第27回ロボワン/ゼムネスとLRの戦績

th_2015-09-30.jpg



ゼムネスのライト級の1回戦のお相手はもはや自分にとってはどうしても越えられない壁でおなじみのイレイザーさんです。
しかし今回は専用機への対応策をいれております。

ポイント原と見込むのはサアガ風の投げ技モーションです。
過去に作成していた投げ技をリファインし、技が出るスピードを実用レベルまでスピードアップしました。
投げ技が不発でも転ばずにすぐ起き上がれるように調整し、ここぞという時には飛びつきもできるようにしました。
KHRを十分に倒せる技なので、ライト級に限れば組みつける相手であればどの機体からも1本とれるハズです。

投げ技を出せる位置どりができるように、横移動を高速化しました。そのまま回り込めるように横移動しながらのスラロームも可能にしてあります。




で、いざ試合が始まってみたら、横移動ができませんでした><
コルクボードでも横移動ができていたので、グリップ面、スリップ面ともに対応OKだと思っていたのですが・・・
ロボワンリングは中央にステッカーが貼られておりややグリップ面、周囲は塗装のみでややスリップ面になっているのですが、
その境界面でまずハマり。横移動速度が落ちて狙い撃ちされダウン。

その後、手前のなんでもない塗装面でも横移動が効かなくなり、ハマり。追い詰められ2ダウン目。

次は横移動スラロームで回り込もうとしたところ、思った軌跡を描けずに相手の射程位置に入り、3ダウン目。

足裏のグリップの交換や水拭きをサボったのが一番の敗因だと思いますが、
なんと1回も技を出さずにEND。ロボワン人生で一番ダメな試合内容でした・・・うーむ。




th_2015-09-30b

ムスコの機体「LRマン」の対戦相手はラプソディーさん。横移動が超高速なバトル専用機です。
いいようにカモられ、あっという間に3ダウンしましたが、
操作の様子をみると、しゃがみガードを押しながら自分もしゃがんだりとか、起き上がりの裏表で正しいボタンを押したりとか、機体とのシンクロ率は悪くなさそうです。

あとで映像を見せて、どうやったら勝てるか自分で考えてみてもらおうと思います。
戦術をちゃんと決めておき、セコンドとしてもちゃんと試合を導けるようにしたいです。投げハメ対策とか。
親子ともども最高クラスの相手と対戦でき、経験値をたっぷり稼げました。




ちなみに起き上がりですが、ゼムネスはセレクトボタン長押しでうつ伏せ仰向けを自動判断して起き上がります。
LRマンは加速度センサ非搭載なので、うつ伏せならセレクト+右側下ボタン、仰向けならセレクト+右側上ボタンにしています。コントローラーをロボット本体に見立てた時に、どちら側に起こしたいかでイメージできるように設定しました。




さあ気を取り直して徒競走です。
LRマンはなんとか25秒台。




ゼムネスの予選はどうでしょう。
KHRの調整が終わったのが当日朝で、その後あわててゼムネスの再調整です。
最近なぜか毎日のように歩行のコンディションが変わり、歩く→次の日はコケルの繰り返しになっていました。
なにかハード的な問題があるに違いないのですが(たぶんサーボのヘタリ)、しかたがないので当日調整することに。
家を出る前には歩いていたのに、会場ではまたコケるようになっています。うーむ。

当日に歩けないのは毎度のことで、同じことを数年つづけていると、だんだん慣れてくるものです。
確かにテンパってはいるのですが、テンパり慣れしているという変な状態。

必ず前か後ろにコケルので、ちょうどよい腰ピッチ角度をしらみつぶしに試す方法で、現時点で歩けるモーションを決めていきます。一応歩くようにはなりました。

あとは作戦です。
今歩けても、すぐ歩けなくなる。このコンディションからどうするか。
5歩目ぐらいのところに峠があり、そこでこけなければ勢いで歩き続けられるのですが、コケるリスクが伴います。
4歩ごとに停止すればまずコケないのですが、スピードは遅いです。
どちらを選ぶべきか。

