韓国遠征①

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韓国の第一回IRD(International Drone Robot contest)に参加しました。
ロボワン参加者のみなさんにもメールが届いたと思いますが、参加者の募集があったのでまたとない経験値大量獲得のチャンスと思い、手をあげました。
IRDは韓国ロボット教育コンテンツ協会の主催で、前身はWCRCという大会です。
ROBO-ONEを筆頭に、ROBO GAMES、ROBO FEST、WCRCなどの各競技を、本家のルールに則って行う大会のようです。




海外でのロボット競技初参加で一番の不安はロボット&バッテリーの空輸です。FaceBookで質問しまして、中村先生やつちのこさんに答えを伺いました。

①バッテリーはリポ袋に入れて機内持ち込み。
②ロボットは機内、預け荷物どちらでもよい。
③日本→海外はスルー、海外→日本で揉めることが多い。


といったあたりがポイントです。他の方法で運べている方もいるかもしれませんが、ルール違反の可能性が高いのでご注意を。
各航空会社のサイトを見ると100wh以上160wh以下は2個までで、それ以上は持ち込み禁止ですとなっていますが、3個ぐらいなら大丈夫のようです(私も大丈夫でした)。ちなみにロボワン級の一般的なバッテリーであればこの規定容量は余裕で下回ります。

ここの説明を読めば癒されつつ勉強になりますのでおすすめです^^

帰国の際の荷物チェックでは「袋をあけてみよ」というようなことを言われますので、笑顔で「Drone's Battery」とでも言えばスムースでしょう。ドローンはいまやメジャーですし、競技ロボットのことをドローンと言えなくもないかなと思います。




次は空港から会場までの移動についてです。
大会主催者のベクさんから、「会場までのアクセス方法を指示するから、会場まで来てね〜♪」
というようなメッセージと共に下記のような地図のURLが届きました。


koreamap.png


ふむふむふむ・・・













































































heuge.png
(なにひとつ分からない・・・)




全部ハングルだとチンプンカンプンですので、日本語の出る地図を検索しました。
コネスト韓国地図」が便利に使えました。

また、ハングル語を読むためのゲームアプリをDLし、ハングルを音声化するための最低限の法則を調べ、ほんのりと覚えておきました。




日本人選手団は私以外は関西勢で、私だけ遅い時間の出発となったのですが、仁川空港にて合流していただきました。
先発隊に現地へのルートを下調べいただいており、無事目的地の韓国ニューヨーク州立大学に到着できました。

おそらく正解であろうルートは下記の通りです。

仁川空港4A(もしくは10B)乗り場からKALリムジン6707B番に乗車→海洋警察庁前(해양경비안전본부/ヘヤンギョンビアンジョンボンブ)で下車→栄えているので必要に応じてここでご飯→タクシーで地図を見せニューヨーク州立大学へ直行

バス代は7000ウォンで日本円700円ぐらい、タクシー代は5000ウォンもしません。
303等のローカルバスも走っていますが、トランクを積めないバスなので、乗せてもらえないと思います。
バスに乗る際はバス前のそれらしき人に「ソンド!(songdo/松島)」と言えば大丈夫で、7000ウォンを渡してチケットを購入します。

http://www.konest.com/contents/airbus_map.html?id=297&route_id=4818

帰りもタクシー運転手に地図を見せて海洋警察庁前のバス停に行きます。バス停から仁川空港行きのバスに乗る際は、チケットをどこで買えばよいか分かりませんでしたが、乗車時に7000ウォンを手渡せば大丈夫でした。(10000ウォン札でも乗れますが、おつりがなかなかもらえません。)




ロボット&バッテリーの空輸と現地入りについてのご報告は以上です。
次回は大会会場の様子をリポートいたします〜
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2016年の活動まとめ


本年もお世話になりました。

やりたいことがほとんど何もできなかった〜と思うのですが、去年も同じ書き出しでした・・・

昨年できてなくて今年もやれてなくて来年に繰り越しの項目も多いです。
夏の大会出場が手薄だったのですが、こうして並べてふりかえってみるとそこそこ大会に出ていました。




