水木しげる先生


水木しげる先生大往生。合唱合掌。




水木先生の作品はパソコンやテレビゲームに出会うまでの幼少期に受けた影響度NO.1でした。

妖怪なんでも入門などの小学館百科系から、死者の招き、墓場の鬼太郎などなど。
民話や伝承というベースがあったからか、子供心に水木しげるワールドはマンガとは分かっていても、どこか他の創作物とは格の違う説得力を感じていたような気がしています。
描かれた時代や描かれている時代が微妙に当時より少し昔だったことも、ありがたみというか格の違いを感じてしまった要因かもしれません。
そんなこともあり、たしか小4ぐらいまで本気で妖怪ポストを探したりしてました(笑)
「宝船の呼び方はまじめな学者によって研究されている」みたいな文章もしばらく本気で信じていましたし。。。

子供だましに騙された(?)と気づいた後も、作中でねずみ男や鬼太郎を通じて語られる、どこか達観したようなシニカルな思想は魅力的で、後々まで影響を受けずにはいられないのでした。
学生時代にもコミック昭和史でまた圧倒されたり。
大人になってから、鬼太郎の宿敵がバックベアードであったことのに、宗教的な意味合いがあったかもしれないことに気づかされたり。
展覧会で、水木しげる直筆というふれこみの書き下ろし作品を、初めて見た、よくできているとぶっちゃけたおおらかさとか。
とにかく人生で最大パーセントの影響を受けた方でした。




なぷーん。
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HeartToHeart4完全理解(2)


モーションエディタの再生ボタンで押した再生と、
ビルド後のモーション実行の再生で、動作スピードに差が出てしまうという件につきまして、
メーカーからご回答をいただきました。




上記の違いは、PCからの再生か、メインボードからの再生かで生じる違いであり、
動作結果が変わってくるのは仕様
ということでした。



ということで、モーションを作成する際は、毎回ビルドを行ってからモーションリスト上のボタンから動作を再生し、検証するのが正解ということで確定です。
(マニュアルかQ&Aに書いてあったかもしれませんが書いてあったとしたら見落としていますすみません。)

仕様を教えてもらえたおかげで少し霧が晴れた気がしました。初めからそうとわかっていれば苦労も半減です。
モーションエディタ上でいくらがんばって倒れないように歩行調整してもムダになりやすいですので、これからKHRを始められる方はお気を付けください^^
KHRを使っている方で、「歩けたのに歩けない!」「試合になると思い通りに動かない!」とかハマっている初心者の方がいたら、もしかしてこの件が原因かもしれません。



ビルド時間はさほど長くありませんが、試行錯誤をしていえるとちりも積もればでかなりの時間になってしまいますので、
モーションエディタ上から最小限のPC書き込み&再生をしてくれるボタンがあったらうれしいですね~。

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HeartToHeart4完全理解(1)


HeartToHeart4のよくわからない部分を解明してスッキリしていきたいと思います。




まず、マニュアル通りに作業してもうまくいかない点について。
小4ががんばってモーションを作っているのですが、
モーションエディタ上で倒れないように調整しても、いざビルドしてリモコンのボタンを押して再生してみると、どうしても倒れてしまうという症状に悩まされています。




はじめはモーションの上書きがうまくいっていないことを疑ったのですが、違うようです。
どうやら原因はモーションエディタの再生ボタンで押した再生と、
ビルド後のモーション実行の再生では何らかの差があることによるようです。
ビルド後の方がモーションの再生速度が若干早いようです。
もしかするとPCの速度や通信設定速度が遅いからかもしれません・・・




ということでモーションの作成においては、
モーションエディタ上の再生ボタンは参考程度にしておき、
実際の調整は毎回ビルドを行い、モーションリストの再生ボタンでの動作したものを利用することにしました。
設定などでモーションの実行結果を統一できる可能性があるかもしれないため、メーカーに質問してみることにしました。

