近藤サーボのシンクロ


2個の近藤サーボをシンクロさせて使うにはどうするんでしたっけ、と調べました。




サーボ側の設定で2個を同じIDにしつつ、ICS接続の設定で片方のサーボをスレーブに設定すればよいようです。
反転設定も可能。




ICSってそもそもなんでしょうと調べてみたら近藤科学さんオリジナルの信号のようでした。
本流の使い方?である ラジコン文脈で設定を使われている方のブログ を見て新鮮な感じがありました。




ストレッチの設定値を
 下げる→保持力をゆるめる。ハンチング防止。
 上げる→保持目標範囲を狭くする。




そういえば双葉サーボのRS30x系って、シリアルで設定した数値がPWM時も有効でしたっけ?
と思ったら、過去の自分調べ によりますと有効のようでした。
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第12回 ROBO-ONE Light

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第12回 ROBO-ONE Lightに参加してまいりました。
ゼムネスはベスト8、LRマンはベスト16と、それぞれの最高順位を更新できました。
運営のみなさま参加者のみなさまお疲れさまでした&ありがとうございました。



KONDO BATTLEがガチ改造だらけだったことに影響を受けまして、
LRマンには今回の最新のレギュレーションに合わせた改造を加えてみました。
「手の長さは10mmまで」「プラスチック外装OK」「機能を強化しない頭」というルールの解釈から、ワイドパンチとつかみ用フックの機能を兼ね備えたロボワン定番?の装備を準備。急遽3Dプリンタで出力しました。
木曜日の休日に出力して、金曜日の夜にそれ用に全モーションを書き換え。ゼムネスをいじる時間が・・・



ゼムネスは1週間前の練習会の日&当日の朝までしか調整時間をとれませんでした・・・
練習会の時に問題点、課題だけは洗い出してメモしてあったので、時間のかかる歩行を後回しにしつつ、他の倒れやすいモーションを修正。歩行も3歩ぐらいは歩けるようにだけ調整して終了としました。
結局、「シコキック」も足がちゃんと高くあがらない状態のまま、1時間ほど寝て会場へ。つくばエクスプレスの中で寝ながら対策を考えました。



会場で少し時間があったので、シコキックの調整に充てました。
シコキックとは何かと言いますと、以前ブログにも書いたように、 両足を開脚するハイキックを行い、1回のモーションの中で、足を開く時と、重力に従って振り下ろす時の2段にわたる連続攻撃を行いつつも、着地の一瞬だけ、腕で足を物理ロックしてカラダ全体でトラス構造体へトランスフォームすることで剛性を最大化し両足着地を実現、結果捨て身にならず何度でも使えてしかも見た目もまあまあハデという苦肉の策から生まれたわりに、なかなか使える感じに仕上がったワザなのです。
今回のルールでは「あのワザ、使ってね!」とばかりに横キックが公式に解禁されたので、使わない手はありません。

そのシコキックですが、グリップやサーボの劣化度、バッテリー電圧など、その日の状態などによってハイキックの高さが微妙に差が出てしまうのが難点です。
自宅でのテストでは高く上がったキックが、現場では単なる横に足を伸ばす運動に劣化、ということもしばしば。
そこで現場で導入したのが、片足を上げた状態(そこで動作を止めると反対側に倒れるようなバランスにしてある体勢のコマ)のウェイトの枚数を変更するだけで、ハイキックの高さを調整できるという方式です。
結果、比較的簡単に左右とも自分の頭を超えるような高さのハイキックとしてのモーションが完成しました。
また、シコキックを出す前に2歩ほどサイドステップをすることで、さらなるリーチも得られるようにしました。



キックの定義やルールがはっきりしたことで、シコキックのヒットできっかり2ダウンいただけるようになりました。
これまでダーウィンミニなどにしかシコキックが決まっていませんでしたが、なんと今回はKHRや専用機にもヒットさせることができました!
結果、人生で一番、試合らしい内容の大会となりました^^
ロボゼロがKHRやライト級専用機と互角に近い戦いをしている、そんな状況を演出できただけでも嬉しいです。



LRマンは「整備力」「新品力」でベスト16。ちゃんと動くというのはとにかく大事です。
パンチのモーションが悪く、もみ合いでも相手を倒せないという問題や、つかみモーションが高さ的に相手をつかめてないという問題などがわかったので、その辺りは今後修正しようと思います。
また、KHRの通信不良はたまに見かける光景ですので、余力があれば「5秒以上モーションの入力がなければ、起き上がりモーション自動起動」やその他のひみつネタなど、通信不良から生還する工夫も仕込んでみようと思います。



本戦も、どんな新ワザが見られるか楽しみです。

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小径ホーン


近藤サーボ用の小径ホーンと、
双葉サーボのRS30x用ホーンは、
ビス穴のサイズと配置が同じ。

配線が焼け溶けた!


練習会にて。
デイジーチェーンのサーボ配線が焼け溶けました。




ムスコが、「電源を入れると、LRマンの足がオカシイ・・・」と言うので見てみると、
①たしかに電源投入時に足首ロール軸が変な方向に動きます。
②何度か電源をオンオフしてみたところ、時折電圧降下モーションを発動しているようです。
③まず自作の安定化電源が発熱で効率低下していることを疑いましたが、問題なし。
④バッテリーに接続し、確認することを指示。
⑤「なんか煙が出たから急いで電源を切った・・・」と言うので見ると、配線が焼き切れてました。

