デフラグ中


先週末はネジやら抵抗やら基板やらでごちゃごちゃになった自宅のミニ秋葉をデフラグ。
ネジを一本一本仕分けしたり、レトロ改造系、ロボゼロ系、ロボサバ系、カメラ系、センサー系、道具系云々と、後から作業するときのシークタイムを減らすべく分類していく作業。
結局最後に分類しかねる微妙なパーツ群が大集合することになりましたが、それらはカオス系と書いた箱に入れて先送り。




トルネのハードディスクも少し消化。
放送大学 現代の国際政治 第14回「ロボットの戦争」高橋和男教授
が録画されていたので見つつ内容をメモ。勉強になります。



ピーター・シンガーによるロボットの定義。
・センサー(感じとる力)
・プロセッサー(考える力)
・イフェクター(行動する力)
の3要素を備えていること。



出勤し遠隔操作で殺人を行った後、帰り道にスーパーに寄って自宅で家族と過ごすという、戦場と日常の乖離の問題。



無人機が使用されているのは、
パキスタン、イエメン、ソマリア。(パキスタンが圧倒的に多い)



テロリストが一人だと思って攻撃ボタンを押し、攻撃が命中する直前に子供が駆け寄ってきて巻き添えにしたという例。



活動家WNY・ピースセンター/ジョン・ワシントンさん曰く、
ノースロップ・グラマン、ロッキード・マーティン、ハリバートンのロビーグループがワシントンDC
では有名。
オバマは主要銀行、軍需産業、石油企業から24億ドルの献金を受けている。



遠隔ロボットの実用例。
・福島第一原発で使われたロボットの例。
・2010年の爆発物処理ロボットの例。携帯電話で爆発する爆弾を、水をかけショートさせて処理。



2011年のリビアに対する軍事介入。
カダフィ政権攻撃に無人爆撃機を投入。ゲーツ米国防長官は大統領による攻撃決定の根拠として無人機を挙げた。
(議会の承認を得ずに軍事介入を行った事も問題)
→今後とも、軍事介入のハードルが下がる懸念。



無人偵察機を所持しているのは、世界でも50以上の国と組織。



サイバー戦争について。
2010年9月、イラン(ナタンズ)のウラン濃縮施設にコンピューターウィルスが送り込まれ、遠心分離装置を制御しているドイツシーメンス製のコンピューターがウィルス(スタックスネット)に感染。多くの遠心分離装置が制御不能となり破損した。スタックスネットはアメリカとイスラエルの共同作業(オリンピック作戦)で作られたと言われている。



アメリカの最新鋭無人機 RQ-170
イラン、捕獲したアメリカ軍の無人偵察機を公開(2011年12月)
写真で見る限り、ほぼ無傷に見える。(ただし、損傷したかもしれない下部は幕で隠している。)
アメリカの説明→アフガニスタン上空を飛行中、イランに墜落死、捕獲された。
イランの説明→RQ-170をハッキングして、イランに着陸させた。



ロボットが相手ロボットの操作者(命令者)を自律的な判断で攻撃するような戦争になる可能性も。



無人偵察機のコストはどんどん下がっている。



ロボットの明るい話題の例として。
2003年、小泉首相がチェコを訪問。ロボット親善大使としてアシモを紹介。
ロボットという言葉を発明したチェコ人カレル・チャペックにちなんで。
チェコ語で日本とチェコ、人間とロボットの友好を訴えた。



・・・という内容でした。
スポンサーサイト

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

ラズパイ再び


もう2年も前にラズベリーパイを起動してそのまま何もしていなかった のですが、少し余裕のあるうちに使えるようになっておきたいと思いました。




攻略本を2冊買ったのですが、1冊は不親切なクズ本。
当たりの方は「Raspberry Piで遊ぼう!(改訂第3版)」でした^^
親切丁寧な解説で、ラズパイの導入がサクサク楽しく進みます。




一カ所だけハマりました。
タイプBをコンポジットでディスプレイ接続し、NOOBSでRaspbian導入を行ったのですが、
再起動時に画面が出てこないというトラブル。画面の切り替えキー1〜4も役に立たず。