ぱぱっちさんから後者を選ぶべきという客観的な意見をもらい、実行することにしました。ナイスセコンドです。

しかしいざ本番になってみると、作戦通りにはいきませんでした。
本人は5歩ぐらいずつ歩いているつもりだったのですが、ビデオを見返してみると慎重になりすぎて2歩ぐらいずつの歩行になっていたのでした。
転倒こそありませんでしたが、大旋回と小旋回を間違えたり、旋回しようとして何度も横移動を暴発したりと、グダグダな内容でした。

ギリギリ60秒に間に合わないペースでの進行でしたが、最後は「カケヌケテー!」というテルルの声がゼムネスに届き、20歩ほど転ばずに歩いてゴール。58秒24のタイムでなんとか規定時間内に完走できました。




今回は直前の準備ということもあり2台あることが中途半端の原因にしかならなかったのですが、
次回大会からはその強みを出せるのではないかと期待しております。
スポンサーサイト

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

小学生にロボワン予選を突破してもらう

th_CIMG6191.jpg



ロボワン大会おつかれさまでした&ありがとうございました。
親子2機体でライト、本戦に挑んで大変でしたが達成感もありました。




転んでばかりのゼムネスとはちがい、
KHRは機体性能的には公式のサンプル歩行モーションだけで現状のROBO-ONE予選をクリアできるレベルです。
ミスさえしなければだれでも確実に予選突破できるハズなのです。




そこで、あらかじめミス対策をほどこし、
以下の点をムスコに教えました。


①とにかく真ん中を歩くべし。
 少しでも中心から逸れたら、早めに軌道修正すべし。

②ものすごく小刻みに旋回できるモーションを予選の軌道修正のためだけに用意したので、
 多用すべし。


③一見コースの端にみえる白板の縁の部分は、実はコースの端ではない。
 機体が横に倒れたときに、機体の一部がその縁からはみ出すような位置、
 それがロボワン予選における真のコースの端である。
 だからこそ、②を駆使して①を成すべし。



④立ち止まった時は、おちついて、
 フラフラが収まってから歩けば、転ばない。


⑤ロボットは両手で持つ。
 その時コントローラーはポケット。
(落とすと壊れて次の試合に出れないから)




実質的な練習はトータルで約30分ほどでした。
睡眠学習の効果も期待し、不完全な機体ながら前の晩にも少し練習させておきました。




いざ本番。

冒頭、なんか少しフライングかましました。

想定外のことはどうしても起きてしまうもので、これはスタートのタイミングをちゃんと教えていなかった私のミスでした。

自分なりの感覚でスクリーンの時計の0と同時にボタンを押したようですが、審判のスタートがその後に聞こえたので手を止め、審判の方をちらりと見てます。
しかし瞬時にお咎めなしと判断できたのか、そのまま直進を続行。よけられそうなゴムシートを回避したりとか、教えてないところを自分で判断してくれました。
KHRの安定性に助けられ、無事完走。タイムは25秒82。

かなりヒヤヒヤでしたが、人生初のロボワンチャレンジを予選突破で飾れてヨカッタです。
審査団や会場のみなさんの暖かい雰囲気にも本当に助けられました。
この小さな成功で、ムスコもロボット競技好きになってくれるといいなと思います。




フライングおまけしてもらってすみません!

