ショートじゃなかった!


サーボのどれがショートしているのか全部しらべなくてはならない地獄にはまるところでしたが、
改めて見てみたらVS-RCに接続している給電のコネクタのところが疲労で断線しているだけでした。
5分で修理完了!
とはいえ、早く対策しないといずれどこか断線しそうです。




サーボ設定はいまこんな感じにタイトな設定にしているのですが、
かなりハンチングを起こしてしまうのでもう1メモリずつゆるめてみようと思います。






本当につくるからすごい!
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ヒトレスコン


ヒトレスコンに出ようと必死です。
先週までに必要な基本機能を一通り入れ、あとは調整で上手く動くようにするだけです。




毎度のことですが、今週使おうと思って確保していた時間がご新規のお仕事で蒸発し、さらにそこに別のご新規仕事が入り、睡眠時間を削ってでもその2つの仕事を何とかやりこなそうとしているところに、さらに短い締め切りの作業をねじ込まれるという、社会人ならよくあることなのですが、大会本番に本当に行けるかが怪しいレベルになってきました。




こういう時はさすがにロボットを趣味に選ばなかった人のことを羨ましく思います。




悪いことは重なるもので、どうやら一番心配していた配線ショートが発生している模様です・・・
遊んでいると突然リセットのようにクタッとなるので、これはショートでしょう。
小6の娘は「でもそれって、パソコンで見ればわかるんでしょ!?」と言ってきますが、
わからないんだなこれが!それがわかるPWMボードがあったら逆に教えてほしんだな!
この先に待つのは断線箇所をさがす旅。その旅に旅立つすらできるかどうか微妙でーす。

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分解時のサーボホーンの向き


何度も何度もロボゼロの分解を繰り返しているわけですが、
組み立て直す時に、
「はて、ブラケットに対するサーボホーンの向きはこれであっていたかな?」
と不安になり、電源を入れてホームポジションを再確認したりすることが多々あります。




th_CIMG6315.jpg

記憶力に自信のない私がいつもやっているのが、こちらの作業。
サーボホーンを外す時、ビスの1つを「完成時にはビスを留めないサーボホーンのビス穴」に差し込んでおきます。
なんならその穴をペンチで切り欠いたり、一回り大きな穴にしておいたり、余分なビスを挿したままにして恒久的な目印にしてもよいかもしれません。強度に影響のない範囲で。
今日はそんなコネタでした。

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電動ドライバ改

th_P1110026.jpg



10年ぐらい使っている安物の電動ドライバ。
安物でも使い慣れてしまうと、その道具に自分の手がカスタマイズされてしまって手放しずらくなります。
ちょっとした穴あけは全部これで済ませています。

しかし、いざ使おうと思ったときには必ず電池が切れているというのが致命的に不便です。
穴をあける日が前もって分かっていればよいのですが、いちいち穴をあける日のことを前もって考えてたりはしませんし、急に使いたくなることの方が多いわけです。

アダプタをコンセントに挿せば即使えそうなものですが、ニッカド電池に充電してから使うタイプなので、穴をあけようと思ってからドリルが回せるようになるまで30分ぐらいかかります。
で、結局ドリルビットを直接手で握って穴あけを済ませてしまったりとか。
電池を新しいものに交換しようかとも思いましたが、そもそも電源から遠いところで使うということも少ないので、充電式である必要がありません。
直接電源から使えるように改めてみたいと思います。




分解してみると、1000mAh 1.2Vのニッカドバッテリが4本直列に入っています。
400mA6VのACアダプターが付属しており、これで充電するというわけです。
ニッカドバッテリは取り出せる電流が大きいので、こういう方式なのでしょう。
バッテリ切れの時にアダプタを挿しても全然使い物にならないのは、たぶんアダプタのアンペアの低さが原因です。




ところでニッカド電池から取り出せる最大電流とはどれくらいなのでしょう。
http://www.apex-tech.co.jp/products/electric/battery_2nd/index.html
によりますと、
取り出せる最大電流はニカド電池なら電池容量の5倍。ニッケル水素電池だと3倍だそうです。スッキリ。
手元のインパクトドライバは4本直列ですので容量は1000mA。
5×1000mAで最大電流5Aということでしょうか。




5Aも出せる6VのACアダプタというのもなかなか見つかりませんので、
ロボゼロ用に作ったポータブル安定化電源を使ってしまうことにしました。
大容量のコンデンサも入っていますし、この電源なら十分でしょう。




使い勝手は良好です。
使いたいと思ったときに最大の力を発揮してくれるドライバーに生まれ変わりました^^
このドライバが壊れたらマキタを買おうと思っていたのですが、また遠のきました。
いつか欲しいあこがれのブランド、マキタ。

