キーアサイン


現状のゼムネスの操作方法まとめておきます。
ファミコンの十字キープラスA,B,SELECT,STARTの8ボタンのみで思い通りかつ多彩に動かす挑戦が続きます。
直感的なキーコンフィグを目指しています。




【通常モードのキーコンフィグ】
SELECT+START:サーボオン/サーボ脱力

十字キー前後:前後歩行移動
十字キー左右:左右スライド移動
十字キー前斜め:小旋回(小刻みジャンプ旋回)
十字キー後斜め:大旋回(開脚旋回)

Aボタン:右パンチ
Bボタン:左パンチ(ゼムキャノンでは射的モードへ)
ABボタン:両手パンチ

十字キー下+AB:しゃがみ(リリースで立つ)
十字キー下+ABを押しながら右下(左下):しゃがみ旋回
十字キー右+A:右シコキック
十字キー左+B:左シコキック
(倒れ状態で)SELECTちょい押し:寝そべり移動モード(十字キーで前後左右)
(倒れ状態で)SELECTなが押し:起き上がり
START+十字キー下ちょい押し:おじぎ
START+十字キー下なが押し:ほふくモード(寝そべり移動モードに移行)
START+AB:レベルアップポーズ

【ゼムキャノン時のキーコンフィグ】
Bボタン+上下左右:上体(=照準)を上下左右に微調整
Bボタン+Aボタン:Aボタンを押す間トリガーを回転させ、バレット発射。
Bボタンリリース:上体をセンタリング




加速度センサで倒れたときの裏表を自動判定できるのが、操作のバリエーションを増やすのに役立っています^^
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グリップ旋回について(3)


右ジャンプ旋回がうまくいっています。
一方、それをそのまま鏡像コピペした左ジャンプ旋回は上手く行きません。
膝リンクギアの摩耗度合いの違いなのか、サーボの回転方向に癖があるのか、
ホームポジションが歪んでいるのか・・・原因は分かりません。




さてチロルチョコ大会に出るにあたり、うまく回転できない左旋回をなんとかする必要がありました。
そこで早速、グリップ旋回(2)を試してみました。

スピードはともかく、すごくスムーズに旋回するようになりました。

足を前後斜めに開いた状態で、前足の踵内側、後ろ足つま先内側のぞれぞれをグリップして支点とし、そのまま閉じることで旋回するという原理です。
厳密に該当の点でグリップさせているわけではないのですが、原理を意識した足裏の角度にしたことで、よき感じに旋回するようになりました。
調整すれば少し角度量の大きいターンを作れるかもしれません。




十字キー前斜め入力で角度微調整的なジャンプ旋回、
十字キー後ろ斜め入力で角度大きめの開脚旋回、
と、旋回を2種類用意するのも良さそうです。操作的にもなんとなく直感的ですし。

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チロルチョコロボット大会(結果)

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まるで金銀財宝のようなチロルチョコの山をゲットして帰ってきたゼムネス。
スペランカーのエンディング風。



チロルチョコロボット大会10 に出場した結果について。

ルール不理解による動揺と操作ミスという基本的なところが残念でした。最終結果は総合4位で表彰圏外。
最後に2個落としていなければ同率3位。
さらに最初の迷路で操作ミスしなければあるいは・・・。
最終的には真ん中ぐらいの順位に落ち着きましたが、これまでは大会に出られてやっと、という状況が多かった中、ひょっとしたら勝てるかもしれないというポテンシャルまでこぎ着けたことに前進を感じます。




最後の人気投票でエレガンス賞をいただけました!
挙手いただいた方、ありがとうございます。
紙キャノンのようなロマンを搭載したり、正面にもチロルアーマーを取り付けたのが幸いしたようです。
たぶん一生に1度しかもらえないであろう大切な賞ですし、家宝にします。
競技中にゲットしたチロルチョコに加え、副賞もチロルチョコ!

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仕舞いきれない量のチロルチョコをいただき、ロボットケースの隙間にもチロルチョコを詰めました。
チロルチョコに囲まれて幸せそうなゼムネス。なんだかこのまま出棺されそうな勢いです。




