。



ダボ穴を長い距離にわたり完全な垂直に開けるのはかなり難しいと分かっているので、組立方法はかなり悩みました。
同じ高さの棚板が水平に並ぶところが特に難しいのであります。


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悩んだ結果、木ネジを使うところとダボを使うところを交互にすることにしました。
組み立ての順番も図面上でシミュレーションします。




木材は新木場のモクモクさんでカットしてもらったパイン材です。
塗装は、
・180番→320番でサンダーをかけた後
・ワシン水性オイルステインのオールナット2度塗り
・シーラースプレー
・油性スプレーニス2回
としました。




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なんとか完成。棚板が横一直線にならんでいる部分がちょっと苦労したところです。


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棚の中身をインサート。

なかなか満足できる出来栄えで、ほぼイメージ通りです。
今まで作った工作の中では最も大きいものになりました。さすがにちょっと疲れました。




完成するまではかなり大変で、2〜3週間かかりました。
①ヤスリがけが大変。面積が大きいものはいつまでも終わらない。サンダーで部屋が粉だらけに。
②塗装が大変。乾くのを待って塗るのが大変。手順が多い。
③木ネジやダボ穴の位置決めが大変。どうしてもコンマ何ミリかズレてしっくりこない。
 場所によっては1ミリ前後ズレてしまう。
④組み立ての順番が大変。
⑤組立自体が大変。作業場所が狭いのでゴンゴンあたってどんどん傷がつく。。。

ヤスリがけ→塗装→組立とやること自体はシンプルに見えるのですが、それぞれの工程がけっこうヘビーでした。



この棚にはさらに工作用のギミックをいくつか追加していく予定です。

テーマ : 住まい リフォーム
ジャンル : ライフ

サーボの成仏パターン

(この記事は技術的にどうなのかというツッコミをいただきました。変なところが判明次第アップデートします。)


一般的なサーボの成仏パターンは、以下の3種類に分類できるようです。

【サーボの成仏パターン3つ】

①ギア欠け
樹脂ギアサーボでの発生率No.1。文字通りギア欠けなどギア周りのトラブルです。
メタルギアでも瞬間的にすごい力がかかれば起きうると思います。
ギアの磨耗や軸受けの磨耗などもこの仲間かと思います。
解決方法はギア交換などです。

②FET(トランジスタ)焼け
サーボが物理的に回転できない状態(ロック状態)で回転命令を出し負荷をかけ続けると、
サーボ内の黒い電子パーツが焦げて煙をだします。
基本的な解決方法はサーボ丸ごと交換、もしくは基盤交換です。

③半焼け(ブラシ損傷)
上記②と同じロック状態などの時にモーターのブラシに大電流が流れて焦げ付く状態です。
この場合、基盤に異常はなく、またギアにも異常が出ません。
モーターの軸は固まっており、指でモーターの軸を回すなどするとサーボが一時的に復活しますが、
ブラシ損傷自体のダメージは消えていないため後で同じ症状が出やすくなります。
基本的な解決方法はサーボ丸ごと交換、もしくはモーター交換になると思います。

そのほかにも、ポテンショメーターが狂ったりとか、シリアルを司る回路が壊れるなど、いろいろあるかとは思いますが、
①〜③の順で原因を疑っていくのは筋が良さそうです。




③の症状は今回初めてだったのでFacebookにて質問してアドバイスをいただきました。
(ご回答いただいたみなさんありがとうございました!)




このまとめを作った理由が、娘が練習中だったKHRのトラブルです。
修理してくれというので様子を見たら、よりによって肩ピッチサーボの固着でした。(アクセスがすごく大変><)
状況から③の症状だったのですが、半焼けの知識がなく、質問させていただいた次第です。
いずれ余力があったらKHRは全体的に分解メンテしやすいように改修しようと思います。

【改修案メモ】
・バックパックを取らずに背中のネジにアクセスできる穴を開ける
・外しやすい側のネジ1本でトモじめできるようにする
・ソールのネジ受けを作る
・その他

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

格安棚のリフォーム


1月の余暇はリフォームの積み残し作業を淡々とこなしておりました。




子供部屋の机に設置する棚の計画。
理想のイメージはあるのですが、そう簡単にぴったりの家具が売っているわけでもなく、オーダー家具を発注できるほどの余力もなく、かといって自力で作成できるほどの技術もまだなく。




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当初のイメージはこんな感じです。
4台ある机の真ん中に棚を設置し、各ボックスが深ところ、浅いところ、掲示板になるところと分かれていて、
仕切りのない箇所もあってそこから棚の奥の兄弟が見えるようにしたいのです。




