輪ゴムサポーター案


膝を曲げた状態で歩く際、なるべくカンタンな手法でサーボへの負荷を減らせないかと考え中です。




90度なりで物理的なロックがかかるようにできると心強いのですが、
複雑になりやすく、私の実力では誤動作や重量増も招いてしまうでしょう。




2014-09-29.jpg
図のように輪ゴムをかけるとどうでしょう。
輪ゴムの強さによっては、歩行時の支え側の足への負担を、ゴムで肩代わりできるかもしれません。
ただし、歩行時に上げる側の足にとってはゴムが負担になってしまうという難点もあるので、バランスとりは大事です。数%でも負担を減らすことができれば、歩行の安定がかなり変わってくるような気もします。
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反作用の処理


シコキックを導入するにあたり、反作用の処理についてごにょごにょと考えました。




当たり前のことですが、物理世界には作用・反作用の法則があります。

ロボワンで相手を押し倒そうとしたとき、その反作用をどこかで処理しなくてはなりません。
攻撃の出し始めの反作用と、ヒット時の反作用、大まかに2回の反作用を処理する必要があります。
その処理がないと、パンチっぽく見えても相手をそっとなでるだけで終わってしまいます。
競技用のワザと演舞用のワザの一番の違いがその点だと思うのですが、
過去のゼムネスに入れていたのは、そういうなんちゃってパンチだったのでした。




さて、反作用を処理して相手を倒せるほどの効き目がある攻撃を出す方法は、打撃系ではだいたい5つぐらいあるかと思います。(投げ技となると、またちょっと違ってくると思います。)
ちょっと分類してみます。





【1.直線的に相殺 】攻撃方向と反対側にも同じ運動量を出力をする。または予め相殺用の運動量を出力をしておく。

th_え
極端には、無反動砲 の原理。
砲撃方向と逆方向にも同等の運動量を出力して、反動を軽減するやり方。

th_あ
ロボットでは、前にパンチしつつ、逆の手や足などを後ろに出力。図のラウようなイメージ。
ヒット前に突進しておいて前向きの運動量を準備しておくのもたぶん同じ考え方です。

具体的には、前後同時出しパンチ、足を後ろだしパンチ、ダッシュパンチ、飛び道具、など。



【2.回転で相殺 】反作用を回転方向で吸収する。

f-bt-080301-3301-ns.jpg

ボクシングのフックは大まかに腕の回転と腰の回転を合わせてパンチの威力にしていると思いますが、
ロボットに例えると、左手を右前方に振り上げるというタイプのワザです。
特に攻撃ヒット時、腕にかかる反作用が機体の端に伝わることで、衝撃が前後左右ではなく回転として処理されます。この反作用処理タイプの攻撃モーションは、空振りパンチをすると機体が少し旋回するはずです。

具体的には、フック、廻し蹴り、後ろ回し蹴り、など。



【3.重力で相殺 】位置エネルギーを利用して攻撃すれば反作用の影響が少ない。

th_い

th_う

主にヒット時の反作用の処理方法。典型例ではかかと落とし。上から下へ向かって攻撃がヒットするようにします。
ただしロボワンでは相手を倒す必要があるため、腕など相手のバランスを倒せる部位に当てるか、横方向の攻撃成分も混ぜる必要があります。

具体的には、かかと落とし、倒れ込み、ストンピング、上から斜めチョップ、など。



【4.第一種テコで相殺 】軸足を支点としたシーソーにする。

teko001.jpg

足を支点として、攻撃側のアームを作用点、逆のアーム(と足)が力点になるような攻撃です。
力点側の重力を利用して作用点の反作用を相殺します。
具体的には、ロボワンの横めくり攻撃。横めくりは実際には下の5番との合わせ技になると思います。



【5.第三種テコで相殺 】足裏のグリップ力を支点として、サーボを力点、拳を作用点とする。

th_teko006.jpg

反作用を支点のグリップで吸収してしまうワザです。
アッパーカット、ロボワンの横めくり攻撃の成分、など。




ゲームの画面や格闘技の写真など織り交ぜて説明してしまいましたが、だいたいこういう感じだと思います。
上記のような分類を考えながら見ると、ロボワンの試合動画もさらに面白くなるような気がします。
ひょっとすると他にも気づいていない反作用の処理方法があるかもしれませんが、その時はまた追加していきたいと思います。(あと物理法則の解釈をまちがえているかも。)

ちなみにシコキックは出始めが5番、後半が3番という組み合わせになっているワザです。

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MISTICO




ルチャリブレの空中殺法をいっぺんに見れる動画を以前見たような気がしたのですが、
見つからなかったので、UPされていたモノを勝手に再編集で短くして気持ちよくしてみました。
BGMはカルネージハート。消すかも。

プロレスに詳しくなくて、どの映像が何代目のミスティコかも分かっていないのですが、
とにかくかっこいいですよね!