その後、何のきっかけかコンポジットをパーマネントに使うか聞いてくるダイアログボックスに出会い、起動に成功しました。




あとは本に沿って、いろいろと試してみました。
マック経由のSSHでラズパイにログインしたり、サイバーダックでファイルを送ったり、
環境を日本語化してみたり、ブラウジングしてみたり、マインクラフトで遊んだり、
HDMIでテレビにつないで解像度を最適化してみたり、
音声合成でしゃべらせてみたり声色を変えてみたり、無線LANドングルをつけてwifi化したり、
USBの電力が足りない事に気づいてB+の良さを実感したり。・・・すごく面白いです。




画像認識、音声認識、5Ghz画像転送、この辺りの導入の目処がつくとありがたいです。
やっている電子工作がレトロ趣味を脱して今風になるような気がします。




TCP/IP関連のことがあまりにもチンプンカンプンなことに気づいたので、概要が分かりそうな攻略マンガ本をポチりました。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

ゼムネスの歩行スピード




ぱぱっちさんに撮影していただいた予選動画を見直してみました。
転んだのは3回ぐらいと思い込んでいましたが、数えてみたらなんと5回も転んでいました・・・

5回も転んで49秒・・・。あれ、結構速いかも??
歩行スピード自体は及第点なのではないかと思い、転んでから起き上がるまでの時間を計ってみました。
コケ1回あたり約6秒で、合計28秒もの時間を費やしていました。
方向転換も含めた正味の走行時間は21秒。2回コケてもギリギリ予選突破可能な速度が出せていました。




スラロームなしには予選突破も難しい、一回でも転んだらおしまいだ!と思い込んでいました。
冷静に分析してみると、今のゼムネスはスペック的にはむしろ少し余裕があり、バランス調整にもう少し時間をかけつつ、起き上がりモーションの時間を短縮すればよいということが分かりました。
現行の起き上がりモーションの時間を短縮するのはちょっとの物理作業でできることなので、まずはそれをやってみます。




あおむけから起き上がり
修正前約5秒40
修正後約3秒57
→約1秒83短縮

うつぶせから起き上がり
修正前4秒20
修正後2秒50
→約1秒70短縮

ほぼ同じモーションの無駄部分をカットしただけで、これだけ縮まりました。
同じ5回の転倒だとして、単純計算で8.5秒もの差が出ました。

3回コケたら確実に予選アウトだったところから、3回コケてもギリギリ合格線上というところまで改善できました。




転倒や操作ミスまで込みで考え、トータルの速度を組み立てていくということが、徒競走ではかなり大事だと思います。
彼を知り己を知れば百戦して殆うからず。



機体重量の贅肉そぎ落としと同じように、
モーションの切り詰め、減量も大切ですね。
ましてやコンマ数秒の差で決する格闘モーションであればその重要性はなおさらです。
(ゼムネスも格闘前、格闘後の基本姿勢が二重に入っていたりと、まだまだ無駄な動きが多いです。)

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

ミニ四駆ナックル

th_CIMG4413.jpg

【ウィングナックル】

汎用ヒト型決戦遊具ゼムネスの追加装備。
ゼムネスの手の甲部分に装着することで、ストレートパンチの攻撃有効範囲を約3倍に拡張できる。
また、フックとしての機能も有しており、公園の鉄棒にぶら下がって移動するなどの特殊状況に対応できるほか、投げ技でのホールド力も格段に向上する。
素材は最高レベルの軽量性・強度を誇るFRP製。
ミニ四駆用のパーツを流用することで、低コストかつ入手も容易である。




と、いつものガンダム本のうんちく解説風に書いてみましたが、例のミニ四駆パーツの使い道です。
ミニ四駆の「FRP強化マウントプレートセット」や「ARシャーシFRPフロントワイドステー」といったアーチ状のパーツを、手の甲の所に穴をあけてネジ止めしたしただけですが、非常に良い感じです。
今回ゼムネスに取り付けたものは200円ちょっとで2枚も入っているのでお買い得。
ミニ四駆の規格でネジ穴をあける事になるので、気分や用途によってウィングナックルの形状を他のミニ四駆パーツのものに入れ替える事もできます。
種類も豊富で格安なミニ四駆パーツをいつかロボットに使ってみたいと思っていたので、これはよい見つけ物でした。

