バックラッシ克服


先日までサーボのバックラッシの大きさに悶絶していましたがやや自己解決しました。




今作業しているロボットはゼムネスと同タイプで膝に上下2つのサーボを使いギアでリンクさせているものです。
直立時にトルクがかからないようにサーボをレイアウトしたところ、ユパユパする感じになってしましました。
どうやらサーボというものは負荷をかけた状態でこそ指定位置の保持力を発揮できるもののようです。
(値段の高いサーボならいついつでも角度をカッチリ保持してくれるものだと思い込んでいました。)




wservogear.png


負荷状態でのみ本気を出してくれるというのならば、常に負荷をかけていればよいわけです。
なので、ギアの噛み合わせる際に、2つのサーボの同角をピッタリ合わせるのではなく、サーボの初期設定のユーザーオフセットで少しずらすようにしてみました。
高付加状態になり熱を持たれても困るのであまりオフセット量は増やせませんが、結果、ユパユパがかなり改善しました。
必要性から自分で思い至った策ですが、たぶんロボット界ではごく普通のバックラッシ対策のような気がします。




nimaigear.jpg

ついでに噛み合わせるギアも1枚ではなく2枚重ねにしてみました。
ここのバックラッシも減らしてしまうことで、さらに良い感じになっている気がします。
こちらも自分で思い至りましたが、検索してみたところ歯車界ではごく基本的なバックラッシ対策のようです。




これらのバックラッシ対策はWサーボの部分にしか使えませんが、
膝がユパユパしなくなっただけでもかなりの安定感が出ました^^
ロボット以外でもサーボのコストを押えつつ精度が欲しいという場面で利用できるかもしれません。
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HeartToHeart4完全理解(5) ICSでのサーボの詳細設定


RCB4-HVがどんどん使えるようになると自分に大好評のHeartToHeart4完全理解。今回はサーボの設定などなどです。




まず大事なコネタを少々。

・メイン画面のウィンドウのタグの表示数は限られている。
 右の下矢印ボタンでWindowListが出る。

・モーションの確認はビルド&再生がよい。
(ビルド前のモーションは再生速度が違うため参考程度。)

・モーション編集のサーボパラメーターコマンド(ServoParam)は便利。
 動作の再生前と再生後にいれると良い。
 たとえば、直立時の腕のストレッチは10など低めにしておくと、
 しんなりする上に、ハンチングも押さえられる。




近藤科学の独自規格ICSの設定内容を把握します。
個々のサーボを細かく設定できるようになってよい感じです。
設定はHeartToHeart4ではなく、ICS3.5Managerという別のソフトと接続方法を使います。
以下、ICS3.5Managerの中で自分がピンと来にくい設定をマニュアルからメモします。




【ICS3.5Manager】
※3204 はストレッチ/ スピード:100 以下 レスポンス:1以下で使用しないとギア破損の可能性あり。

■ パンチ ( 範囲:LOW・0 ~10・HIGH)
・モータの初期応答を設定します。値を大きくすると初期動作が力強くなる。

■ レスポンス ( 範囲:緩・1~5・鋭 )
・静止状態からの動きだしの特性。
 値を小さくすると動きだしが緩やかに、大きくすると鋭くなる。

■ ダンピング ( 範囲:強・1~255・弱 )
・サーボ停止時のブレーキ特性を設定。
 値を小さくするとブレーキの効きが強くなり目標値の手前で減速。
 値を大きくするとブレーキの効きが弱くなり、目標を行きすぎてから止まるようになる。( オーバーシュート)





■ デッドバンド ( 範囲:NARROW・0 ~10・WIDE )
・サーボのニュートラル帯域 ( 不感帯 ) 。
 値を大きくすると不感帯が広くなる。小さくしすぎると微振動(ハンチング)が発生する場合がある。

■ ストレッチ ( 範囲:SOFT・1~127・HARD )
・サーボの保持特性カーブを設定できる。値を大きくすると保持力が大きくなる。
 SET1、SET2、SET3は、PWM 動作時のストレッチ切り換え(キャラクタリステックチェンジ)の設定。





■ スピード ( 範囲:SLOW・1~127・FAST)
・サーボの最大出力 ( デューティー比 ) を設定できる。値を大きくすると出力が大きく速く動くようになる。





■ プロテクション ( 範囲:Short・10 ~255・Long)
・ロック状態を検知した場合のプロテクション動作発動までの時間を設定する。
値を大きくすると発動までの時間が長くなる。

