サーボケーブル内蔵化


細くて丈夫で電流も流してくれる高屈曲ワイヤー(RC30B)を導入中です。
そもそものネライは軽量化ですが、せっかくの機会なので足部分のケーブルを内蔵化できるかも試してみました。




ケーブルの取り回しですが、

① 最短距離になるように。
② ケーブルのタワミや屈伸もなるべく少なく。


という方針で再考してみました。
サーボの動きに関わらずケーブルの長さが一定になるのが理想であります。




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足首ロール軸のサーボ配置ですが、細い高屈曲ワイヤーならばサーボを前後逆に取り付けることが可能そうです。
今まではアキレス腱のような位置からケーブルが出ていて、いかにもすり切れそうな危うさがありましたが、スッキリしました。
ただ、出力軸が体幹軸から遠くなってしまうので、性能に問題が出るかもしれません。。。




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配線を外装の内側に通していきたいのですが、なんとロボゼロには外装らしい外装がありません。
強いて言えばサーボケースが外装。

ということで、サーボケースの中にケーブルを内蔵していきます。
サーボケースの蓋の側面に穴をあけ、もともとある出力軸反対側の穴も使ってケーブルを交互に通していきます。

股間のサーボでは積もり積もって15本ものケーブルの束になってしまいますが、高屈曲ワイヤーは細いので全部まとめてサーボ出力軸反対側の穴から通すことができます。

写真のように一部ケーブルが露出する箇所があります。
転倒や攻撃でダメージを受けそうな部分にはあとでケーブル保護用の小型外装をとりつけたいと思います。




ケーブルの内蔵化は、ケーブルの保護、軽量化、モーションの際にケーブルに引っかからなくなるといった利点があるのですが、メンテナンス性が最悪になるという致命的な欠点があります。

もし大会中にサーボの故障が生じた場合には、該当箇所のケーブルを切って故障サーボをはずし、
新しいサーボはケーブルをバイパスさせて取り付けるカタチになります。
ので、交換用のサーボの準備さえしておけば大会はなんとかなると思うのですが、
家に帰ったらサーボケースまで全バラシでケーブルをまた取り付け直すという苦行が生じてしまいます。
まあその無駄とも言える苦労が1kg以下級の楽しさであり醍醐味ということで割り切りたいと思います。
デイジーチェーンが羨ましいです。




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左足だけやってみましたが、かなりスッキリしました。
腰からボードまでの取り回しはまだ悩み中です。

配線がスッキリしたことで、キックのモーション作りも楽しくなりそうです。この時点で12gほど軽量化できました。

一方、シルエットが変わってきたことで、腰の横幅の小ささが目立ち修正したくなくなってきました。
腰や足の付け根の位置についてはいろいろと検討すべきことがあるのでまた改めて考えます。
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高屈曲ワイヤー(RC30B)


FaceBookでA4さんに教えていただいた高屈曲ワイヤー(RC30B10M)を買ってみました。




・・・いや微妙に違うかも。
同じ製品と思い通販購入したのはテクノロジアさんのSEFロボット用電線 SEF-RC30BK でした。
パッケージには製品型番「SOFロボット用電線」とあります。
HPで表記されている型番が似ていてメーカーも日星電気なので少なくとも同等品だとは思うのですがどうでしょう。




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足首サーボ用のケーブルで約36cmのもの。ゼムネスの中では最長のケーブルです。
過去に太いものに交換したので5.31g。かなり重いです。


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同じ36cm×3の高屈曲ワイヤーとQIコネクタとコンタクトピン。たったの1.25g。
この1カ所だけで、4gもの軽量化です。
これでちゃんと動いてくれればかなりの軽量化になります。




軽量化できた余裕を使って、いままでザクの動力パイプのようだったケーブルを、あわよくばジムのように内蔵化してしまいたいです。




しかしながらAWG30用のワイヤストリッパがなかったので今日のところは万事休す。

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ソーサリアンX1turbo


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オープニング曲、最高!