元のムービーは↓
http://www.youtube.com/watch?v=3sqoY0hCOTU

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肩パーツ強化


ロボゼロは横に転ぶので、肩のピッチとロールを連結するフレームパーツが衝撃で歪みやすいです。

ロボゼロの肩パーツをG-ROBOTS用のパーツに変更すると、オフセットがなくなりその分、腕のリーチが稼げていい感じ になるのですが、アルミフレームが肉抜きしてあってとても強度が低いのが難点です。




th_CIMG4176.jpg

写真の左側はG-ROBOTS用の市販パーツです。カッコいいのですが穴だらけです。
右側が、以前足のサポートギアを作った時についでに作った腕の強化パーツです。(作っただけで忘れてました)
フレームの端に折り目をつけることで、強度をアップしてみています。
強度をアップしたと言っても、素材が柔らかい方のアルミでフニャフニャです。次に作る時はジュラルミンでやってみます。

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足裏MAX


いずれ試さねばならぬと思い続けていた案件、「足裏の最大化」に着手しました。




足裏を最大化するには、足裏を新たに作成し換装しなくてはなりません。
木や樹脂、アルミなどの板で足裏を作ることまでは想像できていたのですが、
組み付けが難しいイメージがあり、ついつい後回しになっていたのでした。




th_CIMG4177.jpg

一念発起でやり遂げました。
デザインを気にせずに作る分には、組みつけ含め、とても簡単な話でした。

・G-ROBOTS用のアルミブラケットC (横固定タイプ)(2個入約1,000円)を入手。
・2mmのABSプラ板を規定最大よりも少し小さいサイズに切る。
・板をABSプラ角棒で補強。接着に使うのはプラモ用のセメダイン。
・2mmプラ板にネジ穴をあけて、さらにネジ頭が埋まるよう大きいドリルビットで1mmほど掘る。
・組み付けて完成。

ネジ2本×2だけで両足裏を換装でき、実用的です。
足裏の規定内最大サイズについては、ロボワンのサイト(競技規則はこちら)に掲載されています。




th_CIMG4179.jpg

かっこわるーい!
でも良いのです。まずは基本に立ち返る。それが大事なのであります。
イガア師匠からも、「ロボゼロを競技に使うならまず足裏の最大化。話はそれから。」という言葉を前々からいただいていて、ずっと気になっていたのでした。

午前中につくったばかりのデカ足を、さっそく午後の関東ロボット練習会に持参。その場でシャカシャカ横歩きモーションの作り方を直伝していただいきました。(イガアさん毎度ありがとうございます!)
このデカ足で試行錯誤しながら基本を学びつつ、カッコよくて機能的な足裏を設計していく予定であります。
もう少し横幅をせまくしつつ、規定範囲内でつま先グリップを追加するなど、いろいろ試してみたいです。




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おまけ。ろぼとまさんでの練習会でミニ四駆デビューしました。
「双葉サーボのギアありますか?」「あいにく取り寄せです。」「ぐぬぬ。ではミニ四駆とニッパーください。」
という謎の流れ(笑)
ノーマルで調子がいいと24秒台です。
ミニ四駆の調整のために来店されていた方に聞いてみたところ、20秒を切るそうです。すごい!

遊んでみてようやく、ミニ四駆の基本的な遊び方がわかりました。
ただ溝に沿って走らせるだけではなく、スピードを上げつつも、コースの起伏で生じる脱線をいかに押さえつけていくかがミソ。

坂道の前でわざとお尻を擦ってスピードを落とすためのブレーキパーツがある、という話にはちょっと感動しました。コンピューターを経由せずに速度調整を実現してしまうというショートカットでクレバーなインテリジェンス。

改造の選択肢もカスタムパーツだけではなく、公式ルールにあるように、穴あけなどもかなり自由にできるようです。オヤジが熱中するわけだ!