【出場したロボ大会】

3月:チロルチョコロボット大会11
結果:総合6位

シューターで部門1位の成績を出しましたが、ダッシュがトラブルにより棄権となりました。
左足1軸、右足3軸という変則歩行の導入で、「あらゆるホビロボ競技に参加できる汎用ヒト型決戦遊具」というゼムネスのコンセプトを示すことができました。

2月:第12回ロボワンライト
結果:ベスト8

ロボワン人生で最高順位が出ました。

2月:第28回ロボワン
結果:予選落ち

ぬぅ。

9月:第13回ロボワンライト
結果:1回戦敗退

準備できず敗退。メイン攻撃となるパンチの方針変更を決意。ロボット拳法「玩流拳」シリーズの研究スタート。

9月:第29回ロボワン
結果:予選落ち

寝そべり移動で越えられたであろうゴム超えで、寝そべり移動を自ら封じてしまうという気の弱さが露呈。

11月:ヒト型ロボットレスキューコンテスト
結果:棄権

ドタキャンとなりすみませんでしたm(_ _)m ちょっと欲張りすぎました。

11月:ニソコンmini
結果:総合3位

ロボワンの反省からモーションを若干調整。優勝を狙いましたが残念でした。

12月:姫路ロボットチャレンジ
結果:圏外

これもちょっと出場計画が無茶でした。初の宿泊付き遠征。
前日のホテルでの調整作業や姫路会場の雰囲気を味わえただけでも大収穫。経験値UPです。

12月:韓国IRD ロボワンライト
結果:特別賞トロフィー

1回戦廃退でしたが、トロフィーいただきました><
無茶な出場計画でしたが、初の海外遠征ということで経験値をがっぽり獲得しました。



【小5ムスコの戦績】

1月:第17回&第18回 KONDO BATTLE
結果:忘れた

以前から出たいと思っていた大会についに参加できてヨカッタ!

2月:第12回ロボワンライト
結果:ベスト16

相手が不調の場合にはムリをせずに勝ちをいただく、というサバイバル力を身につけました。

2月:第26回ロボワン
結果:予選落ち

たしか予選落ちだったと思います。

9月:第13回ロボワンライト
結果:1勝

いろいろと不足。無改造のKHRが優勝したのでがんばらねば。

9月:第29回ロボワン
結果:予選落ち

ム、ムスコよ・・・LRマンには厚ゴム圏を突破する性能は無い。気の毒だが・・・。

11月:理工展ロボットフェスティバル
結果:1回戦廃退

ム、ムスコよ・・・LRマンには3kg級自作機との試合を突破する性能は無い。気の毒だが・・・。
公認機体OKなのにロボワン仕様に変更してしまったのでさらに弱体化しちゃってました。

11月:ニソコンmini
結果:圏外

しっかりと事前練習を行い、地道にでも勝てるところはしっかり勝つ、ということがさらにできるようになったな、LRマン。



【ゲーム&レトロ関連】

ゲームではPS3のダークソウル2のダウンロードクエストをチャレンジルートのボス含め完全クリア。
レトロゲームの初クリア案件は、今年はRタイプ(PS3版)とぐっすんおよよ(PS2版)。
FC版マザーとSFC版マザー2を中1ムスメがクリア。我が家ではレトロ機が絶賛現役稼働中。
スプラトゥーンはレベル40、ウデマエA-を達成。(小5ムスコが操作&私がセコンドで指示を出すという遊び方なので私自身は全く操作してませんが)
小3ムスコは超レトロゲーマー?として小さな囲碁大会で優勝やら3位やらを地道に積み重ねています。




ということで今年もホビー関連ではいろいろとお世話になりました。
本年予定していたX68000の復活とメガCDの復活、ゼムネスの股ヨー軸追加、ゼムネスのビデオ制作、3kg級競技機体の制作といった目標はすべて来年繰り越しになってしまった一方、KONDOBATTLE、姫路、韓国と、初参加の大会もあり経験値大幅アップの1年でもありました。
最後に韓国ロボワンリポートも書きます。

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VS-RC003の容量UP


VS-RC003のモーション領域が足りなくなって来た人のために。
モーション用プログラム領域の容量を増やす方法とそのコツを教えていただきました。




まずメニューから「プロジェクトの設定」→「モードスイッチ/音声マップの設定・CPUへの書き込み」を選択します。
モーションデータ領域 のボックスがあるので、そこにプログラム領域の容量をアップした数字を書きます。
デフォルトから変更していない場合、この数値は65536になっていると思います。

