SketchUpで穴をうまくあける


Sketchup上で板に穴をあけようとしたとき、
少し複雑な形状の板だと「プッシュ/プル」でうまく穴が空かない場合があります。
例えば、板の表面に円を描き、それをプッシュ/プルでウラ面のレベルまで押し込んだとき、
板の面と穴の面で面が2重にできてしまい、穴が開かないと言うことがあります。



解決策は、表側と裏側の両面に同じサイズ(同じ向き)の円を描いておくことでした。
すると表面の円を押し込んで裏側の面に達すると、裏側の面の円にスナップして穴が空いてくれます。



めでたしめでたし。
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SketchUp上でDXFレイヤー作成


ろぼとまさんでの切削のコネタです。
切削以来の手順はぱぱっちさんが詳細にまとめてくださっています が、さらに手順を1手減らせました。




SketchUP上で切削線レイヤーとケガキ線レイヤーの作成までを済ませ、
SakraCADでの作業を最小限にできることがわかったのでした。




①Sketchupで展開図を作り、所定の範囲内に水平面に並べるところまでを終えます。
②展開図全体をグループ解除し、1つのグループにまとめます。
③グループの中からケガキ線のみ選択し、グループの外へ「所定の位置へペースト」します。
④全選択されているケガキ線をグループ化します。
 つまり、切削用のグループと、ケガキ線のグループの2グループのファイルになります。
⑤それを、プラグイン(Export to DXF or STL)等からDXFファイルに出力します。
⑥SakraCADで⑤のDXFファイルを開くと、切削用レイヤーとケガキ線レイヤーが出来上がっています。
 それぞれのレイヤーをリネームし、改めてDXFファイルとして出力すれば完成です。




少しラクになるのでした。

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t1.5用まげしろ


厚さ1mmのアルミの曲げ加工の時のまげしろは、
90度のまげ1カ所につきまげしろ0.5mmで、つまり曲げの中心となるケガキ線から両側にまげしろ0.25mmをとるかんじになる。
これはゼムネス等で何度も作っているので安心の実績。まげしろ地獄の記事 でも復習済み。



厚さ1.5mmをやる必要が出たので、過去検索。
以前A4さんのブログ で教えていただいたように、
90度のまげ1カ所につき曲げしろ0.8mmで、つまり曲げの中心となるケガキ線から両側にまげしろ0.4mmをとるかんじ。
曲げ穴をあけるなら直径2mmでOKだが、辺に近すぎると割れるので注意。
曲げ穴はケガキ線が描けない場合に曲げる時のガイドになるが、ケガキ線が描ける場合でも、横のゆがみを逃す効果が若干ある。ただし1.5mm厚ではそのゆがみも無視できるレベル。

という復習メモ!

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チロルチョコロボット大会11

TIROL.jpg



チロルチョコロボット大会11に参加させていただきました。
主催のまさゆきさんRTさんトビーさんもりけんさんうじさん参加者のみなさんありがとうございました&おつかれさまでした!
(トラブルシューティングをお手伝いいただきましたキノセさんありがとうございました。)




作業を予定していた前日の夜に沈没してしまい、目が覚めてから小一時間ほどゼムネスの調整を行いました。
キャノン搭載時と非搭載時では重心のバランスが違いますので、横スライド移動などを2パターン作成しました。
ギリギリ出場はできるかな、というレベルになったところで会場へ。




会場には前回にも増して個性的なキャラクターが勢揃いでした。
常軌を逸した完成度の吉村さん作のOE Mk-IIをはじめ、ロボゼロの予備パーツだけで新規に組み上げたぱぱっちさんのロボッチ・ロール、小5なのに3Dプリントを使いこなして仕上げられたkensei君のNano Robo、ばっちりデコレーションを決めていましたねこ♪さんのさい係長などなど。佐々機さんチームに至ってはモーション作りから発射物まで会場で間に合わせ、さらに競技でも神憑った面白さのパフォーマンスを披露するというレベルの高さです。
前日の大河原バトルからの流れで、遠方の方も参加したり見学できたというのも大きいかもしれませんが、会場の熱気がよかったです。




調整も済み、準備万端のゼムネスでしたが、第一競技の「2m障害物ダッシュ」にいざ出走というところでトラブル発生。ロボットが立ち上がらず。はじめはバッテリー交換で済むかと思いましたが。。。。