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HeartToHeart4をわかりたい


HeartToHeart4。
なんとか使うことはできるのですが、わかりにくいところもあり勉強中です。




姫路ボードでも似たようなわかりにくさがあったのですが、
・PC上で設定したファイル
・ロボットのボード上のファイル
・PCから実行しているファイルの場所
・それぞれのモーションファイルのPC上の場所
・どのボタンを押すと、どの範囲がロボット上のボードに書き込まれるのか。
・ホームポジションやトリムのデータの場所
このあたりの関係性がしっくりきていません。
ロボット上にもROMとRAMがあったり・・・
質問しようにも一応使えてはいるので「なにがわからないのか」を冷静に洗い出すところからする必要があります。
どこかに使い方がまとまっているとうれしいのですが見つからず。

ちなみにVS-RC003は比較的わかりやすく、
モーションごとにファイルが作られ、
それをPC上からロボットに書き込めばそれが反映されるというシンプルなものです。




特に、モーションを再作成して上書きした時に反映されないということで悩みました。
これは一度モーションを削除して、改めて上書きしたところ反映されるようになりました・・・ような気がします。
また、小4に使い方を説明しようとしたときにまったくどう説明すればよいのかわからないという壁にもぶちあたりました。
VS-RCだったら説明できるのですが。。。

http://understudio.blog96.fc2.com/blog-entry-311.html
なども参考にさせていただきつつ、理解を深めたいと思います。

のんきにロボットをいじってる場合ではないのかもしれませんが、次回からしばらく「HeartToHeart4完全理解」というシリーズに挑戦してみたいと思います (`・ω・´)ゞ

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ロンパース/ゼビウス3D/G


気がつけば11月も下旬になろうとしています。
家族行事とロボットだけで今年は全然レトロゲームをクリアできていないのでは!?という不安にかられ過去記事を読むと、
6月ごろにブログの下書きがありました。
ロンパースとゼビウス3D/Gをクリアしていました。




部屋の模様替えの後、PS2が余っていたので、子供部屋の小さいレグザにD端子で接続。
画質チェックのつもりでゼビウス3D/G(共にPS1用ソフト)を立ち上げてみたところ、想像以上の高画質で驚きました。
ではポリゴンゲーム以外はどうだろうとナムコミュージアムRのロンパースを試してみたところ、
こちらも目が覚めるようなクッキリドット。嬉しさのあまりついつい長時間プレイしまったのでした。




ゼビウス3D/Gは発売当時に少し遊びました。
自動車教習の空き時間に、その近くのゲーセンで遊んだ記憶があります。
90年代後半は、まだどんな駅前にも1軒ぐらいはゲーセンが残っていた時代です。
その後、いつかクリアする日もくるだろうとPS用の中古をコレクションしておきました。

アーケード当時ですでにポリゴンの雑な感じが気になっていましたが、レグザはその雑さも含めてクッキリと表示してくれており、新鮮な気持ちで楽しめました。
草原の面ではホソノ星人のスーパーゼビウスをオマージュしたような竹っぽいパーカッションが入っていたりして、よい感じです。
ポリゴンを使ったメカデザインの方はもちろん自分が好きな世界観からはちょっとズレています。
こんなデザインのメカや世界観はゼビウスじゃない!担当者全然わかってない!と思いながらプレイするのも、派生ゼビウスの醍醐味の一つかもしれません。

コンティニューの力で全ステージの雰囲気と音楽を堪能しました。全8面。
MSX2とPCエンジンのファードラウドもクリアすればゼビウス世界をほぼ制覇できますが、ちょっと大変そうなので後回しに。




ロンパースは言わば壁を倒せるパックマンです。パズルっぽい要素もあり楽しいです。
89年発売。発売当時には少しの間だけキャロットでみかけました。
荒いドットでキャラクターが大きいという、いかにもこの時期らしい絵作りです。
当時は「最高にクールなゲームしか作らないはずのナムコがまた・・・」と少し期待を裏切られたような感じで100円を入れてみた記憶があります。