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腰ヨーサポーター


ロボゼロは腰にヨーとピッチがあってとても便利なのですが、
ピッチはさておき、ヨー軸をサーボの軸棒1本で支えているのが心もとないです。
今まではサーボホーンにプラワッシャーをかませて支えの面積を増やしていましたが、
3Dプリンタなら形状自由なのでやってみました。




th_CIMG6241.jpg

ちょっと面積がでかすぎて、ライト級にしてはムダが多いのができてしまいました。やりなおし。




th_CIMG6244.jpg

いくつか試作。

①写真上のもの
最初の試作品です。無駄な面積も広く、3.7gぐらいあって重過ぎです。

②写真下のもの
面積を小さくし、肉抜きしてみたもの。
しかしながら3.2g程度とあまり軽量化できず。
肉抜き用に開けた穴の周りはスライサー的には壁とみなしてしまうため、
穴だらけ=壁だらけということになり、結果的に密度が高くなってしまったのが軽量化できなかった原因のようです。
もし軽量化で肉抜きするのであれば、完成品からドリル開けがてっとりばやそうです。

③写真右が最後のタイプ。
だいぶムダが減りましたが、ギリギリ3.0gを下回るパーツとなり、思ったほど軽量化できず。
横を向いた時に腰ヨー軸サーボと腕ピッチ軸サーボの空間を埋める支柱が必要と気づき、付け足しました。




th_CIMG6245.jpg

こんな感じで使います。
手で腰サーボをひねってみた感じ、明らかに安定感が増した感触がありますが、実用性はいかほどでしょうか。




3Dプリンタを使うなら出力屋さんに発注したほうが総コストで安上がりと思っていましたが、
自宅に機材があるとどんどん試行錯誤できてラクです。時間が無限にあればいいのに。

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CUBIS導入


発作的に3Dプリンタが欲しくなりました。

選ぶポイントは、

①今すぐほしい。安いほどよい。できれば数年後に買い替えたい。
②精度はそこそこでOK。競技ロボットメインだと近くでは見ないので。
③ABSが使えること。
④箱形がよい。温度が保てていいらしい。
⑤なるべく手軽に使える便利さは重要。日本語マニュアル必須。

という観点で探しまして、CUBIS1.5さんに落ち着きました。
本体価格59,800円、フィラメント1つ2,980円です。部屋占拠面積も許容範囲・・・です。




動かしてみると、3Dプリンタはモーター音が面白いです。
少し音階があり、昔のプロッタプリンタやFAXにちょっと似ています。
独特のリズムパターンとメロディーを聞きながら、終了をわくわくしつつ気長に待つ感じも含めると、一番似ているのはデーターレコーダーかもしれません。

そして、出来上がりを待っている間は、振動にも気をつけなくてはなりません。
子供が寄ってくると思わず「ドンドンしないでね!」と言ってしまうのですが、
そういえば私の子供時代も、カセットテープやレコードのダビング中も、同じようなことをよく言われていました。

最先端の家電を導入したつもりでしたが、なんだかPC周辺だけ一気に昭和の雰囲気です。
そういう意味でもいいですね。3Dプリンタ。




実制作として、まずはゼムネスのヘッドパーツを作ってみます。




まずCADデータ作り。
ハリキって軽量化のための複雑形状をスケッチアップしてみましたが、
SLICERが上手く認識してくれませんでした。ので、とりいそぎ認識してもらえるシンプル形状に改めました。
(ちなみにSLICERとはCADデータを3Dプリンタ用の積層データに変換するソフトのことです。)




次は出力です。
出力直後の余分なフィラメントを取り除こうとして第一層ごと外してしまったり、
すぐに反ってやり直したり、
反るのは温度が問題かと思って毛布をかけてみたら、フィラメントが詰まってでなくなったり、
反りをブリム設定で対処したつもりが、その設定を読み込まずに実行ボタンを押してたりと、
夜のミステイク祭りを楽しみつつ・・・




th_CIMG6239.jpg

ヘッドパーツができました。
反り対策に関しては、スティック糊が良いと公式にもありましたので、
「シワなしPiT」ヒーテッドベースに塗ってみました。

左側のパーツは最初に出力したもので、反ってしまったもの。
右側のパーツは「しわなしPiT」のおかげでまあまあ成功と言えるものです。
ちなみにレゴ用のポッチは、5mm径だとキツすぎ、4.6mm径だとゆるすぎました。
4.7mm〜4.8mmぐらいがちょうど良さそうです。




3Dプリントを使える環境が整いましたところで、ゼムネスの安定化作業に戻ります。

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RS30X(303/304/306)の配線



th_RS30X.jpg
th_CONNECT.jpg


はんだ付けの時に毎回うっかり忘れてしまうのでメモです。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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