コントローラー修理


3月のチロルチョコロボット大会で故障したファミコン型コントローラーを修理しました。
ついでにバージョンアップもしました。

【ファミコン型コントローラー新仕様】
・カートリッジイジェクトアクションを有効化。
・ゲームパッド/拡張端子ジョイスティックの切り替えスイッチを背面のTV/GAMEスイッチに移動。
・バッテリーをカートリッジ内に搭載。
・通信確認LEDをカートリッジに搭載。
・ついでにリモコン電圧の確認モニタを追加。




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カートリッジはファミリーベーシックや三国志などでおなじみのサイズの大型カセットにしました。
メインの機能は電池ケースです。VS-RCとarduinoかSBDBTがうまく連携できれば、通信機能もこのカセットに納まりそうですが、今はガマン。後回しです。
電圧の理想はファミコン実機が動く9Vですが、今はarduinoが安定して動くアルカリ×4の6Vです。
上部のLEDランプはカートリッジの端子を通じて本体の通信部と接続されます。
(本体側のLEDは今は使いません。)




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裏側。
パチッとハマるバッテリーケースを作るのは難しいので、秋月のバッテリーケースを埋め込んでいます。
カートリッジからDCジャックが出ており、それを本体のソケットに挿入して、コントローラーに電源供給します。




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電圧チェッカは秋月で300円ぐらいで売っている8セグモニタです。下の赤ボタンを押すと電圧が表示されます。
使用期間がまだ短く、電圧が正しく表示されてるという確証はないので気休めかもしれませんが、よい感じです。

今まで大会の時にはリモコンの電圧低下による通信トラブルが怖くて毎回新品のバッテリーを入れていました。
中古になった電池はエアコンやテレビのリモコン用電池として第二の人生を送る訳ですが、
毎回電池交換するのもいかにも不経済的なので、今回の改造となりました。
積載量に余裕があれば、ロボット側にも電圧表示があればいいな〜と思います。




バッテリー交換がすごくラクになったのですが、首から下げて使うものとしては少し不便になりました。
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トラブルシュート2カ所


KHRのトラブルシューティング2つ。



一つ目は、起動したときにフゴゴゴゴッ!!!とサーボが振動しそのあと脱力してしまう症状。
たまに思い出したように動くのですが、すぐに脱力。
脱力後は、右半身全部がダメになります。





Facebookで質問したところ、断線orピンヌケが濃厚とのこと。
早速教わった通りに慎重に1つずつサーボを見ていくと、ZHケーブルの電源線が見えにくい位置で断線しているのが見つかりました!
電線が断絶したり接触したりを繰り返したため、フゴゴゴゴッ!という震えるような動きになったのでしょう。
さらに、断線箇所が振動でショート状態になったことも考えられます。
SIOポートの5~8番ポートに接続されている右半身のサーボが、ボードの構造上の連帯責任で全部動かなくなったようでした。
断線時の症状の一つを体験できて良かったです。次に同じことが起きたらもう慌てずに済みます。
教えていただきました皆様ありがとうございました。




二つ目は、コントローラーのボタンを押した時に、モーションが発動せずに全身脱力してしまう症状。




モーションリストからの再生では動くが、リモコンからだと脱力。ボタンの設定を上書きしても改善せず。
ボタンリストに何か不具合がある、ということはわかるのですが、どうしたものか・・・
数分間悩みましたが、なんとプロジェクトをROMに保存することで解決しました。マニュアルにちゃんと書いてあったかもしれません。




三つ目は未だに謎で、トリムやホームポジションがたまに狂ってしまうところ。
大事な日の直前にこれが発生するとパニックになるので今一度ファイルのシステムを把握しなおしたいです。
「ROMに書き込む」のボタンによって何か大事な設定がダメファイルで上書きされてしまうのではという恐れから、
ついついROMへの書き込みをさけていたのが2つ目のトラブルの原因でもありました。




姫路ボードでもVS-RCでもそうでしたが、とにかく全ての起こりうるミスを体験しておいて、トラブルの原因追及にかける時間を減らし、実作業に時間配分できるようにしたいです^^

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ZHケーブルの工具サイズメモ

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ZHケーブルのピンをつける場合、

・ワイヤーストリッパのサイズは0.5でよい。
・圧着ペンチ(PA-09など)のサイズは、1.0でよい。
 リード線側、被覆側ともに1.0でうまくいく。
・リード線側は、かなり力の入れて圧着して大丈夫。(工具によるかもしれませんが。)
・被覆側は、強すぎず弱すぎずほどほどに圧着。強すぎるともげるかも。

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接続障害


RCB-4HVの隣にいろいろ別の基盤やらなんやらを詰め込んでいます。
3芯のシリアル線をロボ本体に空けた穴に中継して、ロボットの基盤ボックスの蓋をしめたままでも、
シリアル線をつなげるようにしました。