ということで、本当は面白いゲームなのかどうかの検証の意味も込めての徹底挑戦です。




パズルゲームとはいえ、アーケード用。だったら2時間ぐらいあればクリアできるはずの難易度に違いない。
・・・と思ったのですが、甘かったです。
全61面ありますが、50面でドハマリしました。
フィールド上のクモガタの敵が追ってくるのですが、迷路がシンプルで狭く、逃げ場がほとんどありません。
反射神経では挟み撃ちを回避できず、かといってパズル的思考(敵の行動パターン先読み)をするには時間が足りなすぎます。

結果として、最適解となる移動パターンを一つ一つ探っていく方法で攻略することになりました。
しらみつぶしのルート探索に操作ミスも加わり、時間だけがどんどん経ちます。
セーブ機能や面セレクトがあるかもよくわからず、かといって後で続きをやろうと電源を入れっぱなしで放置すればきっと家族が消しちゃいます。
もう一度50面までやる気力はありませんから、この場でクリアまでたどり着かないと一生悔やむことになるでしょう。

1時間半ぐらいを費やしたところで、なんとか50面をクリア。
その後、ラストステージが近づき、59面、60面とシビアな面が続きましたが、50面に比べたら楽勝です。
61面でボスを倒して全クリア。ノーヒントで挑んだ分、心地よい達成感がありました。

アーケードで出会った時には、まさか将来自宅でそのゲームを攻略できるようになるとは想像だにしませんでした。しみじみ。

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JetDrive


MacBookAirにいろいろと開発環境を入れるにつれ容量がギリギリなってきたので、SSDの容量を増やす事にしました。




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MBA用のSSDメモリを検索したら、JetDriveという解決方法があることがわかりました。
なんとSSDと特殊ドライバーがセットになっていて、取り出したメモリを外付けストレージとして使えるようにするケースまで付いていました。うっとりするほど合理的な商品です^^






バックアップ方法や換装方法の動画が公開されていてとてもわかりやすいです。
SSDは寿命も短いようなので、クラッシュ前に換装できたのはヨカッタです。
環境も改めて整い、作業が大幅にラクになりました^^

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小2ロボット草案


理工展で小4の長男がロボットで遊んでいるのを見て、小2弟のロボット欲に火がついてしまった模様。
ニイチャンと同じ年になるぐらいまではロボットは要らないと言ってたのに・・・




「誕生日のプレゼント分でもサーボモーター1個すら買えないよ」と教えてやりました。
「じゃあ先に足だけのロボットをつくる」と言うので、
設計図が描けたら考えてもいいかなとムリ目のお題をだしたら・・・




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なんか描いてきました。
まず左のを描いてきたので、
それだと倒れるよと教えたら、
今度は腰の上に左右に動くおもりを乗せる構造を追加してきました。
教えてないのに結論早いです。そんな日曜日。

月曜日に家に帰ると、足だけロボットのメモには大きくバツ印がついていて、
その隣に上半身がついた完全体が・・・
軸が足りないですが、サーボモーターが高いのでなるべく少なくしようとしている模様です。




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火曜日に家に帰るとまたメモが増えていました。軸の概念が芽生えたらしく、矢印が書き込んであります。




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兄のKHRを見てデイジーチェーンを教えてもらっているようです。
暴走しはじめる直前の人工知能を見ているようで、面白いようなちょっと怖いような・・・。




バッテリーが必要だということに気づいたらしく、「バッテリーっていくら!?」と聞いてくるので、
「3000円以上はするよ。これもゲームが買える値段だよ。」と教えると、大きく肩を落とし落胆。
ちょっとかわいそうだったので、「バッテリーはパパのもあるし兄ちゃんの借りてもよし」とフォロー。




小4兄の方はバトルモーションを自作したいと言ってきました。
理工展でマイクロマウス&ライントレーサーを見てきたのと、
ちょうどヒト型レスコンでいただいたビュートローバーもあったので、
パネル式プログラミングでモーションづくりの基礎を学んでもらうことにしました。
ジグザグに動かしたりして、なんか楽しそうにしています。