ここからが長いです!(今回のはトラブル記録の長い自分用メモですすみません。)



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左1軸右3軸歩行

th_CIMG6832.jpg



チロルチョコロボット大会11に参加しました。結果はさておき準備のお話です。

今回のレギュレーションはどんな機体であれ4軸歩行に一本化となりました。
前回は1kg級以下のU1K機体であれば、足4軸以上の二足歩行ロボも参加できるという特別ルールでしたが、今回は原点回帰です。
ただし、通常の機体であっても、歩行に使う足の軸を4軸にに制限すれば出られるというのがポイントです。
汎用ヒト型決戦遊具を銘打つゼムネスは、同一機体で出られる大会に最大限出るという縛りマゾプレイでがんばっていますが、この4軸限定歩行というのもなかなかに熱いレギュレーションです。




4軸チロルチョコロボットの基本形は、左右の股関節にヨー軸、足首にロール軸という構成です。
足首のロール軸でカラダを傾けて、股関節の左右のヨー軸を互い違いに回転させ、足をおろすことで1歩進むという歩行方法です。(何を言っているのかわからない場合は「4軸 二足歩行」とかで検索すると何かしら出てきます)

股関節ロール軸持ちの機体ですと無改造でこの歩行ができてしまうのですが、ゼムネスには股関節ロールがありません。
足のリンクもないので、1軸で地面と平行に足を持ち上げるという芸もありません。
さてどうしたものでしょう。




かろうじて出た答えが、左足1軸、右足3軸というやや変則的な軸構成です。
①ひだり足の足首ロール軸
②みぎ足の股関節ロール軸
③みぎ足の股関節ピッチ軸
④みぎ足の足首ピッチ軸
という構成です。

ひだり足の足首ロールを傾けて左足に重心を移す
 →浮いた右足を股関節ロール軸で少し開いて→その右足を股関節ピッチ軸で少し前に出す
  →ひだり足の足首ロール軸をもどして、両足を接地
   →上半身の体重移動で右足に重心を移し
    →右足の股関節ロール軸で左足を浮かす
     →右足の股関節ピッチ軸を後ろに下げ、相対的に左足を前に出す

という感じでヨロヨロと摺り足気味ながら静歩行することができます。
通常のチロルロボ歩行の方が安定感もあってよいと思うのですが、
左1軸右3軸方式では股関節ロールを1軸残してあるので、調整次第でサイドステップや大きな旋回が可能になるというメリットがあります^^




歩行が出来るということは、頭の上にかごを乗せればチョコの運搬も出来るハズです。
歩行性能は調整次第ということで、残るもう一つの準備は発射装備です。




ゼムネスにはチロル大会ぐらいでしか使わない【紙キャノンユニット】 というオプションがあります。
紙ワッシャーをバネで発射するタイプの装置ですが、弾を15枚装填することができ、連射も用意です。
紙ワッシャーの威力はチロルチョコ競技ではギリギリですが、レーザーポインタ搭載でかなり正確にマトを狙うことができますので、マトを倒し易い箇所をピンポイントで狙い撃ちする事も可能です。
専用のリローダー(太い鉛筆)を使えば、装填も数秒で簡潔します。けっこう気に入っています。

前回の大会で実は、「チロルチョコ大会でこの装備はガチすぎるんじゃないか・・・?空気的にアリなのか??」
という不安もあり、改善点をあえてそのままにしていました。
(結果的に前回大会では自分よりももっとガチな発射装置を備えた機体が出ていて、射的のスコアもゼムネスはトップではなかったので、改善点は盛り込んでしまうことにしました。)

その1、連射性能。
旧版はモーター1回転につき1回弾く仕様でしたが、改訂版はツメを増やして2回弾けるようにしました。
これにより連射時の待ち時間が半分になりました。

その2、砲塔速度。
旧版は照準の微調整が可能なように砲塔旋回スピードをかなりゆっくり目にしていました。
改訂版では、照準を移動させてから1秒弱の間はゆっくり、1秒を超えたごろから大きく動くようにし、
隣のターゲットへの照準移動と微調整性能の向上を両立させました。