ぴったりの家具は見つかりませんでしたが、なんとなく近しいイケアのカラックスシリーズをベースにすることにしました。
ないものは作る、あるものは利用する、の精神です^^


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こういう製品です。天板側板がちょっと分厚くてもっさりしているのが惜しいですが、イメージには近いです。
パイン材を購入してゼロから作成するよりは断然安く、また工数(=ミス発生の可能性)も減らせそうです。
これをベースに仕切り板を入れたり、高さを机に合わせたりしてリフォームしていくことにします。
(材質はパーティクルボードと一部木材と紙なので、本当は改造はしない方がいいです・・・)




まず、棚の2段目と机の高さを合わせるべく、製品をカットしていきます。
作業のまえに電動丸ノコの垂直出しから。
これがかなり苦労しまして、パーフェクトな垂直とは言えないのですが、ギリギリ許容範囲に調整できたところで作業開始。
ワークベンチと集塵機も導入したので作業自体は快適ですが、夜な夜な部屋の中で作業するので木屑がすごいことになっています。
板の切り口を垂直、水平、同じ長さに揃えるのが家具リフォーム第一の難関ですが、なんとか乗り越えました。




次に、パイン材の仕切りの板の調達です。カットは木材の専門店のMOKUMOKUさんでお願いしました。
ホームセンターのカットはお店や作業員によって当たり外れがあるのを経験していて、外れの作業員だと1〜2ミリずれた状態でさらに切り口がボロボロだったりします。
MOKUMOKUさんのカットは専門店だけあって、ほぼパーフェクトな仕上がり。使用木材の枚数もなるべく減らすように親身にプランを立ててもらえました。木材カットを正確にやってもらえるかが家具リフォーム第二の難関ですが、これもおかげさまでクリアできました。

反省点として、板の小口は元の板そのままではなく、お店側で数ミリ削ってもらっておけばよかったということです。
お店で切った小口は綺麗なのですが、入荷したそのままの小口はバサバサでひどかったです。




第三の難関は塗装です。
木工の塗装は難しいので、なるべく簡単で効果的な方法を探りました。
調べた結果、塗りムラが出にくくて安いのは水性ステイン。失敗の少ないのはニススプレーのようです。
サンダーを使い180番→320番の順番でやすりがけをしました。
ところどころに赤みがあった方がよいと思い、数枚だけチークのステインを塗りました。他はパイン材そのままの色です。




家具リフォーム第四の難関は、「ダボ」です。
①薄い板のセンターにダボ穴を開けなくてはならない。
②垂直にダボ穴を開けなくてはならない。
③ペアになるダボ穴を正確に開けなくてはならない。
と非常に険しい道なのです。



急がば回れということで、まずダボ穴を板厚のセンターに開けるジグを作るところからはじめました。

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ダボジグ1号。ドリルの垂直ガイドに木材をちょい足しして、クランプで挟んでジグにしました。

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ダボジグ2号。クランプの数やパワーが足りないので、クランプはやめてドリルとネジで止めました。
これでど真ん中に穴が空くほど物理世界は甘くなく、けっこうずれます。ずれますが見えないところであればギリ許容範囲です。




ダボ穴を開けたらこんどはペアになるダボ穴を開けます。
市販のダボマーカーの精度がどれほどのものかと思いましたが、これはセーフでした。
ダボ穴同士がぴったりはまるとかなりきもちいいです。
合わせて200箇所以上ダボ穴をあけることになるので、ダボ嫌いからダボ好きにちょっとなりました。
ダボが使いこなせると、自作できる家具の幅がぐっと広がります。

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ダボジグ3号。
棚のセンターや垂直を測るためのジグです。
端材カットの時に端材をもらっておくと、それでジグを作ったり塗装のテストができて助かります。




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できあがり。塗装したところがちょっと安っぽいですが、なかなか可愛い家具になりました。
仕切り板はすべてダボで処理しているので、釘が見えず良い感じです。
上段2段が机の上に飛び出し、下段2段が足元収納になります。
一番下の段は高さ合わせのために詰めています。
これと全く同じものをもう1台つくりました。


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棚と机の高さが合っています^^
完成間近に気づいたのですが棚板を90度つけまちがえてました。てへぺろ。


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床暖なので隙間を広めにつくりました。掃除用のワイパーがちゃんと入る高さにしてあります。
こういう細かい機能性は丸ノコを所持し木材を垂直切りできる自由を手にした者のみが享受できる特権なのであります。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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