ちなみに腕の先が幅広になっているという事自体は、ロボワンではかなりメジャーかつごく普通のことで、ライト専用機のほとんどの腕先がヘラ状です。

th_CIMG4414.jpg


このパーツのよいところは、ヘラ型の機能メリットの恩恵を受けつつ、ヒト型ロボットらしいコブシのシルエットを残せる点です。
状況に応じて飛び出したりたたんだりできるウィングナックルが理想ですが、まずは1kg以内の実装が先です。



実際の使用効果ですが、ロボワンライトの大会結果の通りです。
ウィングナックルによるパンチは、小さくて素早いダーウィンミニを倒すときに効果覿面。
攻撃範囲が広くなったことで、操作が下手でも当てる事ができました。ゲームが少しイージーモードになる感じです。
また、投げ技のホールド力も実証できました。KHR戦では良好なホールド状態から、相手を引倒す投げ技を成功させることができました。




とても便利なミニ四駆ナックル。ロボゼロに限らず、小型格闘ロボにはおすすめです^^

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

第10回 ROBO-ONE light/26回ロボワン予選


第10回 ROBO-ONE lightと26回ロボワン予選にチャレンジしてきました。
今回は3月14日、厚木市のあみゅー厚木での開催でした。
みなさまありがとうございました&お疲れさまでした。




ライト級第一回戦は、「KHR煌(キラメ)」さんとです。
その名の通り、ロボゼロの永遠の宿敵KHRです。
なぜKHRがロボゼロの宿敵なのかと言いますと・・・

KHR:ロボワン公認機体。背が高い、足裏がでかい、サーボが11V、体重約1.5kg。
ロボゼロ:ロボワン非公認機体。背が低い、足裏が小さい、サーボは7.4V、非公認機体のため1kg以下にする必要あり。

という、ロボワンライトのレギュレーションに起因します。
公認を得られなかったロボゼロ勢でロボゼロ部を結成。情報交換をしつつ1kg内で改造とチューンでKHRの差を少しでもうめてやろうということになり、「♩敵はスーパーヘビーウェイト」の気分を楽しんでいます。

そんな話はさておき試合内容です。
試合が始まってみますとキラメさんは通信がちょっと上手く行っていないようです。
通信再接続?のタイムでまず1ダウン扱い。

ロボゼロにとっては、KHRの横や前に出す高い位置からの振り上げパンチがかなり強烈です。
しかしこの試合では操作があまり上手く行っていないようです。動きが少ないところに遠慮なく投げ技を仕掛けさせていただきました。
1度目のつかみから、投げへの移行に操作ミスし、つかみ直して連続2度目のつかみへ。さらに3度目のつかみ直しを行ったところで、ぐるりんこと後ろ向きに引倒すともえ投げっぽい投げ技が決まり、2ダウン目をいただきました。
キラメさんがあまり動かなかったことが幸いしましたが、パンチではなかなか倒れてくれないKHR対策として仕込んでいた投げ技が功を奏したのはうれしい瞬間でした。人生初の初戦突破をともえ投げ(風)で飾れたのはいい感じでした。




2戦目は「ロボTI」さんと。
小型軽量と言えど、作り込めばかなりの高速挙動が可能なダーウィンミニということで油断はできません。
しかも、操作者はなぜかオリキャラ?の着ぐるみで登場(笑) 会場も湧きます。

オリキャラの操縦者は前回大会でお友達になった小学生の少年です。
ゼムネスのことは検索でもいろいろと調べてくれているらしく、試合前にもいろいろとお話しました。
私自身の実力がかなり低いということもありまして、一切の妥協なく全力で試合させていただきました。

いつかゼムネスより小さいロボットと当たる日も来るだろうと準備していた、パンチのヒット位置を少しさげた対小型機体のモーションセットに変更。
移動中にパチンと当てられたらカンタンに倒されてしまいますので、慎重に対応します。

序盤は、比較的リーチがあり安全なシコキックをメインに出してみます。
スカッても無事に着地できる捨身技ではないというアピールも兼ねてはいたのですが、それにして全然当たりません><
ロボTIさんの移動操作はなかなかです。