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理工展

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理工展のロボットフェスティバルに参加しました。
運営のみなさま面白い大会をありがとうござました。参加者のみなさまお疲れさまでした。

ロボットバトルには学生のみ参加OKということで、小学生が操るLRマンでの出場です。




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本キャンパスで行われている早稲田祭のカオス状態にくらべ、理工展はゆったりできて家族連れでも安心です^^
バトルはオープンスペースの良好なロケーションで行われ、大盛況!ちびつこ満載です。
「あ、人だかりある。なんだろ。」→「あ、ロボットバトルやってる。」→「ヒマだしみてこ。」
というのが理想の未来の休日なのですが、今日もそれが少し達成されていたような気がします。




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LRマンはハードウェアKHRノーマル+バトルモーションの基本型です。
バトルモーションは真横攻撃を削除して前方90度内のダブルパンチ3種類のロボワン対応仕様にしてあります。
操縦者から特に新モーション作成のリクエスト等も特にないのでそのままに。




1回戦は不戦勝でシード扱いに。これは初勝利として記録しておこうと思います。




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2回戦はKHRのナルカミさん。
LRマンは間合いをとってそれなりに試合っぽい雰囲気を出しています。
が、だからこそ残念なポイントも目立ってきます。

背中に回りこめる絶対のタイミングで離れるように歩いてチャンスを逃したり、
わざわざ相手の攻撃範囲に死角をさらしに行ってダウンをくらったり、
しゃがみガードの直後はかならず左右移動と言ってあるのに、攻撃(しゃがみ直後なので無効)を出したり、
相手がダウンしたら有利な位置に移動して待つべしと教えてあるのにボンヤリつったってたり、
3種類のパンチ方向を使い分けられず正面攻撃のみになったり・・・

・・・でもゼムネスの試合内容は毎回もっとヒドイので、ダメなところは目をつぶります。

教育上は褒めた方が伸びるらしいですし、前向きに考えればスパー練習もほとんどしていない状態でこの内容なら結構動けていた方かもしれません。
そう考えると、出来ている所、いい面もありました。

・ガードや回避の成功。
・正面からのもみ合い→相手のモーション直後の硬直を狙って0距離まで移動→アタック→1本。
・リング際に追いつめられないたちまわり。

うん、いい感じです。

結果は1-2でナルカミの勝利。
狙いを定めたクリーンな1本をとれたのは人生初かもしれないので、これも成果としておきましょう。

岡目八目のセコンドにつくことで私自身も学ぶことも多く、基礎を改めて意識するきっかけにもなりました。
3分間の試合運びをどう組み立てるかについても、セコンドとしては考えていかなくてはなりません。
ゼムネスだと転ばずに動かすことで精いっぱいになってしまいますが、
KHRは動きについては安定感、信頼感があるので試合運びまで考えた楽しみ方ができそうです。




1戦目:ロボットジャパン(ゼムネスを操縦)→とにかく参加した!
2戦目:ロボワン/ロボワンライト→ロボワン予選突破!
3戦目:理工展→初の1勝(不戦勝だけど)/同格から1ダウン奪う!


ということで、かろうじて一歩一歩少しずつ前進できいるということにしておきます。
次の目標は、KHRもしくはサイズや重量で格下の機体からちゃんと試合をして1勝することです。




試合運びを研究したり方針をメモに書きだしつつ、
木人を作れば子供が勝手に遊んで(練習して)勝手に強くなるような気がするので、それを目指そうと思います。
あと、機体の操縦に関してはコオーディネーションという概念が使えそうな気がするので、時間を見つけてやってみようと思います。コオーディネーションが一体何なのかについてはまた後程。




全体の結果は、ディザイアがシンプルファイター、モノリスという強豪に打ち勝っての優勝!おめでとうございます!