ただしこの方法には弱点があり、「モードスイッチ設定のみ上書き」が使えなくなり、「すべて上書き」をする必要があります。毎回音声ファイルを書き直すことになるので書き込みに時間がかかり、作業的にはかなりのタイムロスになるので注意が必要です。




といいつつも、プログラム容量をUPさせながら、「モードスイッチの設定のみ上書き」も使えるようにする裏ワザがあります。
それは、65536÷2の倍数でモーション領域を設定することです。
おすすめは2倍の131072などです。

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聖地巡礼

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姫路ロボチャレンジに参加させていただきました。
今年で21回目となる歴史のある大会ながら、姫路ロボチャレンジは1年3ヶ月ぶりとのこと。
中村委員長は我らがロボゼロの開発者であり、ハンドグリップの積極導入やコースアレンジなど姫路独特のルールがあり、ロボゼロ自体もこの競技をすべてクリアできる機体として開発されたようです。
中村委員長はじめみなさまお疲れさまでした&ありがとうございました。


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姫路駅から神姫バス。本数が少ないです。車窓から見える小昭和。
タクシーだとたぶん2700円ぐらいです。


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8時30分ごろ現地到着。立派な建物です。のぼりも立っていて大イベントって感じです。やばいいろいろ準備できてないやばい子供達ごめんなさいいまからやります・・・


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がんばるぞい!


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ライントレース?かなにかの工作系のロボットコンテストも併催されていました。いいですね!




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ちびっこたちの「楽しみにしてた!」という感じがよく伝わってくる会場の雰囲気で、この大会を大切にしている人がいるのがよくわかった気がします。競技の合間の質問コーナーでも子供達が元気に手を挙げて質問をしていました。もちろん、テルルも大人気!




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ロボゼロ向けの競技なのだから、レスキューコンテストで優勝したゼムネスなら絶対なんとかなる!
と思って準備をしようとしていたのですが、いろいろとダメでした。特に下記の3つがダメでした。

①コルクマットを歩くのが思ったより難しかった。
②アナログ入力ボードが2枚とも動いてくれなかった。
③ゼムネスの部品の劣化と修理が思った以上に必要だった。

以下、言い訳をいろいろ書いたのですがいま全部消しました。
大会1ヶ月前に完成が理想なので、それをやらなかったのが問題というだけの話なのでした。

結局、大会前日までに準備できたのは「コルクマット上の歩行(数歩)」だけでした。
階段登りも自宅の環境では横のぼりモーションで楽々成功したのですが、現地ではなぜかダメでした・・・




【姫路城築城&デモンストレーション】

モーションさえ作ればどうとでもなる!というか作れば結果につながる一番楽しい競技!なので準備は後回しでよし!
と思っていたのですが、度重なる修理によりモーションを作る時間を得られず断念・・・

時間ギリギリで天守閣ボール?の運搬が決まり3ポイントゲット。

デモンストレーションの準備もなにもできておらず、以前作った片足立ちを開館待ちの20分で調整し、挑みました。ほぼぶっつけ本番でしたがなんとか成功し、拍手をいただけました。
紙飛行機を飛ばしたらダイナミックでいいなー!と思ってたのですが、検証する時間すらなく大反省。


【さがしてポン】

こちらは棄権させていただきました。すみません。
アナログボードの導入でなぜかつまづきました・・・


【ロボ・トライアスロン】

さがしてポンを棄権して空いた時間でひたすら調整しました。
コルクマット歩行は5歩ぐらいなら転ばないのですが、極小旋回とか極小サイドステップとかレスキューで作ったものを急ぎ再作成。
ボードのメモリが上限を超えてしまい書き換え不能になるなど、新種のトラブルにも見舞われて時間がどんどんなくなります。
成功率が低かった段差登りの保険として、匍匐前進を段差用に改造してみましたがこちらも機能せず。
ひとつひとつをとってみれば、どれも難しくはないハズなのですが・・・あまりに準備が適当すぎました。

