ストレス逃がし穴


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図のようなパーツをケガキ線で90度曲げる場合。
ネジ穴が曲げ線に近すぎると、曲げた際にネジ穴も歪んでしまいます。
歪むことは実証済みで、ゼムネスのフレームを作り直した際にやらかしてました。

ケガキ線から穴を十分に離さないとだめなのかなーと思っていたのですが、
試しに赤丸の位置に穴を空けて曲げストレスの逃げ道を作ってみたところ、ネジ穴が歪まずに済みました。
t1.2のアルミ、曲げからネジ穴まで2mm、直径2mmでも大丈夫でした。




こういう細かいテクニックは自分で試行錯誤しながら会得しているのですが、
どこかで基本をまとめて習えないかな〜と思って検索してみたところ、
まとまっていました!
Amauchi Industry 板金豆知識 まとめページ

逃げ穴は矩形がよいみたいです。
他にも切削時の上面を内側に曲げるとひび割れやすいというコツとか。(切削線で折りたい派なのでガマン)
曲げコブとか、斜辺部分の曲げのめくれ防止とか、いろいろ学べました。




KitMillが欲しいんですが買ったら妻どんな顔するだろう。
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出来る事が増えていた集


ブログを書く時間もないほど締め切りに追われる地獄でしたが、
今日は何もしないことに決めて近況報告です。




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フレームを曲げる作業にもだんだん慣れてきました。
作業は毎回ろぼとまさん。平日到着できるのが19時ぐらいで、そこで切削アルミを受け取り、1時間ぐらいでバリとりと曲げ加工。毎回時間との戦いでヒヤヒヤしますが、だいたいバリとりはあきらめて曲げを優先しています。

曲げ加工は失敗した瞬間に数千円が吹っ飛ぶ&また数日待ち時間が発生ということになるのでドキドキです。
が、以前編み出した「自宅に帰ってから万力と金槌で微調整をする」という奥義が板についてきました。
多少のミスやズレはリカバーできるので、その分気持ちもラクになっています。

裏表それぞれに曲げる箇所があるパーツは、オモテ面をケガキ線合わせで曲げ機まげ、
裏面は穴あけラインを使って万力&ポケットベンダーで曲げるという方法でいけまする。
2枚組みのポケットベンダーは1枚使いで、もう一方は万力挟みにすると、手早く仕上がりもよいです。

写真の右上のような3Dプリンタ出力したものと切削アルミパーツをピッタリ組み合わせるようなパーツもいけまする。




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数カ所の曲げ加工パーツをサイドの板に合わせるような直角パーツも作れるようになりました。
曲げのところで若干ずれるので、万力&金槌トントンで微調整しつつ、最後はネジ力とアルミの弾性に甘えて強引に結合。




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ZHコンタクトピンの圧着。圧着工具はエンジニアのPA-09。PA-20を先に買ってしまっていたのですが、PA-09があれば使用頻度の高いQIコネクタとZHの両方いけるようなので先に09を買えば1本で済んだのですが後の祭り。
ZHは近藤科学の2000番台サーボに使いまする。

近藤サーボ純正ケーブルに使われているようなQIコネクタの誤挿入防止の耳付きのハウジングが欲しいのですが高級なので通常品でガマン。耳側に三菱ペイントマーカーで印。マーカーはコイズミさんに教えていただいたものですが、道楽さんにも以前教えていただいたような気がします。




以前は繊細に扱って来た3Dプリンタも毎日のように使っているおかげですっかり家電化。
どれくらい手荒に扱っても大丈夫かの加減もわかってきたので、PLAであればどんどんいけます。
(ただし、自宅の機種はフィラメントの送り出しに関して多少気遣わないと機嫌を損ねます)




フリンジ付きのベアリングも組み込めるようになりました。
ベアリングを使えるようになると少しプロっぽい感じが増しますよね^^
ベアリングの使い方はロボスポットで教えていただきましたが、改めて読み返した「二足歩行ロボット制作ガイド」にも詳しく書かれていて助かりました。




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ロボットの胴体ヨー軸や足ヨー軸など、自作フレーム同士で回転部を支える箇所で職人級にガタつかない精度が必要な部分には、フレーム面とフレーム面のスキマにクッキーを焼く時に使うクッキングシートを入れて厚みを調整してみています。クッキングシートは薄くて丈夫な上、ツルツルよく滑りますし、オーブンに入れて使うものなので摩擦熱にもきっと強いはず・・・と信じています。
写真は子供達のクッキー作りに便乗して作ったゼムネスクッキー。




ということで、ゼムネスを改造しまくったおかげで、自作ロボットが作れそうなぐらいの技術が溜まってきました。弱点克服日々精進。

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pogo




FPSは怖いのでDOOM以降遊んでおらず時代についていけてない感じですが、このpogo版いいですよね~。
黄色いロボットのパンチのある声がすごくかっこいいです。もしゼムネスに声があったらこの声のイメージ。
声の味はもちろんのこと、屋外である程度の騒音の中でも聞き取りやすく通る声というのが、機能面でも合理的でかっこいいのであります。

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トーションバネ


近藤サーボをつかっていろいろと遊んでいるのですが、
トーションバネをつかって自重キャンセルできたらいいなと思っています。



KRS2572は25.0kgf・cm。
回転軸の中心から1センチ水平方向はなれたところで25kgのものを持ち上げる力があって、
10センチはなれても2.5kgを持ち上げる力がある、という意味。たぶん。
なので、上半身の重量が2kg程度の機体であれば、フトモモの長さを10センチにしても屈伸運動ができる、はず。



トーションバネをつかって自重キャンセルしたり、しゃがみ状態から起きる時の補助にしたいです。
バネを見ようとすると、トルク?の単位が(N・mm[deg])とかでわかりにくいです。

どうしたもんかなと検索すると、単位変換してくれるサイトがありました!感謝

1kgf・cm=0.0981N・mです。画面左側メニューの「トルク単位の換算」をご利用ください。
とあります。
https://www.tohnichi.co.jp/faqs/detail/6



ためしに計算すると、
25.0kgf・cmは2.4525 N·mとでました。これより少し小さい値のものを選べば、サーボでバネを押す事もできるし、ここぞという時に2倍近くのトルクを発揮できるということになる、はず。。。



トーションばねが思ったより高くてびっくり。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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