屋台での買い食いを楽しんだり七宝焼きを体験したり。キッズと共に学園祭を満喫できた土曜日でした。

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コンポジット→RF端子の変換機


AV入力(コンポジット入力)のないテレビでAV出力の映像を見たいと思った時、丁度よい変換機がなかなかありません。
事情がありどうしてもその変換機が必要になったので、工作することにします。




自作方法については下記のサイトに詳しいです。
http://www.geocities.jp/bokunimowakaru/design-rfconv.html




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自作といっても、既存のもののコネクタを変換するだけのお手軽工作です。
私はNINTENDO64用のRFモジュレータを使うことにしました。(安かったから)
基板の裏側にハンダ付けするだけですし、分解はプラスドライバーのみでケースの破壊もありませんから、もしこの貴重品を本来の姿で使いたいとなったら、いつでも現状復帰可能です。




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一応自分でも調べました。
ピンアサインは写真で見える緑の基板上の下側、縦2横3で並んでいる6個のコネクタについて、
左上:Gnd  中央上:+5V   右上:音声R
左下:Gnd  中央下:映像   右下:音声L
となっているようです。




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配線を接続してタカチケースに入れます。
5Vの電源はUSBケーブルを使いました。USB用ACアダプタ等に挿して使います。
電流は300mAぐらいでも大丈夫そうです。




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AV入力側にゲーム機やビデオなどの写したいもの、RF出力にはファミコン用のRF SWITCHなどを接続し、テレビにつなぎます。

80年代前半までのテレビを現役家電として復活させる魔法の箱のできあがりです^^

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ヒト型レスコンの本番

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いよいよヒト型レスコンの本番です。
東京から日帰りだと早朝6時の新幹線。
いつものごとく準備時間が足りなくなり、前日は貫徹になりました。




9時30分にエントリー開始。その後はガイダンスや機体審査などもありますが、13時の競技開始まで基本的に自由時間となります。
本番用のフィールドも運営のジャマにならない程度に使わせてもらえるので、本腰を入れた調整も可能です。




本番前に全体リハーサルの参加者募集があったので、これ幸いとトライアルさせていただきました。
全タスクを通して試すのは初めてでしたが、やはり抱え上げのところで問題発覚。時間切れリタイアとなりました。
これがもし本番だったら予選突破できない内容でした・・・




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リハーサル中にダミヤンのポーズ保持についての気付きがありました。
本番用ダミヤンは関節がキツメで状態のよいものでしたが、タスク中にポーズが変わってしまう可能性は少なからずあります。
ゼムネスの運搬モーションではダミヤンの両腕がちゃんと開いた状態になっている必要がありますが、
ダミヤンの肩パーツを回転させる(ロール軸状態からヨー軸状態にする)ことで腕を上下方向に対して物理ロックできるのでした。
競技前の設定でこの点に留意することで、運搬失敗のリスクを減らすことができます。




リハーサルで失敗した抱え上げ用のモーションを本番開始まで微調整し続けました。
また、抱きかかえたままの旋回中に転倒が見られたので、こちらも現場で補正しました。




13時になり競技開始です。
ファーストミッションは12台(6エントリずつ前半、後半に分かれる)で競われ、
上位6台が決勝のファイナルミッションに進出します。
ちなみにファイナルミッションのスコアにはファーストミッションのスコアが加算されないため、
ファイナルでは全員に優勝のチャンスが残されることになります。






無事に全タスクをクリアすることができ、人生初のミッションクリアとなりました。
ダミヤンの救い上げと運搬はなんとか機能したのですが、その前のガレキ除去とダミヤン周囲のポジションどりで難儀しました。
サイドステップが格闘用のままで、1歩目の歩幅がなるべく大きくなるような設定のままだったのが一番の原因です。
しゃがみ移動をその代用と考えていたのですが、実際に使ってみると自機の手がダミヤンにあたってしまうなどの問題もありました。




ここからスコアを伸ばしていくには、ダミヤンへのダメージを最小限にしつつ、クリアスピードも上げていくしかありません。
そこで、危険行為になりがちなサイドステップについて急遽作り直すことにしました。

モーションの実行中に歩数をカウントし、最初の数歩については小刻みに歩くようにしました。
これで、使用ボタンはそのままで、横移動ちょい押しで微調整、長押しで高速移動と使い分けられるようにしました。
抱きかかえのモーションについても、再度微調整し、さらに成功率をアップさせておきました。
他の競技者の実演をナマで見て勉強したかったのですが、そこまでの余裕はありませんでした><