長かった部屋の片付けがようやく終了したご褒美として、念願だった「ソーサリアン実機プレイ」を実行しました。
ディスプレイは88用のPC-KD862、X1turboはワインレッドのモデル30にFM音源ボードを増設したものです。

X1のFM音源は外部出力(純正のFM音源用スピーカーあり)となっており、
内蔵のスピーカーからはPSG音源の音だけが出ます。

ソーサリアンのオープニング曲などはFMステレオ+PSG音源による3スピーカーでのハーモニーになっています。
まずはステレオ+センタースピーカーという独特の3スピーカー環境で本来の味わいを楽しみます。




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さらに先日吉日先輩から賜ったこのミキサーを試します。
このミキサー経由でアンプ付きのスピーカーに接続すれば、よりディテールと厚みのあるサウンドを満喫できます。
こっちも最高!!




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所持しているシナリオディスクはこちら。
「追加シナリオVol.1」とタケル系のシナリオを持っていません。

まだ基本シナリオ1の1面しかクリアしていませんが、さすがレトロかつファルコムだけあって難解です。
この手がかりの少ない難解なゲームの世界の迷宮を彷徨ううちに、当時のファンの耳にBGMが染みついていったのでしょう。

ちなみにタケルというのはソフトベンダーTAKERUのことです。
画面の指示に従ってソフトを購入できる自販機で、その場でソフトをメディアに書き込んでくれるというなんともまあレトロフューチャー感あふれるサービスです。
追加シナリオのデータを購入していくというシステムはインターネットの普及と課金システムの成熟によって今ではすっかり定着しましたが、私たちはきっとこの20〜30年先の未来をこのタケルから感じていたのでしょう。

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ラベルライター無双


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約半年に及んだ自分部屋の片づけプロジェクトがほぼ収束しました。

レトロゲーム&ハードコレクションと、ガンダムのハイコンプロコレクション、そして様々なロボット用の電子パーツや工具類、本や資料。
どうしてもアイテムが増えてしまう趣味を3つも並行して進めたのは人生でも初めてで、これらのすべてを片付けていくという作業も人生初の体験となりました。
レトロコレクションのクリーニングや修理、RGB化、ハードディスク内の番組を見て消化することなども作業工程に組み込んでしまったので、半年もかかりました。




お片付け術に関しては考察や独自のテクニックがあるのですが、
片付いている状態というのはどういう状態かというと、

①部屋のすべてのアイテムの配置場所(収納場所)が設定されている。
②部屋のすべてのアイテムにストレスなくアクセス可能である。
③床面・デスク・棚上がクリアで掃除しやすい状態である。

の3条件が整っていることだと思います。
究極的には部屋になにもない状態が一番ですが、アイテムの多い状態でも上記の条件を原則とすることで、理屈上は「何も捨てずに」部屋の片付いた状態を達成できると思っています。




アイテムにアクセスしやすいように、収納ケースはできるだけ半透明のものを使いました。
半透明ケースは見た目が貧乏くさい感じになりますが、自分のだらしなさを考えると気取ってる場合ではありません。
これがホントの「見える化」です。

さらにその半透明ケースにもラベルを貼ります。
ラベルを貼ると見た目がかっこ悪くなりますが、とにかく貼ります。
これがホントのフールプルーフ。忘れっぽくてフールな自分にサービス対するサービスです。




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デスクの上のケールには、ぞれぞれ「抵抗」とか「コンデンサ」とか書いてあります。
まさに「ミニ秋葉」。部屋のいろんな場所に散財していた抵抗やコンデンサをひとまとめに出来てスッキリです。
将来的には整理ケースは引き出しにアップグレードしたいですが、今回は100均のポリケースやポリ靴箱などを使いました。




これにて一件落着。堂々とロボット作成やレトロ遊びができるようになりました。

それにつけても、テプラはものすごく便利ですね。

今回の片付けプロジェクトの完成には大量のラベルが必要だったのですが、
家にあったラベルライターは無双状態の大活躍でした。

正確な商品名は「しまじろうピータッチ」というもののようです。
適度に必要最低限の低機能で、変換機能はまあまあ。印字もなかなかキレイです。
カッターの押し心地も良く、すっきり直角90度でテープが切れるので作業も楽しく進みます。
すごく熟成された製品だなと思いました。大変使いやすく、自分の需要にピッタリの逸品なのでした。

