居合いスラッシュ


去年ここのブログでロボット拳法をはじめますとこっそり宣言したのですが、少しずつ導入しています。

格闘専用機やKHR、TinyWaveといった中〜重量級の強豪並み居る格闘競技に、ロボゼロ系機体でいかに挑むか、勝ち残るか、その突破口を研究するのがこのロボット拳法です。
自らの体で一瞬トラス構造を構築して強度を増し、ハイキックと着地を両立させる「トラスキック」(シコキック)が代表例ですが、他にも同じようなワザが見つかるに違いないということで探しています。
サーボ自身のパワー以外の様々な物理法則を活用し、また全身のサーボを協調させることで機体のポテンシャルを引き出す目論みです。




第14回ROBO-ONEで初めて投入し、成果を得たのがこの「居合いスラッシュ」です。名前が中2なのですが、ロボット拳法シリーズの名前は全部中2で統一しますよ。

居合いスラッシュの原理は、

・弱いサーボでも、作用点が支点に近ければそれなりのパワーが出せる。
・遅いサーボでも、複数同時に動かせばそれなりのスピードが出せる。

という理屈を利用します。

また、これを成立させるために、いくつかの工夫を加えます。

・相手の懐、ゼロ距離に潜り込むために、主に旋回+横移動を活用する。
・ゼロ距離で攻撃を準備できる姿勢を使う。
・攻撃後にコケないような姿勢を使う。
 (相手を押し出しつつ、最後は回転、ひねり方向に反力をそらす。ナナメに開いた足の一直線上に拳を乗せる)



以上を簡単に図解してみました。

いあい

居合いスラッシュと大きく書いてあってさすがに恥ずかしさを感じますが深夜のうちにアップしてしまします。




この居合いスラッシュが決まれば、KHRまでであれば倒すことができ、また自分が倒れ込んでしまうこともありません。(たぶん)
実際、このワザは今回のロボワンライトで使用し、片手だけでKHRを倒す(自分は倒れない)を達成できました。
が、記念すべき最初の居合いスラッシュは、横攻撃判定がくだされ、マボロシにおわってしまいました。
絶対に横攻撃にならないよう、練って作ったワザでしたが、見た目にはたしかにキワキワであること、また試合中の物言いに慣れていなかったこともあり、判定を覆すことはできませんでした・・・




くやしいのでモーションの写真を載せます。

th_CIMG8830.jpg
まず、基本姿勢です。


th_CIMG8831.jpg
攻撃直前のモーション。腰をひねって腕を畳んだところです。


th_CIMG8833.jpg
ズバッと手を出したところです。伸ばした腕がヨー軸のない足の正面からみて+40度程度が限界です。腕が動くのもプラマイ40度の内側で、腕の軌跡が横攻撃範囲を全く通過しないワザなので、自分の横にいる相手には絶対に当たりません。


th_CIMG8832.jpg
ちょっとアングル違いの図。


このワザで真横にいる相手が倒れることはまずあり得ないのですが、その場でモーションの停止位置の実物を見せて証明するという発想もなかったため、物言いも失敗に終わりました。
横攻撃判定が下されるという発想がそもそもなかったため、すっかり油断していました。
次回以降、この手の新種のワザを使う時には安全に見えてもプレゼンテーション用のフリップなどを用意しようかと思います。
重量格上の相手を倒すことがいかに大変かという話でした。
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第30回ROBO-ONE/第14回ライト


第14回ROBO-ONE Lightと第30回ROBO-ONE大会に参加してきました。
ホームということで神戸市立科学技術高校が一番のも盛り立て役でしたね!リングと観客が近い会場だった上にチリチームと韓国チームの勢いも加わり、近年まれに見る熱気だったと思います。
参加者&運営のみなさまお疲れさまでした&ありがとうございました。
「春咲小紅」を聞きながら新幹線に乗っております。




まずはいつもの個人的な言い訳タイムです。
今年に入ってからずっとロボットのためにかなり時間を注いではいるのですが、引っ越しをしてロボットを作るための部屋を準備するレベルからはじめているので、肝心のロボットまでなかなか至らないという状況です。
ちょうど韓国ロボワン遠征の調整が未発表のままお蔵入りになっていたので、それで凌ぐ事にしました。
前進歩行については、つるすべの平地であればヨタヨタながら電池が切れるまで転ばずに歩けるレベルまでは整っているので、ゼムネス史上最高コンディション状態です。