おまけとして、3Dプリンタでマウンターを作り、ゼムネスのリュックにキャノンユニットをネジ止め固定できるようにしました。




もう一つ、ファミコン型コントローラーにアンテナ付きのカートリッジを挿すようにしました。
機能的には単なる飾りですが、この演出でしっくり感が出ます。




いろいろと基本を盛り込み目処がつき、あとは微調整をして仕上げるだけ!幸いまだ朝まで時間も多少ある!
という前日の夜でしたが、うっかり寝落ちしてしまい気づいたら朝でした。むむむっ。

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SketchyPhysicsでリンク機構を試す


スケッチアップの無料プラグイン"SketchyPhysics"で物理エンジン的なことを出来るのは知っていたのですが、
使い勝手がイマイチわからず利用していませんでした。




ということで、リンク機構を作る場合の最短距離の使い方のメモです。
(SketchyPhysics自体のスケッチアップへのプラグイン導入は省略します。)


【準備】
①うごかしたいオブジェクトはグループ化しておきます。
②うごかしたいオブジェクトの回転軸に印をつけておきます。
③便宜上、リンクの土台となるうごかさないオブジェクトを置いておきます。
④細かい部品が小さい場合は、作業しやすいように10倍などに拡大しておきます。

【設定】
static.jpg

①まず土台を設定します。
 リンクの土台となるオブジェクトを選択し、
 右クリックメニューから「SketchyPhysics」→「State」→「static」を選択。
 土台が静的でうごかないものとして設定されます。

bar1.jpg
②回転軸を設定します。
 ツールパレットから青い回転矢印のアイコンを選択し、
 軸となるポイントをクリックしてから回転させたい軸の方向にラインを伸ばし、再度クリックします。
 (矢印のキーと組み合わせることで、XYZ軸に水平な線にスナップできます。)
 すると、回転軸を意味する矢印形のオブジェクトが配置されます。

ちなみに右のメニューですが、上から
・回転ジョイント
・スライダージョイント
・サーボモーター(再生時に回転角度をスライドバーで自由に設定できる)
・スライダージョイント(再生時にオブジェクトの位置をスライドバーで自由に設定できる)
・モーター(回転を続ける軸)
などです。


③回転ジョイントとベースを連結します。
 下記のツールパレットの一番下のアイコン(Joint Connector)を押すと、連結モードになりますので、
 まず回転させるベースとなるオブジェクト(まずは①で作ったもの)をクリック。
 その後、オプション+クリックで回転ジョイントを選択します。
 (選択解除はシフト+クリックです。)

bar2.jpg

ちなみにこちらのツールバーは、上から、
・Play:物理エンジン再生と停止
・Reset:物理エンジンリセット
・ShowUI:設定情報などの表示?
・Joint Connector:ジョイント連結モード
です。


④回転ジョイントと回転させるオブジェクトを連結します。
 通常の描画モードで、回転させたいオブジェクトと回転軸のオブジェクトをグルーピングします。
 つまり、回転軸のオブジェクトは、
 描画モードにおいては回転させたいオブジェクトとグループ化されており、
 SketchyPhisicsモードにおいては土台のオブジェクトとペアリングされている状態
になっています。


⑤パレットからPlayを押して物理エンジンのシミュレートを開始します。
 オブジェクトが正しく設定されていれば、未設定のオブジェクトは落下し、
 設定済みのオブジェクトはドラッグさせることで、回転軸で留められていることを確認できます。


⑥すべてのオブジェクトを連結していきます。③と④を繰り返していきます。
 ③では最初は静的なベースと連結していますが、以降は動くオブジェクトをベースとして設定もできます。
 設定がうまくいくと、下記のようにリンクが動作します。
 例では右側の軸にモーターが設定し、それ以外は回転ジョイントで連結しています。
 回転を続け、リンクしたアームがうごくのがわかります。






というメモでした。
④のあたりの仕組みが理解ができると、一気に使いやすくなると思います。
少し進める毎に正しく動作するかを検証しながら進めるのがよいと思いますが、
連結を最後までしっかり行わないと、途中の場所が固定物とみなされるためか動かなくなる場合もありますので、
頭の中で整理しつつ、臨機応変に作業を進めるとよいと思います。
上記ムービーのテストは、リンクをレゴでまず試作したものを、SketchUpに書き直して制作しました。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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