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シュバリエ

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部屋の片付けの仕上げ中です。
本棚の整理中なのですが、2007年のRCスポーツ1月号という雑誌が出てきました。




過去に少しだけラジコンカーに興味があった時代があり、そのまま電子工作→ホビロボへと興味が移行したのですが、
そのラジコン雑誌をホビロボ目線で見直してみると当時は気づかなかったネタが満載で新鮮です。

一番気になったのがキーエンスの「スーパーキャパシタ シュバリエ」の紹介です。

従来のキャパシタが5~10Ωのところ、0.5Ωというスペックがすごいと書いてあります。
さらに容量が10000μFと大容量で、理論上は劣化しないとのこと。
サイズも20mm×15mm×5mmとかなり小型。定価は5000円だそうです。

ちょっと高級品ですが、将来的に頼ることがあるかもしれないのでメモしてみました。(もちろんまだ買っていません。)

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ロックタイトその2


おかげさまで、ネジの悩みがどんどん解決。
今回もまた長文です。






コイズミさんから、タミヤのネジ止め剤でプラに使えるのは「酢酸ビニール系」と教えていただきました!ありがとうございます。
タミヤの該当品はこちらの商品 のようです。
ちなみにモノタロウで買えるたっぷり入っている製品はたぶんこちら。モノタロウブランドです。

樹脂パーツとネジの組み合わせはロボサバ機のメインフレームなので、助かります。(今まではよくネジが外れてました。)






RS30x系の樹脂製のホーンに対してプラ用ネジ止め剤が効くか、もしくは必要かという話ですが、
川上名人の記事にコツ がありましたので、そちらを意識してみたいと思います。
ちょくちょく緩むサーボホーンは新品のものに交換して、記事の通りの少し回しては少し戻すの丁寧なネジきりを実行したいと思います。






A4さんからロックタイト242という選択肢を教えていただきました!ありがとうございます。
243だと固すぎるとのこと。あぶなかったです。
最悪ネジの首がちぎれてギア内にネジ先だけが埋没という悪夢もありえるので、要注意です。
(ちなみに前回ヨボヨボと書いてしまったテルルさんはモーターが劣化しただけで、フレームは歪みもなく、ネジ穴の破損もないどそうです!すごい。)




<ねじ用接着剤「ロックタイト」の使い方> という表が勉強になります。
改めて気づかされるのが、接着剤と同じように、ネジ止め剤の最強強度が得られるまで安静にしておかなくてはならないということ。
フレーム同士の固定はさほど問題ないのに、サーボホーン止めばかりが緩む原因として、ロックタイト本来の強度が得られるまえにいきなり動かしてモーションづくりをはじめてしまっているからという説が急浮上です。私の場合は絶対そうです。かなり心当たりがあります。




~ねじの安全使用取扱説明~ には、ネジの扱いに関する心得がまとめられていて勉強になります。

一度使ったネジは再使用しない。ネジの締付け機能が低下しているから。
・ネジゆるみ止め剤を使ったネジはなおのこと再利用しない。
どんなネジも初期ゆるみといって、締め付けてしばらくすると、締付けている力が低下する。
 しばらく経ってもう一度、最初と同じ締付けをしておくと、ねじゆるみの大半は防ぐことができる。(増し締め)
・ネジ部や座面にペンキを塗ると、締付け性能が極端に悪くなる。
・ネジが濡れるとトルク係数が小さくなり過ぎて、締め過ぎになるので注意。
・錆びていたり、砂が付着しているネジは使わない。ねじ面の摩擦が大きくなり、締付ける力になりません。
磁化したネジは使わない。周辺にある鉄粉や錆びを吸着するから。
・ステンレスネジは熱伝導が悪いので、潤滑をしないとおねじとめねじの接触面がすぐ焼き付く。
・温度の上下があるとねじがゆるみやすい。
・推奨締付けトルクがある。自分で計算して求めることができる。