現地テストの結果コルクマット歩行は5〜6歩で止まればコケない状態をキープできることが判明。
また、地面との摩擦で開いた足が基本姿勢に戻らないことがコケの原因になることも判明したので、スタートボタン連打で足の位置をずりずりと戻す機能を追加。
後退歩行は調整できておらず、バックするとコケるという状態。
また旋回の時にサイドステップを暴発しないようなキー配置も予定していたのですが、そちらも未導入のまま本番突入となりました。

導入出来たコルクマット歩行と極小旋回、体制立て直し機能は無事機能し、階段ポイントまでは無事到達することができました。
階段は1段ぐらいは登れたような気がしますが、後退ができずに転んだような気がします。良く覚えていません。
後退の代わりに旋回でもいいはずなのですが、旋回は斜めキーなので正確に入力するのが少し難しいんです。ボタンはこれで十分!とかやせ我慢していますが、実はちょっとファミコンは限界で、スーファミのコントローラーが使えればどんだけラクかと思います。(笑)
階段の上でほふく前進であがいたりして時間終了です。

ロボゼロのポテンシャルを披露できなくて申し訳なかったです。


【バトルゲーム】

3スリップで1ダウンのルールがあるロボワンです。
これも準備ゼロ。シコキックだけは出せるように調整して挑みました。

3スリップで1ダウンというのはルールブックにちゃんと書いてあったのですが、知らずに挑みましたすみません。
こどもたちから「ゼムネス、スリップしすぎなんだよぅ!」とヤジられました(ですよね><)

ライト級としては比較的素早いサイドステップだけは披露できたので、ロボゼロのスピード的なポテンシャルはアピールできたかと思います。中村博士からも「かっこよかったYO」と言っていただけました^^
ということで定番の一回戦敗北!

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(バトルは照明が落ちてムーディですし、満員御礼です。)




この大会に向けて歩行調整だけは進捗があったので、得るものはいろいろとありました。
特にロボット大会のために前入りホテル一泊という体験も初めてだったので、全国から東京の大会に来る人の大変さがよくわかりました。
とにかく姫路ロボチャレンジに出れたので聖地巡礼完了!とスッキリしたいところですが、
ゼムネスの内容がダメダメだったのでいずれまたリベンジしたいと思います。

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VS-RC003のバックアップ&復元


VS-RC003アナログ入力ボードをテストしていたのですが、機能せず。
デジタル入力ボードならなんとかなるかなといろいろいじっているうちにショートさせてしまったらしく、
VS-RC003のボードが完全に壊れました。




チロルチョコ大会の時に買った予備ボードがあったのでコピーすればOK問題なし!
と思い上書きコピーして安心しようとしたところ、サーボ等のCPU設定が消えていてまともに動かないという症状に見舞われました。サーボの設定はかなり時間がかかりましたし、それを作り直したらモーションも全部作り直しです><
困り果ててFacebookで質問したところ、Zak先生とZeno先生からヘルプをいただけました。
おかげさまで完全復活できました。地獄に仏とはこのことです。本当にありがとうございました。


【VS-RC003のバックアップをとる方法】


ロボットプロジェクトの入っているフォルダを見つけます。
フォルダの中には「medit_**.ini」「プロジェクト名.rpj」「モーション名.txt」などが入っています。


それをフォルダごとzipしておきます。
バックアップの保存場所を決めていない人は自分宛に添付メールしておくとかなり安心です。


【VS-RC003の復元/コピー方法】(by Zeno先生)

上記のバックアップを使い、別のVS-RC003ボードに全く同じ設定内容を書き込む方法です。
RobovieMaker2は、書き込み時に下記のような仕様があります。


新しいVS-RC003とパソコンをUSBケーブルをつないで、Lineボタン(メニューの「通信」→「オンライン」)を押してから書き込みを行うと、新しいVS-RC003の中に入っている「サーボの初期位置やCPUの設定」がPCの中のデータに上書きされます。


新しいVS-RC003とパソコンをUSBケーブルをつないで、Lineボタンを押さずに書き込みを行うと、PCの中のデータに入っている「サーボの初期位置やCPUの設定」が新しいVS-RC003に上書きされます。