主催のまさゆきさん、アールティーさん、ありがとうございました!
最後に、各機体の感想をひとことずつ。

・Zチロモン(チロル機):歩行の挙動はさすがの先輩!そしてなにより目測による射撃の腕が良すぎです。
・ガルキッド(U1K):射撃スイッチもロボハンドで押しててステキ!小さいチロル弾を作り込みすぎです。
・小竜(U1K):性能、禍々しさ、安全性、すべてにおいてゼムネスを上回る射撃モード!ガチすぎです。
・テルル(U1K):追加装備なしですべてをこなした万能機!デフォルトでコップを持てるとか偉すぎです。
・ぽさ2号(チロル機):軸数からは想像できない自在かつ素早い挙動のつくりこみ!ぶちまけすぎです。
・プロトチロリン(チロル機):ザメルを彷彿とさせる大げさなゴム砲射撃準備態勢!ロマンありすぎです。
・チローリア試作一号機(チロル機):ディフェンダーやトマホークのようなデザインが最高!動けなすぎです。
・BT-R3HV(チロル機):大会状況にあわせて最適な機体を繰り出せるサンダーバード人間!手広すぎです。

・・・しょもない感想ですみませんが、皆すばらしかったです。

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チロルチョコロボット大会10(出場)

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チロルアーマーと紙キャノンを装備し、あとはかごを準備すれば完璧です。

最後の出場条件であるかごについては、紙コップを使うことにしました。
ただしふつうの紙コップでは直径6mm以内というかごのレギュレーションから外れてしまうため、
6mmのところで切り込みを入れ、コップの飲み口をすぼめてかごとしました。

これでチロルチョコ大会に向けてのすべての準備は整いました。


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(チロル装備一式と共に100均ケースにパッキングされるゼムネス。)

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ゼムキャノン

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【紙キャノンユニット】

汎用ヒト型決戦遊具ゼムネスの射的ユニット。
ゼムネスのランドセル上部にこのユニットを装着することで、射的能力を持ったゼムキャノン形態へと強化される。

プレート状のバレットを引きバネの力で発射し、バレッドの当たった目標物を押し出す。
主力バレットは紙製のワッシャーを2枚重ねに貼付けた「紙ワッシャー」である。これはチロルチョコ大会の「チョコッとシューティング」競技で50cm先の紙コップをギリギリ倒せる威力に出力調整されている。
また、バレットには樹脂製や金属製のものをオプションで選択する事が出来、状況に応じて押し出し威力や安全度を調整することが可能である。

自動装填による連射が可能で、標準弾倉にはバレットを15枚まで格納できる。
連射トリガーのアクチュエーターとして、汎用のタミヤミニモーター低速ギアギアボックスを採用。これにより低コスト化、安定性、メンテナンス性のメリットを得ている。

本体の主要素材には、軽量のためにプラ版とタミヤユニバーサルアーム/プレートを使用。
左肩部のキャノンの軽量化と共にユニット上の右肩部に真鍮製のカウンターウェイトを配置したことで、ゼムキャノン状態でも競技フィールド上を二足歩行で移動することができる。

ターゲティングには簡易的にレーザポインターを使用している。
しかし試合会場によっては子供の目線の高さにもなり得るため、今後はより安全な装置への改善が望まれる。




ということで、前回に引き続きガンダム本のうんちく解説風に説明してみました。
ロボゼロを始めた時からつくるつくると言っていたRX計画 の一つ、ゼムキャノンがようやく実現しました。
やってみれば2日ぐらいで作れてしまうものだったのですが、使う場面がないとなかなか作らないものです。

計画表によるとゼロキャノンという名前の多脚版のロボサバ機になる予定のバリエーションでしたが、チロル大会でちょうどBB弾禁止の射的ゲームがあったので完成にこぎつけました。


詳しい説明はかなり長くなるので、↓のつづきを読むにて。

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チロルアーマー

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【チロルアーマー】

汎用ヒト型決戦遊具ゼムネスの追加装甲。
この特殊装甲を装備することで、1kg以下級の二足歩行U1K機体であるゼムネスにおいても、チロルチョコロボット大会の規定を満たすことが出来る。

チロルチョコの露出を期待する観衆の視線を浴びた際に、メインアーマーである背面の大型装甲によってこれに対応する。
背部のメインアーマーでも十分に大会規定の要件を満たす事が出来るが、しかしそれだけでは前方からの視線にチロルチョコ度の低いパーツという弱点を晒すことになる。この致命的な弱点を克服するため、前方の装甲も同時にチロルアーマー化を施してある。

背面装甲の材質は段ボール紙に、カラープリントで作ったチロルっぽい包装紙をコーティングしたものである。
正面装甲は元々の装甲に包装紙を加えたもの。
それぞれ折り目を生かすことで、チロル度を向上させている。




と、ガンダムのうんちく本のような感じで書いてみましたが、チロルロボット大会の準備についてです。
先週末は久々にロボとまさんでロボゼロ部。ぱぱっちさんからそのお誘いを受けたときに教えてもらったのが、U1K機体でもチロルチョコロボット大会に出られるという情報でした。
2週間を切っていたのですが、準備につかえそうな休日が賞味2日ほどあったのでがんばってみることにしたのでした。