■ リミッタ( 正転 ) ( 範囲:Min.・8000 ~11500・Max.)
■ リミッタ( 逆転 ) ( 範囲:Min.・3500 ~7000・Max.)
・正転方向、逆転方向の最大動作範囲を設定。
・ICSの角度指定コマンドの全域が3500~11500。なのでリミッタで制限しない場合は正転11500、逆転3500という指定になる。

■ 温度制限
・温度リミッターを設定。 ( 範囲:高温・1~127・低温 )
 読みとりの値が設定値を下回るとリミッターが発動しサーボが脱力状態になる。設定値以上で動作復帰。

■ 電流制限 ( 範囲:低電流・1~ 63・高電流 )
・電流リミッターを設定。
 読みとりの値が設定値を上回るとリミッターが発動しそれ以上の電流を流さなくなります。

■ユーザーオフセット ( 範囲:逆転 ・‒127 ~ 127・正転 )
・ユーザー任意でサーボの原点位置を調整できる。


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HeartToHeart4完全理解(4)画面のボタンをスッキリさせたい!


HeartToHeartは画面にセーブボタンがいっぱいあることから、
どのファイルがどこにセーブされるのかなどなど不安にさせられました。
ファイルの保存場所や仕組みについては前回理解しましたので、
今回はボタンやアイコンをスッキリさせていきたいと思います。




まず、ツールバーを整理します。


「標準ツールバー」は、メインメニューのファイルと重複しているので、
 最初のうちは混乱を避けるために非表示でよいでしょう。メインメニューの「表示」からアンチェック。


「ウィンドウツールバー」も同様で、メインメニューのプロジェクトおよびウィンドウと
 重複していますので混乱を避けるために非表示でよいでしょう。メインメニューの「表示」からアンチェック。

「COMツールバー」については、COMポートの選択ボタンがここにしかないので必ず表示しておきます。
 ちなみに COMポートの選択ボックスは、クリックしてからの反応があるまで1秒ほど待つ必要があります。
 また、ボックスの左の「COM」の文字はボタンになっており、ボードにあわせてCOMポートの通信速度を自動設定してくれます。

「編集ツールバー」については、PC上の操作とサーボの動きを同期させる「Syncボタン」がここにしかないので表示しておきます。トリムやホームポジション関連のボタンは、プロジェクトのものと同じです。

(※ということなら、COMポートとSyncボタンだけメインメニュー等に独立させておいてほしいですよね。)




次に各種ウィンドウのボタンついて理解していきます。


●「プロジェクトブラウザウィンドウ」
 ・ここのセーブボタンでは、拡張子「.h4p」のプロジェクトファイルを保存します。
  「メインメニュー」→「ファイル」の「名前をつけてファイルを保存」とほぼ同じ機能です。(ディレクトリ指示方法が少し違う)


●「ツールボックスウィンドウ」
 ・「再読み込みボタン」を押すと「コントロールパスの指定」というのが飛び出してなんじゃいとなります。
 ・「表示メニューボタン」から選ぶのは「詳細」が一番見やすいです。
 ・「並べ替えメニューボタン」からは「グループで表示」を選んでおくのが見やすいです。
 極論すればこのツールボックスのボタンはすべて不要ですが非表示にはできません。


●「モーション一覧ウィンドウ」
 このウィンドウのボタンは、基本的にすべて使えるやつです!

 ・「再読込ボタン」:表示のリフレッシュです。あまり使わないかも。
 ・「モーションの最初から再生ボタン」:ビルド後のモーションを再生してくれるらしく、使えるボタンです。
  モーション編集ウィンドウの再生ボタンがダメでも、ビルド後はちゃんと反応してくれてよい感じです。
 ・「モーション一斉書き込みボタン」:重要なのにたぶんここにしかない貴重なボタンです。
 ・「ボタンデータを登録ボタン」:」重要なのにたぶんここにしかない貴重なボタンです。


●「プロジェクト設定ウィンドウ」

「フレーム同期」
 COM通信速度の横にあるので通信関連かと思いきや、再生するモーションの1フレームあたりの時間です。
 10msに設定すると、100フレームで1秒です。

「COM通信速度」
 PCとロボットボードの間の通信速度です。1250000でたぶん大丈夫です。

「ICS通信速度」
 ボードとサーボの通信速度です。
 近藤サーボであれば、115200でだぶん大丈夫です。




機能が重複しているボタンを非表示にしていくことでかなりわかりやすくなりました!
ようやく落ち着いてモーション作成ができる環境になったような気がします。
慣れたらやっぱり画面はセーブボタンだらけの方が便利・・・ということになるかもしれませんが、まずは極力シンプル画面で作業したいと思います。

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HeartToHeart4完全理解(3)ファイルの居場所がわかりたい!