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

地味なメンテ


よなよな地味なメンテやテストなどをしています。




肩のピッチ軸サーボがプルプル震えて定位置に行かない事があります。
ギア欠けかと思ったのですが、ギアは大丈夫のようです。
ポテンショが狂ったのでしょうか? いまのところ放置。




肘のサーボの速度が半分ぐらいに低下。原因不明。
モーターをユニットごと交換して修理完了。謎です。




モーション作成用のUSBケーブルを軽量化。
USBケーブルを剥いて、必要な線だけを残し、四つ編みにしました。
VS-RC003の
ピンアサインは平田橋電工さんより。
動いてます。

th_P1110017.jpg
四つ編みUSBが弁髪みたいで面白いです。少し軽量化できました。
設計ミスでUSBを刺すと首を回せなかったのですが、PHRコネクタに接続することでその問題が解消され、今後は首を思いっきり回すモーションも作成可能になりました^^




かなり満足な使用感の自作ポータブル電源について、
廃熱用の穴をあけるのをさぼっていましたが、ようやくあけました。
熱くなると電源としての機能が本当になくなるので面白いです。
これでも熱でダメになるような場合はあとでファンを取り付けます。




ファミコンコントローラーを人に見せると2コンのマイクに期待されてしまうので、
EasyVRを入手しておきました。
こちらの方が使い方を詳しく紹介してくださっており、音声認識テストまでは無事動きました。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

久々にMPLAB X


miconoさんの旧記事にあるRCBへのSBDBT経由のモーション作成を試してみたくなり、
久々にMPLAB X&PICkit3を起動しました。
過去の導入例はこちらです。




前回のパソコンが一度クラッシュしており、MPLABは最新版のV3.10を準備しました。
が、プログラムのビルド(トンカチアイコン)のところでエラーが出て失敗してしまいます。。。
以前はうまくいっていたのに・・・




事件はこのまま迷宮入りかと思いましたが・・・ランエレさんの質問箱に解答がありました^^
http://runele.bbs.fc2.com/?act=reply&tid=5177073

>ペリフェラルライブラリは次のページからダウンロードをお願いします。
>http://www.microchip.com/pagehandler/en_us/devtools/mplabxc/

とありますが、日本語のサイトに飛ばされてしまいます。
ブラウザをプライベートモードにすることでたどり着けました。




一応過去記事のポイント&今回の分をまとめますと、
SBDBTのファームを書き換えるには・・・
・ハードウェアとしてPICkit3等が必要。
・ファームの編集ソフトとして、MPLAB X IDE等が必要。




・SBDBTのチップはPIC24FJ64GB004。
・PIC24に合うコンパイラは、XC16。
・コンパイラは別途ダウンロード&インストールしておくことが必要。
・さらに、追加でペリフェラルライブラリ(PIC24/dsPIC Peripheral Libraries)のダウンロード&インストールも必要。
・ファームの編集後は、トンカチアイコンでビルド。下矢印アイコンでPIC書き込み。

・ちなみに、各CコンパイラとPICとの対応は以下。
C18 : PIC18
XC8 : PIC12,14,16,18
XC16: PIC24、dSPIC
XC32: PIC32




無事に、
MacBookAir(VMware+Heart2Heart)→(ここ無線)→Bluetoothドングル→SBDBT→RCB-4
という接続ができました!

モーションの設定や書き込みが無線で可能です。これ歩行モーションの調整にとても便利そうですね。
VS-RC003でも同じようなことできるといいのですが・・・

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

第10回ロボットジャパン

th_Untitled.jpg


第10回ロボットジャパンさんに参加しました。
全体の内容につきましてはいつものように完全散在さんの方でアップされる・・・かな?たぶん。そちらでどうぞ。
以下、支離滅裂な箇条書きですがすみません。




ゼムネスの躯体は大部分のフレームを交換したニューバージョンです。
8割ぐらいのフレームを自作や他のものに交換しています。
自分が欲しかったロボゼロのイメージにほぼ近づきました。




ROBOT JAPANに向けては、前進歩行以外の基本モーションを新躯体用に作り直しました。




一番大事なはずの前進歩行の調整をなぜついつい後回しにしがちなのか・・・
その理由を自分の胸に問い合わせてみました。

他のモーションと比較してロボットがどんどん移動してしまって面倒くさいというのが一つ目の理由。
二番目の理由として、USBケーブルと電源ケーブルを引きずっているのでバランス調整しにくいというのが2つ目の理由だそうです。
よく人間サイズの二足歩行ロボットがベルトコンベアーの上で歩行練習しているのを見かけますが、少しわかるような気がします。