で、いざパッケージングしてみたら、PCとの有線接続がものすごく不安定に。
ごく簡単な信号は送れるものの、書き込みなどは失敗してしまいます。



シリアル用のコードに隣接しているWIFIユニットの電源を切ったところ、大丈夫になりました!
シールドしたりせずに済みました。
それにしてもWIFIの電波って、けっこう強力なんですね。

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CUBIS 1.5 アップデート


CUBIS 1.5という3Dプリンタを使っています。
すでにフィラメント4〜5ロール分使っておりますが、なかなか好調です。




出力用のソフトはRepetier-Hostなのですが、メーカー推奨のものはバージョンが0.56と少し古いです。
一方、いまMacで使えるのは1.0.1なのですが、メーカーに設定情報などはありません。
アップデートすることでいままで安定的に使えていたプリンタが使えなくなってしまう可能性もあり不安でしたが、
ちょっと試してみました。



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0.56では、SketchUpで少し複雑な形状をつくると、stlからG-Codeをまともに出力できないという問題がありました。
同じstlファイルを出力屋さんのサービスで出力するとバッチリ大丈夫でしたので、ソフトの問題ということも分かっていました。無料ソフトの限界とあきらめていましたが・・・

なんということでしょう。いままで欠陥だらけのG-Codeしか出力できなかったSlicerは、Repetier-Hostを1.0.1にアップデートすることで、適当にちょちょっと書いたモデルまで正確にG-Codeにしてくれるようになったのです。
設計自体は数分で終了しているにもかかわらず、正しくG-Code化するための書き直しのためだけに何兆時間要していた徒労はもう過去のもの。と3Dプリントまでが非常にスムーズに出来るようになったのです。




出力もRepetier-Host Mac 1.0.1から可能なのですが、2つ問題が見つかりました。
①ヘッドの移動ボタンを押した時、移動量+10のボタンを押しても+20になってしまう。
②出力後にヘッド待機場所に戻らず、範囲を超えた真逆の方に移動しようとする。

という感じでした。

解決法ですが、
G-Codeの書き出しは1.0.1を使い、
出力用のデスクトップはバージョン0.56を使用し、G-Codeを読み込む。

ということでなんとかなりました。

Repetier-Host Mac 1.0.1でそろえられると便利なのですが、
CUBIS 1.5自体をあまり使っている人がいないようで、アップデートの情報があまりありません。



フィラメントの送り出しでひっかかるという問題もあり、いままではフィラメントタンクからフィラメントを外に出す事で対処していました。
フィラメントのロールを引っ掛けておく軸のところに、クッキングペーパーを3枚ぐらいにまいてみました。
クッキングペーパーはツルツルで摩擦に強い上に耐熱性も高いので、大きいロボットのヨー軸の面にベアリング代わりに使っています。厚みを調整できるのでガタツキをほぼ無くする事ができるので、ロボづくりにもとてもおすすめできます。




ヒーティングベッドは、どうも温度にムラがあるようです。
赤外線温度計でみてもハッキリと温度差があります・・・
この温度差は、出力時のメクレとして出て来てしまいます。
この温度差とどう戦うかですが、目下はPLAを使っているので、
ヒーティングベッドの設定温度を40度まで下げることでうまくいきました。
(ちなみにノズルの温度180度にしています。)




そんなこんなでコネタ集でしたが、一人でも多くのSketchUp+CUBIS 1.5のユーザーの方のお役に立てばと思います^^

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Maker Faire Tokyo 2016


ようやく念願かなってMakerFaireに行きました。




勢い余って10時に到着。初日の開始は12時からなので、となりの鉄道模型コンテストを堪能。

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ジオラマの写真を撮ったり、小型電車に乗ったり、工作教室で遊んだり。




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子供達が一番ハマったのが、このマテリアルをミックスした積み木。
マテリアルミックスの円柱の素材を使う事で「シーソーのように動く構造物」が作れることを子供が発見!
これは開発者も思いつかなかった新しい遊び方ですね^^ とブースの方も喜んでいました。
子供達も得意満面でした。



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私のベストは飛び出す影絵。
赤青のLEDを光源にし、光源に向かって黒の立体物を近づけるだけなのですが、赤青メガネで見ると本当に飛び出して見えました^^
面白くて大迫力!2つの光源が近いことが、迫力UPにつながっていると思います。2つの光源が目の距離になる理屈なので、こびと視点のスケールで目の前の物体が見れるという仕組みです。数十センチのクジラが、影にすると本当に巨大に見えました。家でもチャレンジしてみたいと思います。




次によかったのが、ハードディスク&フロッピードライブでの演奏。
実物が奏でる音はモーター音とは思えないクオリティで、本当にドライブの音なのかブースの方に確認してしまったほどでした。
グラディウスのネームエントリーのBGMが鳴っていましたがすばらしい出来映えでした。




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B作さんのガッタイダー!ステキです。
首からファミコンをぶら下げてないとロボット界隈の人からファミコンの人だと気づいてもらえないのが悩み。いつものことですが、今回も挨拶した何人かの方から怪訝な顔をされました(笑)