決勝進出者の発表です。
後半戦の内容をほとんど見られていなかったのでどうなるかわかりませんでしたが、ゼムネスはなんとか4位で予選通過。
競技順は2番手となりました。
結果的に残り時間ポイントは全体で2位と好成績でしたが、審査員ポイントは低く下から4番目でした。
道具を使っていない上にダミヤンにダメージを与えまくったことがマズかったようです。






一発勝負のファイナルミッション。
最初にダミヤン人形を設置しますが、抱え上げた後のゼムネスの角度を考慮した向きに設置しておくことにしました。
もちろん、ダミヤンが物理ロック状態になるポージングも忘れずに。
ルールで許されていることはなるべく自分の有利になるように活用します。

①スタート~トンネルくぐり
転倒によるタイムロスを避けるため、スタート直後に匍匐前進に入りました。

②段差乗り越え
トンネル後の起き上がりから横移動で段差に接近。
ここでも転倒のタイムロスを避けてフィールド中央で起き上がりました。
速度の出る横移動と転倒リスクの少ない後ろ歩きで段差にアプローチ。
許容範囲のところで微調整を切り上げ、モーションを発動し一気に乗り越えます。

③ガレキ地帯
起き上がりに失敗してガレキ地帯を粉砕。コケたとわかった瞬間からセレクト押しっぱなしで再度起き上がりへ。
ゼムネスは加速度センサでうつ伏せ/仰向けの起き上がりモーションを自動判断しているので慌てずに済みます。

④ガレキ除去
旋回して横移動でダミヤンに近づきます。
十分に接近したところでクレーンモードへ。
クレーンモードによる高所のガレキ除去はリハーサル、ファーストミッションにはない課題でした。
本日初挑戦だったこともあり、練習量不足で間合いを測りかね失敗。
クレーンモード中の前後微調整移動も欲しかったと反省しながらリトライ。
失敗したガレキは除去したものとみなしてもらえたようで、手順が一つ減りました。
ダミヤンの横のガレキを倒し、最後は足で押しのけてガレキ除去を終了。
足先がダミヤンにちょっと触れてしまいました・・・

⑤ダミヤン救助
小刻みサイドステップ→小刻み旋回→後ろ歩行でゆっくりながらも一発でベストポジションへの移動に成功。
抱え上げも一発で成功しました。
ゴールラインまで若干のズレがあるように見えましたが、微調整でダミヤンを落とすリスクを避けてそのまま左サイドステップ。
ゴールラインを越えたあたりでゼムネスが台から落ちる可能性がありましたが、変なところで停止するとかえって転倒のリスクが高まるのでそのまま走り抜けました。
ゴール後にゼムネスが台から落ちてしまうことになりましたが、予想通りでしたので左手で十字ボタンを押したまま右手で待ち構えてキャッチ。
結果的にファーストミッションから98点もスコアを伸ばす競技内容になりました。




ファイナルミッションの総合ポイントはハードラックが730点、ゼムネス733点と僅差で目視一位になることができました。
ハードラックはファーストミッションで806点というダントツのハイスコアをたたき出しており、クレーン操作も目を見張るスムーズさでした。すごい練度。
3位のアクイーアも評価ポイントではゼムネスより上。表現力を見習いたいと思います。
搭載カメラのzenoさんに至っては本番中に材料の買い出しに行き、ハードウェアを完成させてしかも結果を残していました。さすがは歴戦の猛者です^^




長々と書き連ねてしまいましたが、これでヒト型レスコン関連の情報は一通り書き出せたかと思います。
これから参加される方にとって、何か一点でもご参考にしていただけることがあれば幸いです。