ということで、復元やコピーボードを作成する場合には、②の手順です。

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歩行調整システム導入


ロボゼロをゼムネスにして以来、一度も歩行が安定したことがありません。
調整をやればできるはずなのに、大会の合間はかなり時間があるはずなのに、
なぜか出来た事がありません。
なぜかといえば、調整が面倒だからです。では、なぜ面倒なのか・・・



調整を勘でやると試行錯誤が大変です。
ビデオに撮ってコマ送りにすれば改善点もすぐ分かり効率が良さそうですが、
いざやってみるとデジカメでビデオを撮ると言う行為がかなり面倒です。
ロボット設置、ビデオ設置、アングル決め、録画ボタン、モーション開始ボタン、ロボット停止、録画ボタン停止、ビデオ確認と手順が多く、さらにこの時コマ送りも手こずりますし、そうこうする間に何をどう調整しようとしてたのかも忘れます。忘れないようにメモをとろうにも両手は塞がっていますし、そもそも改善点を言葉に置き換えるのもまどろっこしいわけです。だからこそビデオを見ながら言語を使わずに調整したいわけですし・・・



ということで、歩行調整をやりたくないという問題の根源にはどうやら、第一に録画チェックがめんどいというのが大きな問題点だったのでした。うっすらとは感づいていましたが、自問自答したらハッキリしました><
じゃあ、録画チェックがもう少しラクだったら自分が歩行調整をやってくれるのではないかと思いまして、
デジカメより少しラクができるかもしれないWEBカムを本格的に導入することにしました!
パソコンにUSBでつなぐカメラです。



まず数年前に買った1000円〜2000円ぐらいの安物カメラを試してみましたが、
フレームレートが低い上に1コマあたりのブレゴマがあまりにも大きいので、歩行検証には不向きでした。
USB3.0の高速転送のWEBカメラも探してみましたが、ほとんどが2.0仕様でした。USB3.0向けは産業用の高いものばかりのようです。
売り場でいろいろ見比べた結果、一番安心そうなのがc920rでした。1万円近くの散財でした。わぁい。
USB2.0というのが不服ですがそれでも高速タイプ?らしく、USB3.0にも対応(ってどういうこと?)というスペックで、カメラ自体がH.246圧縮をしてくれるらしく、画質とフレームレートを保てるらしいです。



使用感としてはなかなか良い感じです。
カメラを左右に振った時のブレもUHFカメラほど優秀ではないですが、かなり少ないです。
さっそく歩行調整です。

デスクトップのMACにWEBカムを接続。
机の上でゼムネスを歩かせてクイックタイムで録画。(机の上でできるのは軽量級特権)
MACでムービーを再生。コマ送りは左右キーでサクサク。
ノートPCのモーション設計画面と見比べながら調整。

という具合で、今までのデジカメ作業と比べたら10倍ぐらい効率がよいです。
いままでならまあまあかなと思っていた安定度の歩行でも、コマ送りにすると暴れているのがよくわかりますし、
1度ずつの調整結果がどういう具合で現れるのかもよ〜くわかります。
30分程度の調整だけでもかなりの成果が得られました。
これならがんばれそうです^^



今日の時点ではまだ足踏みからの再調整ですが、
歩行調整の面白さを再発見できた深夜作業でした。おやすみなさい。

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MacBookAirでUSBブートでUbuntuを使う

(※間違えるとOSXのHDDが破壊されるので、試す方は自己責任でお願いします。ハードディスクのバックアップを取ることをお忘れなく。当記事の手順自体が間違ってることも十分ありえます。)


RaspberryPiで快適にROSを使えるようになったのですが、
手持ちのセットではさすがに画面が小さすぎる&3Dシミュレーターなどは動作が重すぎかもしれません。
そこで、ubuntuの学習用にMacBookAirでもUSB起動でUbuntuを使えるようにしたいと思います。



私の環境での準備物
①MacBook Air 2011(OS10.7.5) ちなみにUSBは2.0規格...
②LIVE UBUNTU用USBメモリ 4Gぐらい1個。
③UBUNTU用USBメモリ 16Gぐらい1個。(USB3.0必須)