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ロボットで遊ぶ学生さん

学生時代はド文系だったので、理系の大学のことがさっぱりわかりません。
今大会に出た学校や、知っている大学を並べてみました。

【関東の大学】
・芝浦工業大学SRDC(東京)(ハチマキ部長・ジャスティア・ミハルス)
・東京理科大(東京)I部無線研究部(ニコソン大会・ロボサバ)
・東海大学(東京)ロボット技術研究会
・東京農工大学(東京)ロボット研究会R.U.R
・電気通信大学(調布市)ロボメカ工房
・法政大学(小金井)電気研究会
・千葉工業大学(千葉)文化会総合工学研究会
・日本工業大学(埼玉)ロボット創造工房 EXAM班
・東京電機大学(埼玉)ヒューマノイド研究部(ヒスイ・D-WARS大会)
・神奈川大学(神奈川)ロボットプロジェクト
・新潟職業能力開発短期大学(新潟)ロボワンサークル
・東京工業大学(東京)ロボット技術研究会(※追加しました)

【関西の大学】
・大同大学(愛知)ロボット研究部(ひてん)
・大阪産業大学(大阪)ロボップロジェクト
・大阪電気通信大学(大阪)自由工房HRP
・立命館大学(京都)ロボット技術研究会/RRST
・福工大(福岡)ロボットプロジェクト

【高校】
・飛騨神岡高校(岐阜・中村先生・女子)
・神戸市立科学技術高校(神戸)
・川崎工科高校(川崎)
・高等工科学校(横須賀・自衛隊)
・波崎高校(茨城)電気部
・吉野高校(奈良)ロボット同好会

・・・なんだか意味のわからないリストですが(笑)
思ったよりもいろんな学校から参加されているということだけはわかりました。

六大学の名前が見当たらないのでもっとロボで遊んで欲しい、と思いますが、
研究室でやるには大義が微妙な競技だし、遊びで参加するにはサーボが高すぎるのかも?
そのへん、よくわかりません。

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ホームポジション調整用ゲージ


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今回のロボワン出場で、VS-RC003はサーボギアの交換などでホームポジションが狂う、ということを身をもって経験できました。
故障や劣化に合わせ、ホームポジションをメンテ的に再設定していくことが、安定歩行のカギとなりそうです。ただし、これはなかなか面倒な作業です。

スコヤを使えばかなり信頼できる垂直が得られるのですが、足が凸凹しており煩わしいです。

片眼を閉じてスコヤの垂線と足のラインがピッタリと重なるように目測したりしていますが、
できれば足の凸凹にあわせて、垂直なガイドを一瞬で示してくれるガイドが欲しいです。
どうしたものか・・・




とりあえずはレゴで作ってみました。
ただし、レゴではあまり垂直にはならず、絶対的なゲージとするにはちょっと甘いです。
ないよりはマシな気がしますが、みなさんはどうされているのでしょう???

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第25回ROBO-ONE本戦


ついに本戦です。
当日は朝までかかってモーション作成&モーション作成で欠けたサーボの交換。
前に倒れ込みつつ両手パンチを出し、足で踏ん張って倒れないようにする、という謎モーションを作ったところで時間切れです。会場に駆けつけます。




前日の懇親会で、横攻撃の判定方法などについて運営サイドから開示がありました。
そして当日の朝、改めて本戦ルールについての解説がありました。

既存の公開情報と新しいルールを端的にまとめると、

1)攻撃可能方向は、腰の中心正面から左右45度以内。腰のない機体は胴を腰とみなす。
2)キックは横OK。キックとは腰より高い位置の足攻撃のこと。
3)しゃがみは3秒以内OK。 
  ・昇竜拳(しゃがみからのアッパー)→たぶんOK。
  ・まわたり歩行からの投げ→たぶんOK。
  ・ライト級専用機で主流の、攻撃側の膝をペッタンコと畳んでの横攻撃→ライトではOK。(たぶん)

ということかなと思います。
ロボワンの見た目を派手にするには、どうしても回し蹴り系のワザが必要だと思っていたのですが、横キックOKの明示は非常にありがたかったです。あとは自分次第。