などなど。とくに赤字のところはよくやってました・・・
趣味独学で始めると、こういう基礎のところがダメなんですよね。

ネジをギュッとしめて再スタート。次はわんだほ~が目標です。

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ロックタイト


ニソコンで子供に遊ばせまくっていたら「ゼムネスけっこう丈夫だね」と師匠陣からチョイ褒めされました。

歪みやすかった標準フレームを折り目付きのオリジナルに変えたり、サーボギアをメタルに変えて重くなった分、強度に気を付けながら内部の金属を肉抜きしたりと、見えない小さな努力を積み重ねていただけに、とてもうれしい一言でした。

そうやって丹精込めてチューンナップしたゼムネスですが、考えてみればサーボもフレームも使うほど劣化する消耗品
景気よくちびっこ達に遊ばせているといずれ取り返しのつかないことになりそうです。テルルもヨボヨボとのことですし・・・
体験用は別途用意しておくべきかもしれません。




体験用機体などという机上の空論はさておき、堅牢性の面でずっと気になっていたのがネジの緩みです。
サーボホーン止めネジが部位によってはかなり緩みやすくなっています。特に腰のヨー軸と肩のピッチが緩みやすいです。
ロックタイト222を愛用していますが、それでは強度が足りないようです。
締めなおせば締めなおすほどネジ山が甘くなってくるので、その回数を減らし劣化を抑える意味でも緩みを減らしたいのです。




Rescue Robot Contest 設計まとめ さんを見ますと、ロックタイト243という選択肢があるようです。これよいかも。




となると、樹脂部品の固定にもネジ止めをつけてみたくなりますが、普通のロックタイトを使うと樹脂が割れるようです。
タミヤのネジ止め剤 はどうでしょう。大丈夫そうな気もしますが。。。
お安いので買ってみます。

みなさんはどう使い分けているのでしょう~~??

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ニソコン9th その2




ニソコン9th午後の部は、
トーナメント方式のバトル競技です。

お相手のイレイザーさんは見るからにライト級バトル特化機。
後で伺ったところ、1kgギリギリで作られているそうです。
ゼムネスが汎用ヒト型決戦遊具だとすると、遙かなリーチとスピードで圧倒してくるイレイザーはまるで使徒です。
ただ対峙しているだけでも全く隙を感じさせません。専用機の恐ろしさを改めて知ることになりました。

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(イレイザーさんをはじめとした専用機の印象)




専用機やKHRのような格上ライト級機体に当たった場合には、横移動で死角に回って掴み攻撃、というのが唯一の活路でしたが、前後左右にズバッと伸ばせる長い腕のどこにその死角とやらがあるのですかという・・・

隙があるとすれば攻撃と攻撃の間ぐらいのうようです。フットワークとフェイントで攻撃のチャンスを伺いましたが、反射神経と攻撃モーションの発動が遅くどうにもならず。

シコキックの胸部正面へのヒット(動画の1分35秒ごろ)と胸部側面(2分31秒ごろ)へのヒットもありましたが、どちらも踏み込み不足で蹴り上げではなく踏み倒しの位置でのヒットとなり、跳ね返されてしまいました。

動画の2分19秒ごろ、相手の攻撃回避からのカウンター投げのタイミングが合った瞬間もありましたが、つかみのスピードとリーチが足りずこちらも回避されてしまいました。
結果、ワンダウンも奪えないまま、1回戦敗退となりました。
地球の皆さんサードインパクトを防げずすみません。




ある程度のスピードがある左右移動を備え、それを基軸とした試合運びができたということで、
今回の試合はゼムネス史上でも最高レベルの充実度でした。
イレイザーさん、良い試合をありがとうございました!
シコキックや投げを実用化するにあたっての課題も見えてきましたし、上半身だけで打っているあまりにも適当なパンチも、全身を協調的に使うより実用的なモーションにバージョンアップしたいです。
(・・・と、試合の直後はいつもそう思うんですけど、なかなかやらないんですよねこれが。)




平行して行われていた人気投票ではなんと1位!(たぶん)
ちなみにマイキッズは「カッコイイからガルー入れた」とか「面白いからサイコロ1号に入れたよ」って言ってました。パパにいれてよ。。。




最終結果は、アスリート4位、バトル1回戦負け、人気1位で、総合3位(ガーゴイルと同率)でした。
最終順位で3位以上は人生最高です。
ちなみに1位は同率でで・か~る!とクロムキッドでした。
で・か〜るが1位というのが、なんだかすごく嬉しかったです。
おめでとうございます^^