今回のチロルチョコロボット大会は、
足に4軸というチロルチョコ専用機体に加え、通常のに二足歩行機であるU1K機体の出場も解禁されました。
しかしながら、この大会にU1K機体で出るにはクリアすべき3つの課題が残ります。

①チロル外装
②かご
③射的システム




まず、①。
これがカンタンそうで難しいです。
市販のビックチロルという製品の箱が見つかればOKなのですが、数店舗回っただけでは見つからず。
仕方がないので自作することにしました。

厚紙を切ってテープで留めて、パソコンで作ったチロルの包装紙を巻けば出来上がりです。
結果的に市販のものよりもチロル度の高い外装になった感じで満足ですが、段ボールを使ったので少し重くなってしまいました。厚紙を買いにいくヒマがありませんでした・・・

ついでに胸板もチロルアーマーに。とにかくこれで何とか体裁は整いました。
ゼムネスはなんとなく1985年ごろがテーマなので、チロルも一番オーソドックスなコーヒーヌガーにしておきました。

設置箇所はかぶるか背負うかで悩みましたが、頭にはかごを乗せる必要があったので背負う事にしました。
自宅のテストではなんとか歩けているようですが、バランスは悪いです。






おまけ。昔のチロルチョコのCMです。いいですね〜。
このCMの他に、浮浪者風の男が子供に、「いいか? 平和は・・・せこいんだ。」と説くさらにシュールなバージョンもあった気がします。

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グリップ旋回について(2)


いろいろとモーションを作りこみ中です。
足ヨー軸なしの機体での旋回について、1年前は「グリップ足で旋回 」のように考えていたのですが、
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どうも違います。




足裏内側のグリップを使って旋回するとすると、理屈上はたぶんこうではないでしょうか。

旋回図




で、今実際に入れているのは、

①上半身をヨー軸で回す。(勢いをつける)
②足をピンと伸ばす。(ジャンプぎみにして、足裏の抵抗を減らし、旋回スリップする)
③足裏をグリップさせ、上半身をややゆっくり戻す。(旋回を終了させる)

というジャンプ旋回だったりしますが、回転量が少ないので、改めたいとは思っています。

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足裏のフロンティア


全身のメタルギア化や頭サーボの追加でついにトータル1kgをオーバーしてしまったゼムネス。
苦しくも楽しい減量生活が続いています。




中の胸板を中抜きしたり、配線コードをさらに切り詰めたり、装甲をプラ板にしたり、らじばんだり。
後はもう胸板の電池カバーに構造ごと手をつけるしかないかというところで、まだ足裏が残っていることに気がつきました。




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今使っているカグスベールとグリップゴムを貼り付けたロボゼロ標準の足裏です。28.7g。けっこう重いです。




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比較したのはG-ROBOTS用パーツの足裏です。
あくまでテスト用に買ったつもりだったのですが、なかなかよいパーツです。
ベースが軽く、製品パーツということで強度的にも信頼でき、
なおかつロボゼロ標準よりも5ミリほど横長と、さすがに実用的な感じです。
新たに穴を開け、カグスベールとゴムグリップを適量貼り付けてみました。
結果は20.09g。かなり大きな価値のある軽量化となりました。

足が板きれでいかにも競技ロボ風というが唯一の難点です。




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そこで、黒の発泡スチロールを切り刻んで足の膨らみを作ってみました。
初めてスチロールカッターを使ってみたのですが、すごく便利です。
これがほんとのラピッドプロトタイピング。
竹定規2本をガイドに使うことで、平面もそこそこの精度で作れました。




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トータルで21.08g。

見た目と強度はほぼそのままながら、底面積を大きくしつつ、合計14gの軽量化に成功。
大幅に性能UPできたような気がします。
走行速度も明らかに早くなっています。




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スチロールの素材が見えてしまうのがちょっと野暮ったいですが、
薄いプラ板や紙でも貼っておけば大丈夫でしょう。




結果的にトータル980gと少し余裕が出るところまで減量できました。
ビス穴を開ける道具があるならば、足裏のG-ROBOTS化はオススメです。

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パクパク手のひら失敗作

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ゼムネスを躍らせたくなって作ってみたパクパク開く手のひらを作ってみました。
表現力アップのためにあえて大きめに作ってみたのですが、大きすぎました。
もともとロボゼロは、「腕が長すぎることによるカニっぽさ」が残念な点で、
足を長くしたり腕を短くすることでそのバランスを調整していたのですが、
カニっぽい大型ハンドをつけたっことでそのDNAが復活してしまいました。
フラッピーのエビーラぽくなりました。

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プラ版とプラ棒だけで稼動するものを作れたのは面白かったです。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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