より安定した歩行モーションを作るには、
まず最初に歩行モーションづくりのめんどくささを軽減する必要がありそうです。




歩行モーション作りを快適にする方法としては・・・

①ケーブルをすごーく軽くする。
②ケーブルの重さをキャンセルするクレーンのようなものを作る。
②バッテリ+無線SPPで歩行モーションを作る。

などがあげられます。

①を高屈曲ワイヤーなどで作ってしまうのが一番現実的かもしれません。
(給電はうまくいかない可能性が高いので、線の数を増やしたりコンデンサを増設することであがけるかも?)
でも一番うれしいのは③のシリアル無線化です。




SBDBTなどを経由させてSPPを送れば、無線によるモーション作成もできそうですがどうでしょう。
VS-RC003でそいうことをされている方いらっしゃいますでしょうか。

miconoさんのこの記事でいける・・・はず?
http://micono.cocolog-nifty.com/blog/2013/01/kmr-m6-20sbdbt5.html
http://micono.cocolog-nifty.com/blog/2013/02/kmr-m6-23hth4sb.html

あとでチャレンジしてみたいと思います。




ケーブルの保護について、
松野さんに教えてもらったのが「パラロープ」です。
パラシュート用のロープとして開発されたもので、キャンプグッズとしても売られています。なので強度はきっと十分です。
ケーブルチューブとして使用するときは、切り口を炙って溶かしたり、熱収縮チューブで閉じたりすると良いそうです。

ゼムネスをいじるときに、いままでロボット文脈や電子工作文脈はもちろん、
プラモ文脈や木工文脈、紙工作文脈、手芸文脈、釣り文脈といろいろ素材を探していましたが、
アウトドアグッズ文脈というのは目鱗でした。
品質感もありますし、カラーも選べておススメとのことですが、本当にそう思います^^




ゼムネスの試合内容に関しては「出る事に意義がある!」という感じでした^^
わんだほーで果たせなかった息子のパイロットデビュー戦でしたが、課題は多いです。
ファミコンのコントローラーに操作を詰め込んでシンプルにしたのは、正にこの日のためでもあったのですが・・・肝心のロボの安定度がわるかったら単なるクソゲーということで残念でしたっ。




th_CIMG6048_2015090800304879f.jpg

桔梗さんの正統派MS的なカッコよさが光りました。
韓国チームのバスケ披露とか、亀ロボに乗っての流鏑馬、ラピロとの掛け合いコントなど、フリースタイル一発芸もバラエティに富んでいました。
荒削りでも実験的なことをいろいろ披露できて、失敗してもぜんぜんOKという暖かい発表の場は、なかなか貴重だと思います。




すてきな会場、すてきな機体、ちょっと国際的で、しかもアットホームな雰囲気。
実は人生で初めて観覧したロボット大会がROBOT JAPAN 3rdだったりしますし、
ずっと続いてほしいイベントです^^

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

サーボの温度を目で見たい


新しいサーボはやっぱり動きが機敏でパワーもあるような気がします。
明確な確証は得られていないのですが、高温で使うことでモーターのネオジム磁石(80度以降で劣化らしい)の磁力が少しずつ下がってくるのだと思います。ちなみにRS30xサーボの保管温度は摂氏60°C以下、摂氏-20°C以上のようです。

温度管理をもう少しちゃんとやりたいのですが、ゼムネスは制御基板をPWMにしてしまっているので、ハイテクなRS30x系サーボに内臓されたシリアルコマンド用の温度計がそのままでは使えません。