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ゲームロボットゼムネスの大切なミッションの1つ、ロボット操作体験会です。
今までの大会でも声をかけてもらえればコッソリと操作体験してもらっていたのですが、
今回は専用の時間が設けられていたので、ステージ上にて操作体験。
かなり多くのちびっこに遊んでもらえたと思います。
ちびっこが並んだ場合には、どのタイミングで終了にするかが難しいですね。
ターゲットやコーンを持参したりして、次の人に代わるきっかけになるゴールを設定しておくべきでした。
ちなみに阿佐ヶ谷のゆうやけ市で人様のロボットで散々遊ばせていただいたマイキッズたちは、今日は体験会のサポート役に回りました。




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ピンぼけですが記念撮影。ゼムネスのグリコポーズ(鶴の構え)をキープするために人知れず小4の助手がボタンを押し続けています。




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オマケです。
未来館1Fで開催されていた、理科大主催の「科学へのトビラ」というイベントにおじゃましました。ちなみにニソコンもこのイベントの一部です。

園児〜小学生向けのイベントで、無数のブースがあり、いろいろな理系ネタを学ばせていただけました。しかも無料。
論理パズルや化学工作などバラエティに富んだ内容で、
マイキッズたちも全員顔が真っ赤になるまで頭を使っていました。勉強の楽しさを少し味わえたようです。
マンツーマンで丁寧に教えてくれたお兄さんお姉さん、本当にありがとうございました。
毎年子供を連れて来たくなるような大満足のイベントでした。

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ニソコン9th その1

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理科大二足歩行ロボット班さんのニソコンに出場させていただきました。
場所はお台場の科学未来館未来館ホール。
ロボワン本戦でもおなじみのかなり立派な会場です。

競技内容は障害物競走の「アスリート競技」と、「バトル」がメイン。
他に、「ロボットふれあい体験」という時間もとってあるので、
小型のゼムネスはちびつこ達に遊んでもらえるように準備します。




ちなみにこの大会は2007年のマンガ「アクトオン」2巻に登場する同名の大会を起源としているそうです。
劇中では、
・10秒以内に5歩以上の歩行
・屈伸
・横歩き
・転倒からの起き上がり
が規定演技として描かれいるようです。
なので競技の中に屈伸の必要な障害物が設定されているのは非常によい感じだと思います^^




モーション作成に時間を使えたのは前日の夜のみ。
まずは横移動の若干のスピード向上と、前後3歩ずつの歩行が成功するように調整。(長く歩くとコケます。)
あとは過去に仕込んだしゃがみ歩行や匍匐前進前後左右の動作チェックをしました。

何か一つぐらいは新ネタをということで、片足立ちのモーションを組み込みました。
片足立ちは制作の簡単さに対して見た目のウケが大きく、効率のよい演出のひとつです。
いまさらやっても参加者にはさほどウケませんが、競技用ロボットでは演出モーションを入れる機体が少ないため、
ちびっこ相手の操作体験用にと思い仕込んでおきました。




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さて大会本番。まず最初はアスリート競技。
S字のコースに水平回転棒とレンガ(発砲スチロール)が2つずつ。最後は旗を倒せばゴールです。
フィールド写真をご覧いただいて分かる通り、まるでピットフォールやスーマリのようなアクションゲームをそのまま現実化したような内容です。ゲームロボットを肩書としているゼムネスとしてはハリキリどころです。






今回は三脚で動画を撮ってみたので動画があります^^

この手の競技、最初の頃はぶっつけ本番で参加していましたが、まともな記録を残すには注意されない限りずけずけと本番フィールドで練習させてもらうのが吉!ということを学習済みです。
今回はフィールド完成が本番ギリギリということで、テスト走行はできませんでしたが、手前の回転棒の高さだけは本番直前にチェックさせていただきました。