このシリーズ久々ですが、マニュアルを読みながらHeartToHeart4を克服していきたいと思います。
当ソフト、セーブボタンが至る所にある印象があり、加えてRAMだのROMだのアナログ人間の私には厳しい内容です。
なんとか整理して把握していきたいと思います。




まずPC上の拡張子
・「○○○.h4p」:プロジェクトファイルです。基本設定が入ります。hearttoheart4projectfileということでしょう。
・「○○○.h4t」:たぶんトリムファイルです。トリム調整画面のセーブボタンで保存するとこの形式でPCに保存されます。
・「○○○.xml」:基本的にモーションファイルです。汎用的なデータ書式フォーマットの拡張子です。(この拡張子でモーション以外のファイルもあるようです。)




次にPC上のファイルRAMROM関係の整理です。

RCBfile.jpg

RAMというのはロボットボード上のRAMです。
同様にROMはロボットボード上のROM です。
RAMはアクセス速度が早いけど消えるメモリ、ROMはアクセス速度が遅いけど消えないメモリということはご存じの通り。
コントロールボードのCPUは、RAM上の情報のみ参照し、ROMの情報を直接参照はしません。
RAMの情報は、ロボットの電源を入れる時に自動的にROMから展開されます。
PCからROMに設定を書き込んでロボットを再起動すれば当然自動的に情報がRAMに展開されて反映されます。
PCからRAMへ直接設定を書き込むこともできますが、内容の確定後はROMに保存しておかないとロボットに反映されません。
PCからRAMやROMに書き込む設定内容は、「プロジェクトを保存」しておけばPC上にも同じ設定が保存されます。
逆に、ボードRAMの内容をプロジェクトファイルに読み込むこともできます。電源投入直後にボードRAMを読み込めば、ボードROMの設定内容を読み込んだのと同じことになります。
ちょっとくどくど書きましたがそういう関係性になります。たぶん。(違っていたらすみません。)




次に、それぞれのファイルの場所の確認です。

・HTH4の初回起動時にマイドキュメントフォルダ内に「HeartToHeart4」が作成されます。

・その中のディレクトリは、
 [HeartToHeart4]
 ├ [ToolBox]
 ├ [Projects]
 ├ [Motions]
 └ [Log]
  ・Layout.xml
  ・HTH4.xml
  ・スキン用のjpgもたぶんここ

となります。

「ファイル」→「新規プロジェクト」を選択すると、
新規プロジェクト名を書き込むテキストボックスが現れますが、
このときに作成されるのはフォルダのみで、プロジェクトファイル自体は作成されません。
フォルダの作成場所は「\ドキュメント\HeartToHeart4\project」がよいでしょう。
後で保存するプロジェクトファイル本体の名前は、このフォルダと同じ名前にする必要があります。




プロジェクトファイルに含まれる内容ですが、各種の設定のほか、モーションテーブルのリスト、モーションのビルド後の内容やボタンアサインなどの情報も一緒に保存されるようです。トリム内容もたぶん保存されますが、ホームポジションは保存されないようです。




「モーション」の保存は、
上記プロジェクトフォルダ内がよい
でしょう。
「Motions」というモーション専用のフォルダもあるようですが、プロジェクトフォルダに入れておけば、
ロボットごとにモーションファイルをプロジェクトファイルと共にまとめておけます。
○○○.h4p、○○○.h4t、○○○.xmlといった関連ファイルすべてを同じフォルダにまとめておけば、そのフォルダごと移行することで別のPCでもロボットの設定作業の続きができるはずです。と思います。(Layout.xml、HTH4.xml、スキン用のjpgも移行すればたぶん見た目も同じ環境にもできると思います。)