サーボ毎の温度が一目でわかりたいです。えーと方法は・・・

①サーボ内の温度計をなんとかしてモニタする。
②サーボ内の温度リミット脱力機能を使う。
③まともなサーモグラフィ/サーマルカメラを使う。
④格安のサーモグラフィを使う。
⑤ナイトショットの赤外線発信部を隠して使う。
⑥サーボにサーモシールを張る。
⑦非接触温度計を使う。

遊びかつお試しなので、予算は3000円ぐらいでなんとかしたいです。
①は、特定の基盤とモーターの間にシリアルの発信源(いつものarduino)をかませるやり方ですが、ちょっと非現実的。
②に関して、ここぞの勝負どころでは熱限界ギリギリでもがんばってほしいので、微妙。
③数万から数百万と高すぎます。
④安いモノは精度が微妙です。スマホに接続のものはすごくいい感じですがそれでも3~4万するようです。
⑤60度ぐらいの熱量のものがナイトショットで可視化するか実験が必要です。倉庫から旧式カメラを発掘するのがめんどう。
⑥これが一番よい気がしますが、なかなかピッタリのシールが見つかりません。
⑦2000円ぐらいで実用的な温度計が売ってます!




非接触温度計(黄色と黒でガンタイプのもので2000円ぐらい)を購入してみました。
温度が見えてすごく面白いです。個人的に50度~70度付近のものを触る機会がほとんどなく、どれも「あつっ」という認識だったので。




モーション調整は横から扇風機で風をあてながらやるとやはり良い感じです。おすすめです。
作成中のモーションがどのサーボへ大きな負担をかけているかについては発熱が目安になるため、完成したモーションのテストではむしろ扇風機を使わない方がよさそうです。ので、適宜使い分けしようと思います。
今なら季節的に小型の卓上扇風機が安く入手できるかもしれません。
サーモシールも便利そうなので、適当なものが見つかったらいずれ試したいです。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

融着テープ


ケーブルを保護したりまとめたりするとき、普段は熱収縮チューブを使っています。
ゴムチューブ状のもので、その名の通り熱すると収縮してキュッと締り丈夫になります。

熱収縮チューブは便利なのですが、先にちゃんと線を通しておかないといけないという欠点があります。
私のような計画性もなく試行錯誤しながらロボットを組み立てたい派には酷なハードルで、熱収縮チューブの通し忘れでふて寝するということも多々あります。
もちろん、構造の都合上熱収縮チューブを使えない箇所というのもよくあります。




熱収縮チューブが使えない箇所には巻くだけで養生ができるビニールテープの出番です。
ただ、ビニテ、時間と共にノリのベタツキが出てきます。
また、すごく細いケーブルを束ねるのにはあまり向いておらず、はがれてそこからまたべた付いてしまいます。
ビニールテープの中でもビニテープ等ブランド物を使えばベタツキも少なくかなり良い感じですが、それでも高屈曲ワイヤー等の細い線を束ねるのはちょっと難しいです。




熱収縮チューブもダメ、ビニテもいまいち、と露頭に迷っていたところで出会ったのが、細いケーブルまとめ界の救世主ともいえる「融着テープ」です。
テープ同士が融着する仕組みのテープで、ビローンと2倍ぐらいに伸ばしてからケーブルに巻きつけるなどして使います。
ノリがついていないのでベタツキの心配が一切ありません。
また、ビニテでははがれてきやすい細い線の結束でも、ぴたりとよい感じにまとまります。
強度が心配ならば先にビニテ等を巻いてから融着テープで覆うのもよさそうです。
とにかく、熱収縮チューブに迫るクオリティの被覆がチューブに線を通さずに実現できるところがすごいです。




融着テープのすばらしさについて熱く語ろうと思っていたのですが、意外と5行ぐらいで語りつくせてしまいました・・・
融着テープ、未使用の方にはぜひおススメです。
ちなみに使ってから時間が経っているわけではないので、今後どうなるかはよくわかりません。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