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水中ロボットのブースでいろいろ質問してしまいました。
汎用ヒト型結線遊具としていつかゼムネスで出てみたい水中ロボットコンテスト。
水中では電波が届かないらしく、いまでも有線がメインだそうです。
でっかい水中モーターをどうやって手に入れる(作る)のか質問しそびれました。




質問攻めといえば、オリジナルマインドのブースです。
いままでずっと疑問だった2点について相談してみました。

Q:アルミの板をどうやって固定するの?
A:両面テープ程度でOK

Q:エンドミルはどれくらい持つの?いくら?
A:はがき大のアルミ4枚でバリがでてくるかどうか。バリが出て来たら交換の合図。
 貫通するように設定して使えなくもないが、おすすめはできない。エンドミルは1本800円ぐらいのコスト。

とのことでした。曲げ機も必要になるので、発注しつづけた方が確実にコスパは良いのですが、ポケット加工もできるとなるとココロ動かされます。時代は切削。
新型の曲げ機もためしましたが、これまたステキな一品でした。




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Facebookで何度かお見かけしているような気がするGeorgeさん。
ハルクバスター風のロボットでマスタースレーブしていました。肩と腰がどっしりしたハルクバスターのフォルムは、サーボロボットにもちょうどよいです。




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楽器を演奏するロボット。昔からあるコンセプト、少しの技術で誰にでもできる造作。
でも実際にちゃんとつくって展示までするひとは案外少ないんですよね。




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大盛況のロボットプロレス「できんのか!」
殿堂入りクラスのロボットでとても華やかな舞台で、観客もみんな笑顔。
この21世紀のペッピーノ一座をいつも陰ながら応援しています。




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個人的に大注目だったのがこの、「縫えるリード線」です。まだ開発中とのこと。
アンペア数によっては燃えてしまうような気もしますが、おなじコンセプトで太いのを作れば、フレキシビリティが非常に高くて関節向きのリード線が作れるのではないでしょうか。少し期待しています。




ほかにも笛オルガンとかヘボコンとか顔がでかくなる箱とか、重そうなタチコマとか、とにかく見どころ満載でした。
大人になっても文科系の学園祭みたいな場所があってよかったです。

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チロルチョコ反省会


3月のチロルチョコロボット大会は、
第2競技の射撃ではトップだったのに、第1競技のトラブルでコントローラーの不具合がおき、出走できずで、上位入賞を逃した非常に惜しい大会でした。

忙殺されておりその後ゼムネスに触れておらず、今ようやく修理することができました。




前回からアンテナ付きのカートリッジを装着し、よりファミコン風に見えるようにしてみたのですが、そこに問題があったようです。
スイッチオンの際にこれまでもリクエストの多かった「いきフー」のアクションを入れてみたのですが、
いきフーの後でカートリッジを挿し直した際に、内部に設置した外部端子への切り替えスイッチが入ってしまっていたようなのでした。




外部端子ONの状態だと、標準のコントローラーから何を入力してもスタート+セレクトの信号が送られてしまい、脱力になってしまうということが再現できました。
そのトラブルになかなか気づけず、当日にコントローラーとボードを両方買い直すというすごい暴挙に出たりしました。。。
ハンダ付けが甘い箇所があり、をこを真っ先に疑ってしまったので、念のためやりなおしました。




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ちなみに、ボードとVS-RCV(受信機)は、このように向きをあわせます。
下に隠れているボードは向かって左側にUSB接続コネクタがあります。
スペースが許せば、受信機から下向きに2×5のメスピンを出してやればダイレクトに接続できます。(半田づけがちょっと面倒かもしれません。)

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ゼムネスはバックパックサイズの都合から、裏表逆の状態で受信ボードを入れています。
そうすると、隣り合わせのピン同士がそれぞれ逆になります。
これは自分向けのメモです。




バッテリーをカートリッジに内蔵にするなど、もうすこしだけファミコン本体無改造でも使えるかのような理想型に近づけたいと思います。

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銀玉でっぽう


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家に帰ると小学生の子供たちはだいたい寝ているのですが、ごくまれにメッセージが机に届いていることあります。
なかなか嬉しいものです。

今回は銀玉でっぽうを直してほしいとのリクエスト。
「なおしてくださ 
 い。」
と書いてあります。



5分ぐらい試行錯誤しましたが、すぐギブアップ。
ネット検索で答えを見てしまいました。


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なるほどこういう仕組みなんですねー。
長い方のトーションばねをトリガーのツメに引っ掛けて押し込むのですが、
押し込まれたところでトーションばねがツメからすべりズレて銀玉を弾くというからくり。
短いバネでトリガーを押し戻すと、また長いトーションバネがツメに引っかかる。と。
ふむふむ。修理完了です。
それにしても修理っていいですよね。死からの復活。破壊からの再生。諦めからの希望。敗北からの大逆転。現役続投。
競技ロボットになぜ魅入られるのか、それはずっと修理できるからなのかもしれません(苦)




明日は5年間行きたくてもなかなかタイミングがあわず行けなかったメイカーフェアに行ってみます^^

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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