「ホームポジション」の保存場所について。
このソフトで出てくる 「ホームポジション」がいったいどこに保存されるのかということですが、PCには保存されません。
非常にわかりずらいのですが「ホームポジション」はプロジェクトには反映されない仮のポジションです。
なのでホームポジションは毎回設定する必要があります。
ホームポジションの設定方法は、Sync状態でモーションの1コマを選んでホームポジションに設定するボタンで行えます。
しかるのち、ROMに設定を書き込む時に起動時の姿勢で「ホームポジション」を選択すると、
ボードROMにホームポジションが保存されるようになります。 PC上であらかじめ決めておいたポーズのホームポジションをモーションとして登録しておくのがおすすめです。
 (毎回これを設定しなおす必要があるのは変だとは思います。プロジェクトファイルに保存できればいいのにと思います。)




これでVS-RC003級にスッキリしてきた気がします。
次回はボタンだらけの難解画面を完全理解していきたいと思います。

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斜視改善マシーン(1)


小1娘は斜視気味で視力改善のために毎日ヨリ目のトレーニングをする必要があります。
指人形を目の前でゆっくりと前後に動かすというカンタンなものなのですが、なかなか手が回らず、ついついおろそかになっているようです。
なんとか毎日楽しくトレーニングができるようにしたいものです。




そこで小5ムスコに設計&制作を依頼してみました。
寝る前の20分ぐらいで描き上げたのがコレ↓

th_P1110535b.jpg




前後の運動のメカトロ制御は難しいのでかなり試行錯誤するかなと思ったのですが、使った事のあるビュートミニで制御することを思いついたようで、プログラムも書き込んであります。
ビュートミニはOECU杯でのいただきものですが思わぬところで活躍してくれました^^
字が汚いですが、親の私がもっとヘタなのでガマン。ちなみにウォームギアと書いてあるところは正しくはラックですね。
小1娘からはトレーニングの時間を教えてくれる仕組みも欲しいとかリクエストが入っていましたが、その仕組みはまだのようです。




基本的な理屈はOKだと思うのですが、これが実際に動くかと言えば問題だらけですが、
やる気をそぐようなツッコミはなるべく入れないようにして、自力で頑張ってもらおうと思います。

人生初の人の役に立つオリジナルロボット制作、無事完成するでしょうか~

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MacBook(mid-2010)の最新化

th_P1110532.jpg



妻のMacBook(mid-2010)の調子が悪いとのことで見てみると、El Capitanにアップデートしていました・・・
アップデート前から調子が悪く、アップデートすることで不具合が改善するかもという期待があったようなのですが、逆効果。ワードが重いのはもちろん、日本語変換すら待ち時間多発というありさまでした。
一番の原因はメモリで、El Capitanがインストール可能な最低限の2GB。
新しいのを買うよりはお得ということで、週末の作業としてメモリに合わせてSSDも換装しました。




メモリは、「Team ノートPC用メモリ SO-DIMM-DDR3 (1066Mhz PC3-8500 1.5V 8GBx2)」で8000円ぐらい。
SSDは、「SanDisk SSD UltraII 480GB 2.5インチ SDSSDHII-480G-J25」で15000円ぐらい。
どちらもMac用とは書いてありませんが、スペック的に大丈夫そうなのでエイヤっと購入。
メモリはこんなに要らないかもしれないのですが、最大容量行ってみました。




メモリを交換した時点で日本語変換の待ち時間などが改善しました。
ただやっぱりアプリケーションの起動ではかなり待たされます。




HDの入れ替えは、
①TimeMachineで外付けハードディスクにバックアップ。
②8GBの外付けUSBメモリをインストールディスクに設定。
③USBメモリで起動してMac本体に入れたSSDにOSインストール。
④バックアップからSSDに内容を送信。
という手順で行いました。
インストール時にTimeMachineから情報を移すというコマンドもありますが、なぜかうまくいきませんでした。
上記手順の方が安全かつインストール&移行時間も短く済みました。




結果、最高に快適でサクサクな今風の使えるマシーンに生まれ変わりました^^
Mac専用のハードではないものを使ったので若干不安でしたが、上記のハードのようにスペックが合っているものならば大丈夫なようです。




ちなみに自分のMacのOSは10.8とか10.7で止めていますが、10.8の方はEl Caitanの広告が右上に出ていやな感じです。(環境設定のアップデート通知を切るだけで大丈夫でした。) 10.7のMBAは広告が出ず今のところ快適です^^

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第1回マイクロマウス世界大会


いしかわきょーすけさんのサイトで紹介されておりました、第1回マイクロマウス世界大会の映像。
バックトゥザレトロフィューチャーであります。



つづき↓
The first World Micromouse Contest in Tsubuka, Japan, August 1985 [2/2]