ケーブルをまとめました


気が済むレベルまでケーブルをまとめてみました。




th_P1110003.jpg
足首のロール軸です。
もともと踵から後ろ向きにケーブルが出ていたのですが、後ろに転倒した時などに床面からの衝撃と摩擦のダメージを直接的に受ける箇所なので、サーボを180度回転させて取り付けてみました。
写真ですとマグネシウムネジを使っていますが、マグネシウムネジは競技中のダメージでネジの頭がもげてしまうことがあるのが分かって来たので、スチール製に交換しておきました。


th_P1110001.jpg
足首のピッチ軸です。
足首のロール軸とピッチ軸はそれぞれ軸の中心からケーブルを通せるので、サーボを動かしたときのケーブルの移動量は最小限です。
また、ロール軸を180度回転させたことでケーブルの露出量も少なく済んでいます。
ただし回転部分でのすり切れには十分注意が必要です。融着テープで保護しました。
また、写真には映っていませんが、配線が外側に露出している部分にはプラ版のカバーを取り付けています。


th_P1110011.jpg
臑のピッチ軸の連結部分です。
サーボケースのフタに穴をあけて、ケーブルを通します。
金のアルミパーツでケーブルの保護を試みています。


th_P1110002.jpg
膝のピッチ軸は軸の中心からケーブルを出し、最短距離で膝フレームを這わせています。
ここも回転部分のすり切れがかなり心配なので融着テープで保護しました。
ケーブルが露出している部分は、プラ版でカバーします。


th_P1110004.jpg
股関節のピッチ軸。
サーボケースのフタに穴を開け、ケーブルに十分な遊びを持たせつつ、腰板を貫通して上へ。
ここではサーボ5個分、15本のケーブルが同じ穴を通ります。
腰板の設計時にこの部分のことを全く考えていなかったので、穴の通し方にはかなりムリがあります・・・
ケーブル保護として軽量な網組チューブを使用しました。
チューブの両端をライターで熱してまとめてみましたが、すぐにバラバラに。ヒートナイフを使うのが正解だったようです。
融着テープで、網組チューブの切断面を補強することでごまかしました。
股関節のロール軸のケーブルもここで合流させ、ケーブルを外側に露出しないよう、腰板の内側から上部へ。


th_P1110005.jpg
ウェストはこんな感じでスッキリしました。
片足で18本分のケーブルの束になりますが、ロボット用高屈曲ワイヤーは細いので良い感じにまとまってくれています。
外装をつければさらにくびれラインを強調できそうです。


th_P1110012.jpg
腰のピッチ軸。
足からのケーブル束は腰のピッチ軸横に配置するとケーブルの移動量が最小になりますが、
固定しない方が融通が効きそうだったので固定はしていません。


th_P1110013.jpg
こんどは肘のロール軸です。
ここはどうしてもケーブルに遊びが必要なので、ザクの動力パイプ的にケーブルが出てしまいました。


th_P1110014.jpg
肩のロール軸。
配線位置とケーブルの移動量を考えた結果、肩先からぴょんと配線が出てしまうカタチに。。。
肩ロール軸の軸穴から出した方が正面からのシルエットがスッキリするのですが、
腕を真下から真上に挙げるとサーボが180度回転することになり、ケーブルの巻き込み量が多く、結果ケーブルが長くなってしまいます。
写真は腕を挙げた状態ですが、この位置に取り付けると、腕の真上向き、真下向きで必要なケーブルの長さが同等になります。
(ちなみにサーボの回転量の都合で、腕を真後ろに回すことはできません。)




加速度センサモジュールからの10芯リボン線は、実際に使用している線だけを通すようにすればさらにコンパクトにできそうです。
でもサーボだけでももうトラブルの気配ムンムンの配線になっているので、今のところは手をだしません。




融着テープが大活躍でした。融着テープがいかに素晴らしいかについては、改めてエントリにしたいと思います。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

ブログ内検索
最近の記事
最近のコメント
カテゴリ
月別アーカイブ
リンク