ロボット拳法はじめました


玩流朱雀拳

ロボット拳法はじめました。


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ジャンル : 学問・文化・芸術

ろぼとま、切削やめるってよ


土曜日は練習会にて梓シェフのお料理をおいしくいただきました^^
豚ワサビとか、塩麹キュウリとか、鯛飯とか、その他いろいろ大人味!ああ楽しかった!ごちそうさまでした。




練習会はどうしても情報交換がメインになってしまうので、練習や調整はあまりはかどりません。
そこで今回は目標を自宅でやったら30分〜1時間ぐらいの作業1個に絞ってみました。




今回ためしたのは足踏み
安定した歩行を得るために、まずは足踏みを安定させることで動歩行の左右X成分を決定し、しかるのちに足を前後に出すようにしてY成分を追加するというやり方です。順番にやるから同時にやるよりも安定する!という目論みです。
とはいっても、実際に歩くとなると足を前後に出す事によりX成分も変わってくるので、かなりやり直しになってくるのですが、それでも何十回でも延々と足踏みができるということが証明できるだけでもかなり気持ちがラクになります。
さらに言えば足踏みは前への移動がなくロボットがその場にいてくれる分、やり直しがカンタンで試行回数的にもラクになります。
実際のところ今回は賞味30分もかからずに足踏みができるようになりました。




カンタンそうに言うけどさ、その足踏みがなかなかできないから困るんだよう!
という方がもしいらっしゃいましたら少しでも足しになれば。
以下、VS-RCやRCB等でコマ送り方式のモーション作成の場合です。

①足踏みは4ストロークのループで作ることができます。
 (3)右足あげる(4)両足を接地(5)左足を上げる(6)両足を接地

②ただし最初の1回だけは揺動を作るための踏み込みが必要です。たぶん必須です。
 (1)両足を接地して静止状態(2)右足をちょっと伸ばして地面を蹴る

③以上をループさせれば足踏みの完成です。
 12 3456 3456 3456・・・・とループさせます。

④最初の地面キックが必要なので、ヒザは少しでも曲げた状態を基本姿勢にしたほうがラクです。
 重心移動を使った静歩行っぽい動きであれば地面キックは必要ないかもしれませんが、
 そうすると競技ロボットとしてはスピードが出にくいと思います。

⑤上記の調整をさらにカンタンにする方法があります。
・足裏を制限一杯までデカくしましょう。(ロボゼロノーマルはロボワン規定に比べて横幅が異常に小さいです。)
・ジャイロを設定しておくと、よりラクになります。(多少のブレなら吸収してくれちゃいます)
・腰ピッチがあれば、前後の重心もそこで調整できてラクです。(ロボゼロ系にはあるんです^^)

これできっと足踏みができるはず!グッバイすり足さよなら静歩行。




・・・・という順番でうまくいくのは足踏みだけで、そこから安定的な歩行ができるかどうかについては、
これからヒマを見つけて確かめてみますのでもしダメだったらすみません。




練習会にライト級フタバ勢が増えてきました。髙橋ちゃん、ぽかたん、ゴンタさん。
みなさん機体が組み上がって来ていて、いろいろと勉強になります^^




なべさんが教えてくれた「ろぼとま、切削やめるってよ」
いずれ再開もあるのかもしれませんが、CNC持ってない族にとってはかなり死活問題なので、なるべく近いコスパ&頼みやすさの業者さがしをがんばります・・・

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PPAP


PPAPが大流行ですね。
PPAP何かというのは検索していただきますとして、ピコ太郎の面白さの下敷きはサミーデービスジュニアのかっこよさ。
サミーデービスジュニアはCMでしか知らないんですが、昭和世代の私には生まれてすぐにカーネルレベルですり込まれているので好きとか嫌いとかではなく、どうにもならないものです。








たぶんマカロニほうれん荘の独特のリズム感の源泉になっているのかなと思うCM。

ニンテンドークラシックミニ


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うゎあぁあああ、小さい!小さいファミコンが出ます。




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ゼムネスと合体させれば・・・




スク7
ファミロイドができる!安くできる!(安くといっても7万ぐらいかかるけど!)

・・・それはさておき、当サイトをご覧の方といえど、ファミロイドって何?という方は多いですよね。




説明しよう!ファミロイドとは1990年に発表されたファミリーコンピューター周辺機器であり、ファミコンをロボット化するためのパワーアップユニットなのである。ゲーム機としての後継機であるスーパーファミコンの発売のタイミングに合わせて発売されたこの周辺機器は、旧来のファミコンを競技ロボット玩具として再利用できるようにデザインされ、テレビ空間を飛び出して現実世界の物理法則の中で遊ぶ方式にしたことにより、スーパーファミコンの演算能力でも到底不可能な物理計算をゲームに取り入れることにも成功したのである。ファミロイドを核として各社が競うようにゲーム機型ロボット“コンソロイド”を発表し、ホビーロボットは黄金時代を迎えることになるのだが、を詳しくはまだ一冊しか売れていないコンソロイドガイドブックに書いてあるのでぜひ入手して読んで欲しい!平成生まれの青少年たちは、お父さんお母さんに尋ねれば、きっとコンソロイドブームの熱い思い出を話してくれるだろう!





という妄想もさておき、やりたい事が山ほどあります。
ロボワン界では3kgで対等に戦える競技用オリジナル機を作るというのが2年ほどペンディングになっている上、
わんだほーやニコソンにも出られなかった上、万難を排して参加した今回のロボワンの成績もあまりにも奮いませんでした。
せめて11月頭にはヒト型レスコンに出たいですし、12月には姫路にもチャレンジしてみたいのです。




さてどうするか。
カメラユニットはこんなこともあろうかとUHFで38g、7V駆動の最高なものを準備してあるのでよしとして、
問題は姫路競技用のセンサーユニットです。
やっぱり伸び伸びと作るとなると、使い慣れたarduinoを噛ませてラクをしたくなるものです。
とすると、VS-RC003とarduinoの通信を開通させる必要があり、そうなると問題はシリアル(エコーバック)の謎解きをする必要があります。




調べて見ると過去にはこの記事とかこの記事で自分が通信を試みた形成があります。




あれからシリアル方面では特に成長していないのですが、
またチャレンジしてみます。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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