準備した前倒れ込み攻撃の他、シコキックも本戦で使用可能ということが分かりました。




記念すべきロボワン本戦第一回のお相手は吉田さんのGargoyle KIDです。
ぱぱっちさんと作戦会議し、ダメもとでワザを出して、捨て身ワザとみなされたらそこで封印すればよし。とにかく使えるワザを出していく、という方針を決めました。
一人でグルグルと考えるより、誰かに相談した方が客観的な意見がもらえて迷いを減らすことができます。





(動画はぱぱっちさんの撮影分と、うじさんの撮影分を使わせていただいております。)

ゼムネスの歩行コンディションは前日のライト級の時とさほど変わらず。バックはできるのでとりあえず後ろ向きに構えてみました。

出したワザは、

【前倒れアタック】
動画14秒ごろ。攻撃時に足を畳んでいいと知らなかったので、着地時に律儀に45度に保っています。
着地時は一応耐えてますが、ワザをしまうときにバランスを失って転んでます。。。
このワザはスカッた時に手を地に着かないので、チューニングすれば使えるワザになる予定です。


【しゃがみガード】
動画31秒ごろ。しゃがみ時に足裏のスリップ面を設置させることで、攻撃を受け流す作戦。
攻撃を受け流した後、偶然いい位置ついたらそこから反撃するつもりのワザです。
ガーゴイルのアタックが中心から逸れていたため、偶然か手加減か、とにかく見た目上は回転による受け流しで1発堪え忍んだ感じになりました
このワザは3秒まではOKのはずです。


【シコキック】
動画52秒ごろ。再接近でのシコキックでしたが、足が十分に上がらず横攻撃判定になってしまいました。
直前と直後にも何も無い場所で出していますが、どちらも足があがらず調整不足。
ちゃんとハイキックが出るように調整しつつ、ローキックもライト用に設定しておこうと思います。


【ワンツーパンチ】
動画2分11秒ごろ。当たってはいるのですが、自機を後ろにズリ下げる程度の軽すぎるパンチでした><
このパンチモーションはまだまだお飾りの領域です。




特筆すべきシーンとして、動画1分57秒ごろ、Gargoyle KIDの攻撃がヒットしてゼムネスが宙に舞っていますが、こちらは新ルールに則り無効という判定になっています。
腰の中心から左右45度以内でのヒットを狙った攻撃であっても、攻撃のヒット時にその振り上げた手が有効攻撃範囲外だった場合に無効になります。
極端に言いますと、ヒューマノイドロボットの場合、肩から伸びる腕自体が攻撃範囲外の場所に付いています。肩の位置から拳を振り出すとすると、拳が前方90度の攻撃可能範囲に入るまでの間、攻撃不可範囲を拳が通過することになります。この攻撃不可範囲に拳が存在する間に攻撃があたると、横攻撃とみなされるということです。故意にこの攻撃を出すと反則の対象にすらなるようです。

なのでちょっとしたエアポケットのようなものが生じています。
以前のルールだと「相手の真横は最大に危険な位置」だったのですが、今回からはむしろ「相手の真横は安全地帯」という風に位置どりの価値が逆転しています。

もちろん、真横であってもハイキックや捨て身ワザは依然として有効ですし、一瞬で45度旋回してからのパンチや投げは有効ということになるので、今後はそういう種類のワザも沢山見られるようになるかと思います。




移動はイマイチでしたが、いままでの試合で一番沢山のワザを出せた気がします。
吉田さんのGargoyle KIDは、たぶんつかみ投げかなにか、肩慣らしがてらの大技を狙っていたのだと思うのですが、おかげで2分間試合を続けることが出来ました♪
2ダウン+転んで場外で計3ダウン。




今後やりたいこと

【近々やる】
・ホームポジション調整用ゲージの導入
・前進の調整
・ライト専用機のようなサラサラという左右移動。
・しゃがみからの移動(間合いからの離脱)
・前進しつつの攻撃
・シコキックハイの調整&シコキックロー
・シコキックからの立ち上がり時に、攻撃方向に進むか、戻るかの選択分岐。
・前シコキック攻撃の調整
・寝そべりからの前後移動(U1Kの時に入れていたもの)
・足裏のサイズ拡張