③のUSBメモリは高速のものでないと使い物になりません。4つ試しました。
・かなりまえにかったもの(USB 2.0) → 数年前に購入。かなり重い。×
・シリコンパワー SP 16GB → 数年前に購入。使い物にならないほど重い。×
・SUPER TALENT USB3.0 Express NST1(USB3.0) → 最近購入。使えるが重い。×
・SanDisk Ultra Fit SDCZ43-0(USB3.0) → 十分使える!文句なし。◎
PC本体がUSB2.0までの対応でも3.0対応の高速メモリなら使い物になるようです。


【Ubuntuが起動するUSBメモリを作る】


手順はこちら様にすべて掲載されていましたので参考にさせていただきます。
http://shinsuke789.hatenablog.jp/entry/2014/07/19/204909

・ubuntu日本語版の入手先:https://www.ubuntulinux.jp/download
・ターミナルでisoをimgに変換
・使うUSBメモリの場所をdiskutil listで特定。例(/dev/disk1)
・diskutil unmountDisk /dev/disk(番号)でアンマウント。
・sudo dd if=(ubuntuのイメージをドロップ) of=/dev/disk(番号) bs=1m
 ※disk(番号)をrdisk(番号)とすると書き込みが早くなるらしいです。



特にUSBをブータブルにする別途の手順などはなく、
起動時にaltキーを押しておくブートディスク選択でUbuntuのディスクを選べばOKです。



起動するだけでMacBookAirのトラックパッドや音量キーまで使用することができ、かなりびっくりします。
もちろんWifiもすぐに使えます。
これだけでubuntuの基本的な機能をいろいろと試すことができます。
メモリを複数持っていれば、これを1つ準備しておくだけでいろいろと便利に使えそうです。



ただし、この方法だとOSのディスクスペースが足りず、

$sudo apt-get update

ができません。
ROSのフルインストールも入りません。
認識されない領域を認識させるリサイズもかなり難しいようです。
ということで、改めて別の方法にてインストールします。

ただし、このUSBはインストール用のLIVE UBUNTU USBとして使えますのでキープします♪




【MacBookAirで使えるブート用USBを作る】



さきほど作成したLIVE UBUNTU USBを入れて、optionキーを押しながらMacBookAirを起動します。
ubuntuの入った起動ディスクを選びます。
「Try ubuntu without installing」を選びます。


画面の右上のUbuntuの設定から、念のためスリープ、シャットダウンなしを設定しておきます。
「画面の明るさとロック」→「ロックする」と「サスペンドからの復帰時にパスワードを要求する」をオフに。


wifiを設定します。画面の右上のwifiマークから接続するwifiを選び、パスワードを入れてwifiにつなぎます。


インストールを開始します。
http://shiroichi.sakura.ne.jp/2011/10/20111029ubuntu/#gparted
を参考に。
USBメモリのext4を選び、変更ボタンを押し、
・利用方法:ext4ジャーナリングファイルシステム
・パーティションの初期化:チェック
・マウントポイント:/
に設定。
「ブートローダをインストールするデバイス」は、その上の数字なし(/dev/sdb)を選びます。
スワップファイルは無視します。


遅いUSBを使っている場合には、ここはかなり長いので寝たり出かけたりします。


インストールが終わったら、シャットダウンを選びます。
「インストールディスクを抜く」というような表示が出たら、ディスクを抜きます。
ここで一応、ブータブルUSBの作成は終了のはずです。


ただしそのままではブートできないので、OSX側にブート用の仕掛けを仕込みます。
http://refit.sourceforge.net/
から「rEFIT」をOSXにインストールします。
すると、インストール後は起動のたびにブートディスク選択画面が出るようになります。
これがイヤな人には他の方法もあるようですが割愛します。
ちなみにアンインストールはこちらにhttps://eingegenangriff.wordpress.com/2011/05/12/refit%E8%AC%9B%E5%BA%A7%E2%91%A6%E3%80%80%E3%80%9C%E3%82%A2%E3%83%B3%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB%E7%B7%A8%E3%80%9C/


いよいよUSBブートディスクでの起動を行います。
rEFITの起動画面で「EFI/ubuntu/grubx64.efi from EFI」を選択します。
罫線で囲まれたubuntuの起動画面にてubuntuを選択します。
画面がブラックアウトし、起動にかなり時間がかかるかもしれませんが、動いていることを信じてしばらく待ちます。