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ヒト型レスコンの準備


これからヒト型レスコンに出てみよう!という方もいらっしゃるかもしれません。
ので、今回は当日までにした準備などについて書いてみたいと思います。




準備の大前提としてロボットが必要になります。
私はもちろん、ロボゼロベース機の汎用ヒト型決戦遊具「ゼムネス」で参加することにしました。
普段はロボワン系の格闘大会や学園祭のアスリート競技などに出している機体です。
開発者の中村博士が姉妹機で競技に出ていることでもおなじみです^^




ロボットにさける時間がほとんどなかったので、効率重視で準備することにしました。

内容は事前に決まっているので、本番と同じ条件を自宅に再現できることが望ましいです。
少し費用がかかってしまいますが、下記の物をそろえました。

①要救助者「ダミヤン人形」(デッサン人形「デリーターモデル人形(男)」身長320mm、質量160g)
 →たぶん12Aというサイズですが、実際に購入したものを計測すると約300mmでした。約2,000円ぐらいです。

②ガレキ2~3個(デコレンガという発泡スチロールのレンガ。1つ270円ぐらい。)
 →加えて空き缶も。

③アクリル樹脂板(320mm×550mm×5mm)
 →通販で探すと本体1500円程度ですが、送料が900円でした。

④台の脚(木材等なんでもOK)
 →近所の材木祭りがあったので、角材を100円で大量購入しました^^
  ハードに扱うものなので、支柱はしっかりネジ止めした方がよいと思います。

⑤パンチカーペット(700円ぐらい)
 →近所のホームセンターで適当なサイズを購入しました。

関西方面にお住まいの方でしたら、事前に本番フィールドを再現した練習会が行われるようですので、
そちらに参加することでも十分対応できるかと思います。


ちなみに私は1か月ほど前から資材の購入をはじめ、半月前からモーションの作成に取り組みました。







フィールドは上図のようになっており、競技内容は、

A トンネルくぐり
B 段差乗り越え
C ガレキ除去
D 要救助者搬送

とバラエティに富んでいます。こちらをさらに細かく要素分解しますと、

① トンネルくぐり
② 段差登り
③ 段差降り
④ ガレキ地帯走破
⑤ ガレキ除去
⑥ 要救助者搬送(だきかかえ)
⑦ 要救助者搬送(だきかかえたまま移動)
⑧ 通常歩行(パンチカーペット)
⑨ 起き上がり


となります。
ロボワン系ですと、作成の優先順位は難易度順に、
⑥だきかかえ⑦だきかかえたまま移動⑤ガレキ除去②段差登り①トンネルくぐり⑧パンチカーペット歩行

といったところでしょうか。

まったく作っていないモーションをまず荒削りでも作ってしまい見通しを立て、
一通りのモーションが揃ったらそれぞれについて調整し、完成度を上げていくという進め方にしました。




⑥だきかかえ

1kg級のロボットにしてみると、160gのダミヤン人形はかなり重く感じられ、運搬はなかなか難しいものがあります。
別途道具を使ったり、抱きかかえた後に時機を寝そべらせたまま移動するという方法もあったようですが、
なるべく「人っぽさ」を演出できる自然な動きにしてみたいと思いました。
人命レスキューの経験はありませんが、「昼寝してしまった子供を起こさずに布団まで運ぶ」というのはよくやっていたので、その動きを再現することにしました。


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普段バトルで使っているウィングナックル」は、パンチ有効範囲を広げ、相手を投げる時にはフック代わりとなる攻撃用のアイテムです。レスキューでの抱きかかえにもそのまま使えそうだったので流用することにしました。


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モーションを何度か試してみたところ、格闘用のウィングナックルは大筋では使えているものの、形状にやや不満が残りました。
そこで救助用のウィングナックルとして新調し、ダミヤンと床面の間に入れやすく、有効保持範囲も広くなるようにしました。
左手のナックルには延長用のブラ棒を追加し、ダミアンが腕の間から抜け落ちるリスクを低減させました。
ちなみにウィングナックルの正体はミニ四駆用のカーボンプレートです。丈夫で軽くて加工済みな上にお手頃価格です^^