【余力あれば】
・サーボケースに穴あけてヒートシンクをつけてみる。
・格安の小型PWMメタルギアサーボを、首につける。
・まばたき
・ボンネットやランドセルの軽量化
・足ヨー軸

以上、第25回ロボワンのまとめでした。

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第25回ROBO-ONE予選


13日の午後は第25回ROBO-ONEの予選でした。
今大会ではレギュレーションが厳密化され、今までの不満がかなり解消されたスッキリと気持ちの良い運営になっていました。残り時間がステージ上に大画面でデジタル表示されたり、試合結果がほぼリアルタイムでサイト更新されるなど、プロ競技っぽい演出も良い感じでした♪




一回戦敗退で予選開始まで時間がありますので、歩けない原因を特定することにしました。
怪しいのは膝関節。シコキックの足上げ時にガリっとやっている可能性が高いです。

サーボを開けてみるとビンゴ。バッチリとギアが欠けていました。
リンク連結した2つのサーボが片方だけ故障している場合に、触診での判断が難しくなっていたのが問題の原因でだったのでした。さっそくギアを交換。

・・・しかし、まだ上手く歩けません。




モーションを調整しようとファイルを開いたところで、ホームポジションが狂ったという可能性に気付きました。
おそらくギアの交換により、ホームポジションがズレていたのでしょう。ヴィストンボードの説明書にも、サーボの交換後にはホームポジションを再設定するようにとちゃんと書いてあった気がします。

ホームポジションを再調整したところ、少しだけ歩けるようになりました。ビンゴです。
特に後退に関しては自宅でテストした時ぐらいまで安定度が増し、カーペットも歩けるほどになっていました。ヘタにいじると悪化するので、ここで作業はストップ。予選用にこの状態をキープします。




実は前回の予選も後ろ歩きで挑んだのですが、その時は操作ミスで転落。今回はそのリベンジマッチです。
同じミスはするまいぞ。なるべくギリギリ前に置いて、さあスタートです!






ほぼまっすぐ、安定的に歩いてくれます。
ゴムゾーンも足裏グリップの効果でほとんど問題なし。
端っこで方向転換するとコケた時に落ちるので、方向がずれたかなと思ったら気持ち早めに軌道修正するようにします。

軌道修正用にストップすると、どういうわけか行きたい方向を向いて止まります。不思議。
不思議な話ですが、こういうことも実際あるのです。
5分5分の不確定要素があればウラ目が出るというのがマーフィーの法則ですが、それが連続でオモテ目に出ることだってありえるのです。ラッキーな方向転換はなんと2回連続で出ました♪(動画参照)

3回目の起動修正では旋回が必要となり、ちょっと危ない場面もありましたが、そのまますんなりゴールイン。
一度も転ばずに走破したのはこれが初めてで、27.24秒となかなかの好タイムでした♪
家で試した理想タイムがそのまま本番でも出せた感じです。出てヨカッタ!

ちなみに、ゴール直前でコース外側に移動してしまったのは、十字キーのナナメ押しを旋回としているためです。
ナナメ同時押しに失敗すると、直進か横移動のモーションが出てしまうのでした。(この問題はプログラム調整で直す予定でしたが、時間切れで未導入でした。)




結果はなんと101機中30位で人生初の予選突破です!
これで本戦に出られることになったのですが・・・残念ながら日曜日は仕事が入っているので棄権です。




ロボゼロ部のぱぱっちさんが我が事のように喜んでくれ、本戦に出ないでどうするんですか!という激励もあり、仕事を上司と部下に頼み込んで本戦に出ることにしました。
帰り際にロボゼロ部会を開き、ちょっとした作戦会議や、故障部品をフガクのパーツから借りるなどしてコンディションを整えました。
横攻撃となるシコキックは本戦では出せないと思われるので、シコキックの前方版のようなモーションを本戦までに作るということになりました。連日の徹夜はつらいですが、気力でなんとか。