そういう経緯でした。




原因はおそらく足裏を固定している金属フレームが配線に触れ摩耗させたことによるショートです。
KHRをお持ちの方はここはビニテ養生しておいたほうが良いでしょう。

今後は、KHRで①や②の症状が発生したらショートを疑うようにしまする。




予備のZHケーブルに加え、3本線のQIケーブルにオスとメスがついた延長コードは用意しておくと便利です。
今回も手持ちの短いZHtoQIケーブルにその延長コードで延長し、その場で補修することができました。
3本線の延長ケーブルが見つからない無いときは、ブレッドボード用のオスメス単線3本でも代用できるので、あるといろいろ便利ですね。

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強力サーボ小型化策


練習会に行きました。

今回は写真ありませんが、すごかったです。




イガアさんの新作!
スタイルも抜群で、動きも超安定。
製品化されているサーボを小型化して使用しているとのことですが、
小型化方法を聞いて目ウロコ。
イガアさんの手法はいつも手間に対して得られる効果がものすごいことになっています。
その手法を使えればゼムネスも大幅パワーアップできます。
今度まね出来るか実験してみます。




ぱぱっちさんのフガクがベツモノに!
ロボットジャパンで披露されるそうですが、
格闘的なブレイクスルーがあったようです。
「これをこうしようと思ってるんだ・・・そのうち・・・」
と以前おっしゃっていた内容がほとんど盛り込まれており、
スタイル的にもどんどんプラレスラーに近づいています。
こちらもゼムネスに一部取り入れたいです。
でも、ハス構えはちょっと間に合わないかも・・・




ゴンタさんのロボゼロが29軸に(笑)
股関節ヨー付きということで、完成しさえすれば後ろ回し蹴りなんかも出来るハズで、
これまたいろいろと期待できます。




てくてくぴょぴょーんきゅいーんの衣装がバージョンアップしてました。
あの方向性のままバージョンアップ。(笑)




前回までだーうぃんminiでの出場だったぽかたんのロボゼロが完成していました!
軸の変更などいろいろな工夫がなされていました。




いしかわさんのもかなり出来てました。
「試合直前は動く期待がいっぱいあっていいなぁ〜!」とおっしゃっておりますが、
ご自身の機体が動くという、その一票の重みがかなり効いていると思います(笑)




常に進化するガルー&クロムキッドもまた新しくなっていましたし、で・かーるの姿勢もどんどん良くなっていますし、
木下さんと法政の機体はチェックしそびれてしまいましたが、自分のゼムネスの作業ですらほとんど手つかずだったのでご容赦ください・・・




久々の練習会参加でした。やっぱり設計や設定に関する刺激がもりだくさんでいいですね〜。

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第17回&第18回 KONDO BATTLE

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第17回&第18回 KONDO BATTLE に(ムスコが)参加してまいりました。
みなさまありがとうございました&お疲れ様でした。




試合の回数をたくさんにするぞと意気込んで両エントリーにしたのですが、下調べ不足もありいろいろと問題がありました。

・ブロックごとのリーグ戦方式(勝っても負けても各クラス確実に2〜3数試合できる)
・KHRクラスとオープンクラスのリーグが、ほぼ交互に行われる。
 (オープンクラスリーグ各1試合ずつのあと、KHRクラスリーグ各1試合ずつのように。)
・KHRクラスは今回は横攻撃あり時代の2012年のルール。
・KHRクラスのレギュレーションがKONDO_CUPレギュレーションで、ロボワン基準から見るとかなりイレギュラー。

などなど。KHRクラス=無改造のロボワンライト機と思って出場してしまったので痛い目を見ました。反省反省。




試合進行の都合で、KHRクラス用とオープンクラス用に手足を組み替えている時間がほとんどなかったのも大変でした。

もちろん組み替えが忙しくなることを見越して、

①腕の付け替えに関しては、ダミーサーボ部分ごと交換できるようにし、
 片腕の変更にビス2本だけ。2分もあれば楽々換装できるように。

②足裏については計8本のビス交換でナットの扱いが厳しいので、ボックスレンチを購入。

③起き上がりモーションについても、パーツを換装しても同じモーションで対応できるように、
 プログラムの書き換えをせずに済むよう調整。


という事前対策で挑みました。
が、さすがに時間が厳しく、足裏はほとんど換装できないという結果に終わりました。




今後の対策。

①腕の換装パーツとして、KONDO_BATTLE仕様のオプションパーツを準備。
 なおかつ片腕ビス2本で換装可能の便利さはそのままに。

②足裏の換装対策として、不安定なナット止め部分のナットの代わりに、
 5mmプラ棒のタッピングにしてナット側の押さえつけの労力を軽減。

③電動ドライバー持参

④換装用の予備ビス大量持参


これでおそらく3分程度で換装作業を終了できるような気がします。(あくまで次回も両方出るつもり。。。)
さらに、基板側の電源ケーブルも長くしてもよいかもしれません。




今回、LRマンの調整は前日のみ。パーツ換装対応の起き上がりモーション制作と旋回などの若干のスピードアップを施しました。
一応新ワザとして2L水入りペットボトルを倒せるボディプレスを急遽仕込みましたが、間合いの取り方がイマイチで不発でした。
ゼムネスにつぎ込んだワザとノウハウを安定的に動作するKHRに仕込むことができれば、かなりの活躍&操作の面白さを期待できそうな気がしますが、なかなか時間が。
そのゼムネスはロボワン2週間前にしてレスキュー以来まったく触っていないという恐ろしい状態です。




新しいチャレンジとして、今回は新たなルーキー選手の準備&仕込みのお手伝いに挑戦しました。
両クラスに出た方が吉という無謀な判断をしてしまい、大塚さんやしまさんに大変なご迷惑をおかけしてしまいましたが、
未曾有の大量経験値獲得が成し遂げられたかと思います。
経験値ゼロからキット購入1ヶ月で初出場、デコレーション、試合中の装備換装、サーボ交換、現場でのプログラム入れ替えまで。かなりの偉業だと思います^^




試合内容についてはまた時間のある時に。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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