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ダミヤンを持ち上げる時の成功率をアップするため、自重キャンセル用の輪ゴムで、膝サーボのパワーをサポートしています。
こういう細かい工夫の積み重ねていくことで、ロボゼロから競技レベルのポテンシャルを引き出せるようにしています。




腰を丸めてダミヤンを抱え持ち上げようとすると、バランスを欠いて前のめりに倒れたり、腰ピッチサーボのトルク不足で十分に持ち上がらなかったりしました。
そこで、持ち上げる直前に片足を前にだし、重心を作り直してから持ち上げるようにするなどの調整を加え、信頼性を高めました。


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まず、ダミヤンの背中にウィングナックルをそっと滑り込ませます。

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今度は右足をダミヤンの下に滑り込ませつつ、抱え上げまして、

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ダミヤンを優しく身に引き寄せ、重心の真ん中に。

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そのままヨッコラショと持ち上げます。




⑦だきかかえたまま移動

これは安定感のある横歩きを使うことにしました。
抱きかかえたまま前進すると膝が当たって動きにくくなりますが、これは人間も同じかもしれません。
旋回時にバランスを失うことが多かったので、これは当日まで調整をつづけました。




⑤ガレキ除去

クレーンモードです。
変数を使い、コントローラーの入力に応じて各サーボ角度に加算減算しています。
チロルチョコロボット大会の射的競技で運用した「ゼムキャノン」でのターゲティングでも使った方式の応用です。




②段差登り

183mmの高さはちょっと厳しいなと困っていたのですが、(1)83mm、(2)133mm、(3)183mm、(4)233mmの4つの高さから自由に選べるということでした。
133mmであればゼムネスにピッタリです。
ロボワンには「上半身が下半身より明らかに重い」というような規定がありますので、おしりを着くことさえできればシーソー状態で段差を越えられます。
前日に追加したナックルパーツのおかげで、降りるところが乱れてしまいましたが、グダグダに落ちても起き上がりモーションで復帰できるため、その調整は後回しにしました。




①トンネルくぐり
匍匐前進はすでにゼムネスに搭載済みなので作成を省略できました。これはかなりの時短になりました。
もとはロボワン競技などでフィールド際で倒れた時に、落ちない安全な場所まで移動してから立ち上がるために導入したものです。




⑧パンチカーペット歩行
すぐに作れる横移動と旋回だけを済ませ、前進後退は優先順位を下げ、後回しにしました。




結果、道具なしで全行程をクリアできる目星がつきました。
汎用ヒト型決戦遊具的には、なるべくロボット単体でタスクをこなしたいという気持ちもあり、また準備のための時間が足りなさそうだったので道具の使用は見送りました。




準備が済んだところで、いよいよ大会本番に挑戦です。

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ヒト型レスコンで優勝!

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ヒト型レスコンに出場しました。
正式名称は「OECU杯ヒト型レスキューロボットコンテスト2015」で大阪電気通信大学で毎年行われているイベントです。
昨年も出たいと思っていたのですがスケジュールの都合で出られず。
今回は参加という念願がかなった上、結果はなんと優勝でした!目視部門での1位と、OECU杯を頂きました。
副賞はQuadceptさんの基板作成CADの使用権(ものすごく高いらしい)と、ロボゼロコントローラーでした。ありがとうございます。

見せ所たっぷりの他の出場者に比べ、私のゼムネスは余裕がない感じのガチ構成で、いかにもロボワン系っぽい強引なクリア方法だったような気もしますが、内容はともかく優勝は優勝。見せる試合内容は次回以降でチャンスがあったらがんばりたいです。
搭載カメラ部門の優勝はゼノ先生。ついにロボワン優勝のゼノ先生に並んだぞ・・・
主催運営のみなさま協賛各社のみなさま参加者のみなさまありがとうございました&おつかれさまでした。
ちなみに東京以外のロボット大会への遠征というのもお初でした。




細かい話はあとでエントリを分けて出場記として書かせていただこうと思いますが、
せっかくですので、ファミコン型コントローラーで出ることの意義についてちょっと書いてみたいと思います。



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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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