ロボゼロ系のロボットにとって、通常攻撃となるパンチの強化は永遠の課題です。
胸板が厚くリーチも短いロボゼロ系には、なんらかのブレイクスルーのある基礎的なパンチが必要なのです。
「サイクロイドアッパー」や「ベルヌーイチョップ」など構想だけはあるのですが、なかなか手が回りません。名前だけでピンと来るモノがあった方はぜひ試してみてください。
それはさておき、確実に実効性を得られる即戦力パンチとして期待できるのがゼロ距離パンチとして開発した「居合スラッシュ」です。このワザ、今回1度はちゃんと決まったので、別項目でまた説明します。




ライトの一回戦はスターバックラーさんとの試合。
正面に死角がなく、居合スラッシュを当てるにはさすがに厳しい相手です。
中〜遠距離用の「高速トラスキック」はまだ開発途中。第28回大会ぐらいまではシコキックがびっくりワザとして効いたのですが、そんな間合いに入らせてくれる相手はもういません・・・
この手の相華に有効なのはつかみかかり攻撃なのですが、速度と精度両方に難あり。
とびこんで1発もらったところで、スターバックラーさんがリングアウト1ダウン。
ドローで判定となりました。どうも機体の安定度による勝利とのことでした。なんかすみません。




二回戦目ははるばるチリからやって来たロボットファミリーのフランシスコ君のkHRとの勝負。
控え室でゼムネスを見せたら「知ってる!」みたいな話になり、ロボット用の帽子をもらいました。
勝負の結果は、居合スラッシュが綺麗に決まったものの横攻撃判定をとられてしまい無効。
ガチ負けしました〜〜〜
KHR戦はギリギリで勝てそうな気がするから好きです。
ちなみにチリチーム、多くは語りませんがチリではかなり有名な方達のようです。



気をとりなおして2日目の予選徒競走です。
ゼムネスは平地の歩行スピードはまあまあ早くて、予選突破ギリギリラインにいるとは思っているのですが、実は過去何度も、「旋回」の代わりに「横移動」が暴発して困っています。(ゼムネスは十字横でサイドステップ、斜め入力で旋回になっています。)
そこで今回は思い切って旋回をAボタンとBボタンに割り振ってみることにしました。
実際スタートしてみると、びっくりするほど旋回がラクになりました。旋回を1ボタンに割り振っている人のストレスフリーなコントロール環境が垣間みられました(笑)

走行中、なぜか十字上を押す親指が震え始めました。ロボワンで指が震えることは初参加の時以来なかったはずなのですが、「これなら今回はまともにゴールできそうだ」という安心感が「失敗できぬ」という緊張感につながったのかもしれません。
左手が震えるので右手で押し直して進行を続けました。
ほどなくゴールまで近くのゴムシートが2枚並んだゾーンに到着。
実は2枚ゴムは厚さが違っており、薄い方は安全ルートだったのですが、走破可能な同じ厚みと勘違いしてそのまま侵入。
転倒した上に転げ落ちてしまいました。。。
目が疲れない度が弱めのメガネで挑んだのが敗因で、次回から度が強い方のメガネをかけるようにします。人間側のセンサーもちゃんとしておかないとダメです。
せめて事前にじっくり他の参加者の動きを見るか、障害物の状況を誰かに聞く事ができれば良かったのですが、分析力がちょっと弱っているようです。

これにてロボワン終了です!
自分の戦果はさておき、妙な高揚感のある会場の雰囲気が印象深い大会でした。
公式懇親会でのレジェンドのお話も本当に面白かったです。




帰り際に打ち上げに参加。
うじさんのおっしゃる通り、宴会を早めに切り上げなくてはならない遠征組の大変さを思い知りました><
次回までは大きいロボを完成させたいですね。

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ビデオテープの時代に一度みたきり、また見たいと思いつつ忘れていたビデオがあったのでメモ。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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