後半は、パンチメインに変更。
後ろからほぼ0距離に近づき、手堅いダブルパンチを出して1ダウン目。
2ダウン目は、これまた横0距離からの左裏拳がヒット。このワザはモーション分岐のコマンド入力タイプなので、うまく出て助かりました。




3戦目は「だ〜うぃん・みに」さんというダーウィンミニ。
捨て身あびせ蹴りを披露され戦慄。これ正面で当たってたら倒されてました・・・
試合中程で接近してパンチ。接近して後ろをとりましたが、パンチのリーチが足りず。
正面からの打ち合いで、右パンチがヒットし、1ダウン目。
片手パンチは左パンチは前方左側、右パンチはその逆と攻撃有効範囲を変え、とっさのときに当たりやすい方を出せばよいようにしてあり、今回も反射神経不足をそれで補うことができたのでした。

相手正面、こちら側面という位置取りという場面。
相手がワザを出している間に今回からスピードアップした横移動で間合いを詰め、シコキック
モーション発動時にだ〜うぃん・みにの腕がこちらの腕に触れており、キックの軌跡が変わりましたが、そのままハイキックとしてクリーンヒット。相手が倒れた直後、ゼムネスも反対側に回転して両足着地に失敗していますが、もしこれが捨身技だったとしても有効ということで? 問題なし^^




4戦目はついに専用機、シンプルファイター。
汎用ヒト型決戦遊具のゼムネスとしても、最終的にはこういう専用機と互角に戦えるようになりたいのですが、いまだ未対策。運良く0距離までいけばつかみは有効かと思うのですが、とにかく近づきようがありません。

斜めの位置になったので、つかみ突進を出してみましたが、俊敏な旋回ですくい上げのクリーンヒットをくらい、宙に舞うゼムネス。1ダウン。

相手正面、こちら側面の局面。
シンプルファイターの正面すくい上げとシコキックがほぼ同時に発動。
シンプルファイターのすくい上げが一瞬早く発動し、上がった足の下にシンプルファイターの手がヒット。2ダウン目で敗北。




初戦突破を目標にライト出場を続けてきましたが、ついにそれが実現しました。
サイズが小さいダーウィンミニと2回当たったというラッキーもありますが、とにかくベスト16。
試合内容も良い感じでした。
パンチ(正拳・裏拳)、キック(シコキック)、投げ(ともえ投げ)と格闘ゲームの基本ワザを備え、しかもそれがすべて発動し、有効ワザとして決まるという見せ場の多いものになりました。
ファミコンコントローラーも単なるネタではなく、使い方によっては十字ボタン+2ボタンの組み合わせでこれだけのワザを思い通りに、直感的に繰り出せるなロボット用入力デバイスになり得るということの証明にもなった気がします。




ハイキックなどのたくさんのワザを出した事が評価され、なんと「特別賞」をいただきました!
ヒトっぽいロボットがいろんなワザを繰り出す、そういうのが自分が見たいロボワン(プラレス)なのですが、ライト級でのそういう雰囲気作りに貢献できて嬉しいです。
ちなみに本戦予選は3回こけて予選落ちでしたー。

th_CIMG4412.jpg

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

モーション内分岐


うつぶせや仰向けのまま匍匐前進したり、
しゃがんだ状態で移動したりと、
試合ではほとんど使わないモーションを入れて楽しんでいるうちに、もう大会前日です。




歩行調整は時間切れっぽい感じなので、
確実に効果のある仕込みをプログラムに入れました。




手元のファミコンコントローラーは、ボタンを組み合わせて押す事でいろいろな動きを実現しています。
たとえば右+上+A+Bなど、3つ以上のボタンを同時に押す事も多々あります。
そうなると、本当は4つ同時押しの反応をしてほしいところで、1〜3個押しのボタンに割り当てられた動作が発動してしまいがちになります。

これを防ぐために、
①モーションに突入後、別の意図のキーが押されていたらそのモーションから抜ける
②もしくは同じモーションプログラムの中でボタン押下意図に応じた別のモーションに移行するようにプログラムを組み込む
③ボタン押下意図に応じてフラグを立ててモーションから抜け、メイン分岐からフラグに応じて該当モーションに移行
などの対策を立てています。ついついさぼりがちですが、これを組み込むと操作のしやすさが格段に向上します。