つくば万博の1985年はやっぱり特別な年。この大会の約1ヶ月後、スーパーマリオが発売。
スペースハリアーもハングオンもこの年。ロボットと共にファミコンがアメリカで発売されたのもこの年。
PC-8801mkIISRが発売されたのもこの1985年。未来が始まった年。




リポーターの若月純子さんがどんな方なのかと調べたところ、
ちょうどヤフー知恵袋で近況を尋ねる質問がありました。
「「ニュースセンター9時」を見てくださったのですね。ありがとうございます。若月純子です。」
と、いきなりご本人から回答(笑)
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q14119826449




もものはな〜。

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Raspi Station


ラズパイでいろいろ勉強したいと思いつつ、いざラズパイを準備しようとするとケーブルがゴチャゴチャになり最初の時点でやる気ポイント(YP)を使い果たして挫折してしまいます。
そこで、ラズパイで開発遊びをする時にケーブルが最小限で済むような準備をしたいと思います。




自称ラズパイステーション。構想はだいぶ前からあって必要な素材も少しずつ集めていました。
日曜日に一日がかりで組み立ててみました。




【材料】
・ラズベリーパイ本体…なんでも。 4000円ぐらい。
・USBミニキーボード…お好みのもの。1000円ぐらい。
・ディスプレイ…Aitendo のものなど。
        今回はcocopar Raspberry Pi 7インチLCD 5000円ぐらい。
・シナ合板…適量。300円ぐらい。
・3Dフィラメント…適量。(3Dプリンタなしでも作成可能)
・DCアダプター5V2A。秋月で700円ぐらい。
・HDMIコネクタ…aitendoで1個200円ぐらい。
・ネジ、リード線…適量。

【つくりかた】
①部品を全部つなぎます。
②箱をつくります。
③箱におさめます。
④ネジ止めします。




th_P1110528.jpg

できあがり図です。
配線が電源とマウスだけになり、かなりスッキリしました^^
形状はMZ-80BやHC-40のようなレトロPCをイメージしてみました。
シナ材を使ったのは軽いことと、なんとなく木の方がラズパイに合いそうだからです。


th_P1110529.jpg

画面をたたむとカバンに入れられるサイズになります。
アダプターは5V2Aのもの。ラズパイの5Vピンとディスプレイ電源に直接5Vを供給しています。当初はレギュレーターで電源ボードを作ろうと思っていましたが、ディスプレイも5Vで動作してくれたので電源を省略してしまいました。アダプターのレギュレーター能力に期待しつつ、もし動作が不安定になるようだったら対策します。


th_P1110523.jpg

キーボードはUSBケーブルをばらしてボードにハンダ付けしています(完全にハンダ付けするといろいろ困るので、QIピンでソケットを作りボードを単体で取り外せるようにはしてあります)ので、USBポートは無線LANとマウスだけでスッキリしています。
ラズパイのIOピンの部分は塞がっていますがあとで板に穴をあけるなどする予定です。
電源用のDCソケットの壁は3D出力しました。




th_P1110526.jpg

ラズパイとディスプレイの両方の電源をいっぺんにオンオフできるスイッチです。
スイッチがあるだけでめちゃくちゃ便利な感じがします。
パーツはたぶん千石で買ったもの。さわやかなチープ感が気に入っています^^




th_P1110525.jpg

ディスプレイを起こしてホールドする仕組みは面倒で作っていないので、消しゴムなどで対応です > <
本当は写真立てのようにしたいです。
ちなみにヒンジには製本用の黒テープを使っています。




th_P1110521.jpg

サイズ感。左上がMacBookAirの11-inch。右がラズパイステーション。下がSC-3000。


th_P1110527.jpg

SC-3000と奥行きくらべ。


th_P1110522.jpg

SC-3000と高さくらべ。


th_P1110531.jpg
裏がわはネジだらけです。無計画なネジのおかげで全体がだいぶ重くなったかも…




th_P1110530.jpg


市販品のスマホ用5Vバッテリーでも起動できました^^
何分もつかは知りませんが、これでモバイルも一応可能です。
部品をつないだだけですが、素人が自分でノートPCを作れる時代ということに驚きます。