・osxではなくubuntuからの再起動であれば、rEFITを経由せず黒画面になることがあります。
・もしGNU GRUBのコマンドプロンプト画面が出てしまった場合は、「exit」と入力してリターンを押せばrEFITに戻ることができます。


無事に起動したら、ubuntuを終了し、
OSXと交互にブートを行うなど、動作を確かめます。


起動したubuntuでwifiの設定を行います。
ターミナルからアップデートを試みます。
$sudo apt-get update
は比較的すぐに終わりますが、アップグレードはかなり時間がかかるので注意します。


下記を参考に、apt-fastを導入します。アップグレードが少し早くなるかもしれません。
https://orebibou.com/2014/10/apt-get%E3%82%92%E3%82%88%E3%82%8A%E9%AB%98%E9%80%9F%E3%81%AB%EF%BC%81%E3%80%8Eapt-fast%E3%80%8F%E3%82%B3%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%89/

$ sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/myppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install apt-fast

$sudo nano /etc/apt-fast.conf
上記40行目にある「MIRRORS」の値を、コメントアウトを外して以下の内容に変更する。
MIRRORS=('http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu,http://mirror.cc.columbia.edu/pub/linux/ubuntu/archive/,http://mirror.cc.vt.edu/pub2/ubuntu/,http://mirror.umd.edu/ubuntu/,http://mirrors.mit.edu/ubuntu/')



$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade
をします。
upgrade時になぜかキーボードの設定を聞かれました。
「Apple アルミニウムキーボード[JIS]」を選択します。



ubuntuの高速化のため、
「preload」をインストールします。
http://gihyo.jp/admin/serial/01/ubuntu-recipe/0008?page=3

$ sudo apt-get install preload

使用頻度の高い作業をプリロードしてくれるようになり、USBメモリからの作業を改善してくれます。
特にアプリの起動が速くなります!



これで、USB2.0搭載のPCで、USBブートの「使える」LINUX環境が出来ました。



ROSを使う場合は入れてしまいます。
ROSのインストール→rosdepのインストール→rosinstallのインストール

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall



最後に
$ roscore
が無事動けばROSの導入は完了。「ctrl+c」でroscoreを停止します。

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dd中の進捗確認


ubuntuのdd コピー中に、進捗を表示させる方法メモ。
https://vok.paburica.com/index.php?dd%2F進捗状況を知りたい

ddを実行中とは別のターミナルを開き、

$ while true; do sudo killall -USR1 dd; sleep 2; done

# ddを実行しているターミナルに、処理済みバイトや速度が2秒おきに表示される。

ロボットグランプリ


学園祭のロボット大会に出ると、小学生のお子さんがいる父兄の方から、小5ロボットのLRマンは自分で作ったのか、難しいのか、親が分からなくても出来そうか等、いろいろと聞かれることがあります。




キットを使用していて、組み立ては小学生でもなんとかできますよと回答しています。
が、値段のところはさすがに言いづらいです><
あの白いやつ(ダーウィンミニ)なら6万円ぐらいで、このKHRなら12万ぐらいかかってしまいますと答えていますが、すごく言いづらいです。教材費としてはちょっと高すぎです。
時給1000円のバイトなら120時間分。大人でも清水の舞台から飛び降りる決心が必要な値段です。
自分もロボットの競技大会にいつか出たいと思いつつ、30年間敬遠していたぐらいです。
レゴマインドストームやロボット教室は、高級住宅街に住んでる層向けの価格設定で敬遠してしまいますが、二足ロボットもそこまで高くはないにしろやはり高いです。
値段がロボット競技への参加のハードルになってしまっては大変残念です。




ということで、制作費を安く抑えられるロボット競技に実際に参加して、
初心者向け競技として、おすすめできるようにしておきたいと思います。
と2年前に思ったのですが、前回大会は気づいたら募集時期を逃しており、今回はそのリベンジです。




ロボットグランプリのスカベンジャー大会は、来年3月26日(日)に行われます。
場所は東京都立産業技術高等専門学校荒川キャンパスです。

http://www.jsme.or.jp/rmd/RobotGrandPrix/20th/index.html


この大会なら、標準の教材費が2台分で8000円ぐらいです。
ロボット教室の月謝よりも安いですし、キットに比べても「自分で作る」度が高いです。
参加が楽しみです^^

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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