もう一つ、ゼムネスは一つのモーションの中にキー入力による分岐をいくつも入れています。
姫路ボードもVS-RC003も同じですが、ラジコンロボットのプログラムは、まずメインループが入力待ちとなっており、入力に応じてそれぞれのモーションプログラムのサブルーチンに分岐し、またメインに戻るというプログラム構造になっています。
この分岐がいかにいい感じかについては、ゼムネスがもう少し活躍できたら自慢げに書く事にします。
まあ当たり前といえば当たり前の組み方ですし、ちゃんと歩けてないですし。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

シャカシャカ旋回


かねてから懸案事項だった旋回について ですが、
ロボワンフィールド限定とすれば小解決しました。




ロボゼロの基本モーションと同じような方法での旋回です。
大きな理屈で言えばグリップ旋回について(2) の下の図の感じになりますが、
足裏の使い方については、もう少しざっくりとした感じです。

①基本の立ちポーズ
②ナナメに開く
③足を閉じて基本の立ちポーズ

の実質2ストロークで旋回します。
足裏は基本に忠実に、内側をグリップ、外側をスリップと貼り分けてありますが、
デフォルト状態のロボゼロに比べて足裏グリップにしている分、機敏に旋回できるような気がします。

②の角度を大きく、モーション時間を長めにすると、ガッツリと旋回し、
逆に②の角度を小さく、モーション時間を短めにすると、シャカシャカと小刻みな旋回になります。

これまでジャンプ旋回だったものをシャカシャカ小刻み旋回に置き換えました。




旋回が大小2つできたことで、基本のキーコンフィグを少し変えました。
・十字キーの左上か右上を押したときにはシャカシャカ小刻み旋回、
・十字キーの左下か右下を押したときにはガッツリ大旋回、
と、振り分けてみました。




今回のロボワンはモーションを試したり作りこんだりする時間があってよい感じと思っていたのですが、
昨日の段階ではまた前進ができなくなってました。毎回なんでぇ~~~。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

かけぶとん


操作コマンドの分岐など、モーションの概略をテストしているとき。
地面に仰向けに置いて倒れないようにしても、バタバタと床を叩く音はどうしても出てしまいます。
片手で持ったりハンガーを作って宙づりにしたりという手もありますが・・・

ふかふかの掛け布団の上で動作テストすれば音を100%吸収できることにようやく気づきました。
3年経って今頃。掛け布団最高です。




例のミニ四駆パーツは無事装着できました。
軽くて丈夫と、U1Kクラスには非常にありがたいパーツです。
わりと普通な装着位置ですが、つける事で既存のワザがパワーアップする上、使えるワザの種類も増えるのでおすすめです。




先日のフガクとのスパーリングが、シコキック以外はお互い相手をそっとなでるだけのワザだったことを反省し、
目下2.2リットルの水入りペットボトルと格闘中です。
これが倒せれば、KHRやタイニーウェーブなど、最大で1.6kg程度の無改造ライト機との試合も成立するのではないかと期待します。
ゼムネスが今までやったことのない新ワザも開発中ですが、他のロボットからすればわりと普通の基本的なワザが中心です。とにかく操作がへたっぴなので、なるべくカンタン操作で有効なワザを出せるように調整しています。
仮想敵の実物もダミーも手元にないので、作ったワザが意義のあるものかどうかは微妙な感じですが、そんなことより大切なのは自己満なのであります。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

ミニ四駆FRPパーツ


th_P1090668.jpg

このミニ四駆パーツがロボゼロ強化パーツに見えるのであります。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

パーキージーン





パーキージーンのCMの白昼夢感。




ミニ四駆のFRPパーツのちょうどよい使い方を思いついたものの、買いに行くひまもなし。アマポチよりも店で買いたいんだしなんだし。

in the arms of flowers





ビデオはruby throatよりin the arms of flowersです。



ロボットは歩行調整や基本攻撃をパワーアップしたいなと思いつつも、まったく触れず特に進展なし。
腕の強化装甲にできそうな軽くてキッチュなものはないかと100円ショップを見たりはしました。
ロボワンのエントリーも締め切り前にできました(汗)
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

ブログ内検索
最近の記事
最近のコメント
カテゴリ
月別アーカイブ
リンク