th_P1110513.jpg

今回バツグンにイヤな作業だったのが、短いHDMIケーブルの制作でした。
HDMIケーブルはソケット部が大きく、ごく短い接続ケーブルも販売されていないので、コンパクトに収めるにはHDMI以外の方法で接続するか、HDMIケーブルを自作するしかありません。


th_P1110514.jpg
こんな感じのケーブルになります。
(ちなみに写真のケーブルはちょっと短かすぎたので作り直しました…)




th_P1110516.jpg

マインクラフトもちゃんと遊べるようで、さっそくキッズが遊んでいました。

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どうすればいいのバックラッシ


今作っている近藤科学サーボで動かすロボットですが、
モーションの作りやすさを考慮してけっこう胴体の中心、要所要所の軸になるべくバッチリ重心が来るように設計してみたんです。
直立中になるべくサーボに負担がかからないようにする目的ですよ。ふっふっふ。俺完璧。




という風に設計した場合、作り慣れている方ならどうなるかわかっちゃいましたよね。




サーボパワーは十分のハズなのに、直立時にグラングランで頼りない機体になりました!
天然由来のバックラッシ成分が積み重なってグラングランだと思われます。
グラングランしたりユパユパしたりプルプルするのは、ロボットとしてすごく頼りなくそしてみっともないのであります。




このグラングランは設定などで何とかなるものなのでしょうか?
ストレッチがダメなの?デッドバンドがおかしいの??
バックラッシなんて実は思い過ごしで、みんなの4034はカッチカチだったりするの???
ジャイロを有効にすればもう少し保持しようとしてくれたりするの????
試行錯誤しつつ、だめなら少し強めにトルクがかかった状態で姿勢を保つように調整してみます。。。




それはさておき、
双葉サーボだけしかいじっていないかった時は気づきませんでしたが、
マツノさんのサイトのサーボの中身の話がすごい!

まげきメモ


ろぼとまの緑の曲げ機の刃の刃渡り長さ

40mm
20mm
15mm
10mm

台座の溝(小さい側) 5.5mm

たぶん。

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座金導入


サーボホーンのネジの弛み。
ゼムネスでは胴のヨー軸と肩のピッチ軸がよく緩みましたが、仮組み状態の近藤科学サーボ機もやはりその箇所が緩みやすい状態です。

今まではRS30xが樹脂ホーンだったということもありロックタイトのみで対応していましたが、金属サーボホーンの近藤サーボを使うにあたり、座金を使ってみる事にしました。




座金はビス止めのときにビスに通すリングです。
ビスと締結面とのなじみを良くしたり緩みを防止したりしてくれます。
なくても組み立て自体はできてしまうので、私のような基礎のない人間が家電やPCをばらして戻した時にあまりやすいパーツの一つです。

緩み防止用の座金を種別に並べますと、

ばね座金、皿ばね座金 < 菊ワッシャー < ノルトロックワッシャー

という順で弛み止め能力がアップしてくようです。(参考サイト)

「ばね座金」はスプリング状のものです。こんなもので弛み止めになるのかと心配になりますが、長らく使われて来た安定株です。皿ばね座金は皿形状のスプリングで、切り込みがないタイプのものです。
「菊ワッシャー」は裏表にツメがついた座金で、ツメが中心側についている内歯と径の外周にツメがある外歯タイプがあります。あ、ツメじゃなくて歯ですね。近藤サーボのサーボホーンビスは頭が大きいので、外歯でも対応するかもしれません。
「ノルトロックワッシャー」は、ワッシャーが2枚重ねになった特殊な構造でより強く固定しますが、2枚重ねの分少し厚みが出ます。

今回は菊ワッシャー+ロックタイトの組み合わせにしてみたいと思います。




M3用の菊ワッシャーはネジの西川で100個200円。なんという良心価格。M2用は150円。
2円程度の投資で弛み直しのためのロボット分解作業から解放されると思うと非常にありがたいです。




ということで、ものすごい期待で導入していますが、しばらく使ってみないと実際の効果はまだわかりません。

ゼムネスにも導入してみたいところですが、ホーンが樹脂なので効果があるかどうか・・・
樹脂ホーンはそれ自体にスプリング効果があるような気がしますが、それでも緩むしな~とかごにょごにょ考え続けています。
そもそも、金属ホーンに対して座金自体をみなさん使われているのでしょうか。
そういえばロボットショップでもあまり見かけませんし、使うこと自体になにか不都合があるのかも?・・・段々不安になってきました。はっはっは。結果は数ヵ月後でもまたご報告します。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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