なにはともあれゼムネス史上最高記録の予選突破!弱くてもロボワンファイターの仲間入り!ライト級のネタ機で貴重な本戦の席を一個うめてしまった!すみません!
いろいろな方にいろいろなことを教えていただきましたが、特にロボゼロでの素早い歩行モーションの基本形を教えてくださったDr.GIYさん、初心者がロボを安定化させるコツを教えてくださったイガアさん、ゼニーの頃から操作方法のヒントをくださったくぱくまさん、ロボサバでもお世話になっている吉田さん、コントローラー系で大いに助けて頂いたmiconoさんランエレさん、そんな師匠陣からの情報は、直接的にゼムネスのDNAとして組み込まれており、本当に感謝しております。そしてもちろん、ロボゼロの生みの親である中村博士にも大感謝であります。

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第9回ROBO-ONE Light


第25回ROBO-ONE/第9回ROBO-ONE Lightに出場しました。
いろいろあって諦めムードでしたが、やっぱり出場した時の経験値は大きいので歩けないロボットで挑みます。




まずはライト級の試合です。
歩けない機体なんて毎度のことなので、もう慣れっこです。
いかに手持ちの条件で試合っぽい感じをつくり、あわよくばの勝機を見出すか。
試合直前。現時点で出来ることと出来ないことをリストアップしてみます。

前進:絶対こける
後退:かなりこける
横移動:こけそう
旋回:こけそう
シコキック:できる
パンチ:できる
おじぎ:できる
しゃがみガード:できる
仕込みネタ:特になし




さほど難しい問題ではなく、作戦は消去法で一つに絞られてます。
あまり歩かずに慎重に旋回しつつ、相手が寄ってきたところでシコキックを当てる。これしか思いつきません。

ライト専用機の相手と横向き同士で対峙しても、互角に近いリーチが見込める上、ゼムネスではまだ見せたことがない&KHRなどでもあまり見ない技なので、シコキック1発目だけは虚を突いてクリーンヒットできる可能性があります。




ところで試合直前。
今回から機体のレギュレーションチェックが厳密化し、計測の待ち時間が長くかかりました。さらに予定よりも早い時間からの試合スタートとなり、計測待ちのゼムネスは危うく棄権扱いというところでした。(もちろん厳密化は歓迎します。)
道楽、さんが状況を伝えて下さったおかげでなんとかキケンはまぬがれました。
道楽、さんありがとうございました。m(_ _)m多謝!




さあいよいよ第一回戦
ライト専用機らしい銀色の自作機体クーポスさんがお相手です。ネタ機ではありません。強そうな感じです。

相手はしっかりとした足取りで、間合いを詰めてきます。
ゼムネスも転ばないよう慎重に旋回して位置を微調整。
お互いに相手を横に捉えます。

相手のファーストアタックは横攻撃。当たらない。合わせてシコキック一閃!胴までは届かないか?
いや高く上がった脚が、頂点で相手の二の腕を捉えた!倒しこむ!「おおっ!」と短くどよめく会場。手ごたえ!

shikorennsha.jpg


そして判定は・・・ダウンとならずスリップ><

ビデオで見返しても思った以上にキマっていましたが、
小林レフェリーの「おしい!おしいケド・・・」という言葉が示すように、
ヒットの瞬間は左足の上昇と下降のちょうど間のモーションであり、クリーンヒットというよりは絡まる感じで自分の方が先に倒れたりしています。
マトモな技を試合中に1発繰り出せただけでも実があり、ちょっと今までのゼムネスとは次元の違う試合内容だったのでした♪

結果は、もつれ合いからのパンチで1ダウンとれたものの、相手の冷静な横突き攻撃で2ダウンをもらい、いつもの1回戦敗退となりました。





試合の動画です。立命館大学ロボット技術研究会さんがUPしてくださいました。




午後の本戦予選に備えます。
大会を見学したかったのですが、時間があるので現場での歩行調整にチャレンジしてみます。


P.S.ビデオキャプチャはうじさんの動画を使わせていただきました。ありがとうございます。m(_ _)m

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シコキック


格闘試合で勝てる根拠となるワザが一つでも欲しい!
2年前から思っていたのですが、今回導入したシコキックはその答えの一つです。
ちゃんとしたワザには反作用の処理が絶対に必要で、それがないと、見かけ上はパンチっぽいモーションでも、有効なワザにはなりません。
ロボゼロは自宅で演舞を楽しむ分には安全ですし問題ないのですが、いざ格闘大会で遊ぶとなると、演舞だけでは物足りなさが出ます。




th_スクリーンショット(2014-09-15)