① スタート時。
これも学習の成果なのですが、迷わず「堂々と横置き」です。特に前進歩行が指示されていない限り、こういう競技では横歩きスタートOKなのです。
前進歩行より横歩きの方がスピード、安定性、モーション作成の簡単さすべてにおいて勝っているのはご存知の通りです。
(走破系の競技は「スタートは前進歩行置き」をルールに入れると、前進と横移動のハンデ差が少し縮まってよいですよね。ルールに1行足すだけのカンタン調整です。)


② コーナーから回転棒その1へ。
ちょっと旋回をミスしましたが、背の高さが回転棒よりも低かったので難なくクリアできました。


③ レンガの壁。
最初にコースを見たときに、レンガがコンクリート製かと思い、こりゃ骨がありますな!とワクワクしたのですが、発砲スチロールでした。1kgぐらいの重量がある機体であれば、通常移動しながら蹴散らすだけでOKです。
簡単なのですが、レンガに腕が引っかかってバランスを失ったり、大型機の場合は倒れたレンガに乗り上げて転倒というハプニングもありえますので、なめてかかるとハマります。


④ コーナーから回転棒その2へ。

回転棒の高さが微妙に低かったためコケてしまいました。棒の先端が垂れ下がっていてほんの少し低くなっているという説も。
期せずしてしゃがみ移動モーションの見せ所となりました。
しかし練習不足で操作はあまりスムースには行かず。。。
回転棒の電源供給コードを踏んでハマったりとか。
(ちなみにこのコードは審判の方が場合によってよけたりしてくれていたので、正式な障害物なのかどうかがちょっと曖昧でした。なのでコードはクリアが簡単な方の通り道の床にテープで固定しちゃってもよいと思いました。)
中盤まで1分ジャストペースの好タイムで進んできましたが、この操作ミスで大きくタイムロス。


⑤ レンガからゴール旗。
最後のレンガでは腕がレンガに乗り上げ、少しバランスを倒しそうになりました。
コース上を何度も旋回したことで操作の方もちょっと混乱するようになり、旋回をミスったり、サイドパンチの代わりにシコキックを暴発したり・・・
車幅感覚的が身についていない人の車庫入れ的な、操作の練習不足が目立つ結果でした。
自分の普段からタンスに足をぶつけたりドアの枠に肩をぶつけるような人間なのでこれはまあしょうがないですね・・・練習あるのみ。




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アスリート競技の結果は4位/14人となかなかの好成績となりました^^
前回のROBO-ONE予選落選の反省 から、「ミスが多くてもそれを補って余るほど機体スピードを底上げしておけばなんとかなるかも」の精神で事前調整していたので、それが功を奏したようです。
4位といえば中嶋悟のF1最高順位と同じです熱いです。


これで午前の部は終了。午後はバトル競技です。

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膝サポートギア新調


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シコキックを可能にしたゼムネスの膝サポートギアですが、A5052のやわらかアルミ1.0mm厚で作成してしまったため、どんどん削れています。バックラッシが多くなり、パワーも半減です。(上の写真の膝の中。)
しかも設計に問題があり、取り付け、取り外しが難しい形状になっていることも問題です。

バージョンアップの際には、ギア摩耗を前提としてなるべく交換しやすく、ついでに曲げ加工なしにして素材もA2017のジュラルミンにしよう!・・・と思ってもう1年以上経った気がします。




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重い腰を上げてろぼとまさんの切削サービス。
なぜいつまでもやらなかったかと言えば、他のパーツも必要に応じてジュラルミン化しようという欲があったからでした。
そのままでは何も進まないので割り切ってギアのみ切削。
同じパーツを大量切削しました。ゴーヤ風。
あとで聞いたところ、ろぼとまさんではジュラルミンのハーフサイズ板も受け付けているそうです。その場合フルサイズよりも少し安くなります。




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新調したジュラルミンギアはなかなか満足のいくできばえ。
もう少しサーボケースに対して精密に作っておけば、左上のネジ1本でもギアを保持できるかもしれません。その場合、足を一周しているギア保持用パーツが不要になり、パーツ数が減らせる上に交換にも便利です。

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ジュラルミンでなおかつ1.5mm厚なのが頼もしいです。以前のギアは1.0mm厚。
新品なのでバックラッシも少なくかなり理想的なかみ合わせです。
摩耗からの保護のためにミニ四駆用のグリスを塗っておきました。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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