反作用の処理もさることながら、とにかくロボゼロは攻撃リーチが短いのでそれも同時に克服しなくてはなりません。
標準のロボゼロで一番リーチを稼げるのは、上の図のように足を大きくハの字に開いて真横に攻撃する方法です。

相撲の四股っぽい見た目の動きからのキックなのでシコキック
最初の足を開くモーションでは、足グリップが支点、サーボが力点、足先が作用点となり、足グリップで反作用を処理します。
次の倒れ込みモーションでは、位置エネルギーを使っての攻撃になりますので、反作用は気にせずOK。
というワザです。
ただし、その実現には、標準のロボゼロでは3つの問題点があります。

1)足裏にグリップがない。
2)片足立ちがキツイ。
3)着地時に、お尻を地面に付いてしまう。





1)の足裏グリップ については、ゴムシートをグリップ にしました。
足裏グリップ用の歩行モーションを新たに作成(調整)する必要がありますが、グリップありの歩行をつくっておけば、薄いカーペットやゴムシートもらくらく越えられるようになり、一石二鳥です♪

2)の片足立ちについては、リンクギアを作成 し、トルクをサポートすることで対応しました。
片足だけで立つと、サーボへの負荷は一気に2倍になります。ピンと足を棒のように伸ばした状態であれば、片足立ちはバランスだけの話になるので問題ないのですが、格闘モーションのなかで素早く片足立ちするとなると、やはり大きな負荷がかかります。

また、片足立ちのみならず、歩行時においても、早く歩かせようとしていくと、膝サーボの保持力が怪しくなり、膝がフニャッとして転んでしまうこともよくあります。
リンクギアのサポートは、膝のフニャりを減らして歩行を安定させることにも役立ちますので、これも一石二鳥のカスタマイズになります。
(ちなみに、設定ミスがあっためか、それでも片足立ち時にギアが壊れてしまうことがあったので、結局ギアもメタルに変更しました。)




3)の着地時の処理ですが、これは足と腰のサーボパワーだけで解決するには負担があまりにも大きすぎます。
なんらかの機械的、構造的な処理が必要になります。

ロボゼロには腕があるじゃないか!ということで導入したのが、体全体でトラス構造のブリッジを構築してサーボ負荷をしのぐという方法です。

th_スクリーンショット(2014-09-15 2)

サーボの回転方向に対する負荷がほとんどなく、構造的に衝撃を処理するので足をバーンと地面についても勢いでお尻が地面につくということがありません。
腕は足のフレームの出っ張りに引っかけます。


th_CIMG4173.jpg

トラス構造のおかげで、サーボに電源を投入せずともメガドライブスーパー32X等を支えることができます。
(メガタワーもいけそうでしたが、バランスが難しく諦めました。)

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RobovieMaker2(13) 歩けないけど新技導入


いよいよ明日はロボワンライトです。




VS-RC用のファミコン型コントローラーについては、かなり強引に再作成しました。
一応うごいてはいますが・・・、まれにノーコンになったり、リンクが切れたりと、気になる点はあります。




ライトは横あり(のはず)なので、横攻撃のスペシャルモーションを追加しました。
名付けて『シコキック』。
全体重を乗せつつも、捨て身技にならずバッチリ足裏だけで踏ん張る元気な足技です。
1度だけ奇跡的に2リットル入りのペットボトルを倒しました。
ロボゼロの購入時点から構想だけはあった技ですが、足のサポートギア追加とボードの安定化でようやく実現しました。

ただし、毎度のことですが、大会前日のこの時点で、まともに前進できていません。
いつものことなのでもう慣れました。どわっはっは。




VS-RCだと、モーション作成はツールも使いやすく、また誤動作も生じないので快適です^^
ただ、故障っぽい事故は3件ありました。
1)PCからのシリアルがモジバケル(これは設定ミスの可能性も若干あり?)
2)接続したVS-C3が応答しない。(たぶん内部データ的な故障)
3)サーボコネクタ1列6サーボ分が無反応に。(余っている列にサーボを移動して難を逃れました。)




VS-IX001のジャイロは今のところ快調です。
一番発熱する大腿サーボの直上にジャイロを搭載していますが、標準で入っていると思しき温度ドリフト補正が活躍しているようです。
さすが純正品!^^

あとは自分次第・・・

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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