ファザナドゥなど


PS4が発売されたようですね。
以下、今年に入ってからクリアしたゲームです。




【ファザナドゥ】(FC版・1987年ハドソン/ファルコム)

発売当時、友人に借りて少し遊びつつも、すぐ挫折して返してしまったゲームです。
高音が際立つ音作りに象徴されるように、ハドソンらしさが全面にでているゲームです。
改めて遊んでみると、思った以上にザナドゥらしさを再現しようとしていていい感じです。

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87年の発売ということで、色使いなどもかなりこなれており、なかなかの質感です。
動きも滑らかで安心感のある遊び心地です。


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最終局面では、ドラゴンスレイヤーの装備と同時に、全身甲冑を身に纏います。
キャラクターの外見が変わった瞬間、おおこれは!という感動がありました。
ポージングからもわかるように、このドット絵はパソコン版のザナドゥのパッケージや広告で使われたフィギアの再現になっているようです。


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(ちょっとわかりにくいですが、PC8801版ザナドゥのパッケージです)

攻略サイトを見ながらクリアさせていただきましたが、よくまとめられた良作だと思いました。




【ドランゴンスレイヤー4】(FC版・1987年ファルコム/ナムコ)

このゲームは、ナムコットということで当時も新品を購入しました。
ノーヒントで自力クリアできた数少ないゲームの一つです。
行き止まりに見える場所で↓を押して床を抜いて降りる場面など、難解なトラップが多く、クリアする頃にはBGMを思い出すだけで胃が痛くなるほどでした。
でも名曲ぞろいです。
今回はそんなBGMを楽しむ狙いで、攻略サイトをみながらクリアしました。

やっぱりいま聴いてもちょっと胃が痛くなりましたが、理不尽さをファルコムの味とするならばバランスのよい名作です。




【グラディウス】(FC版・1986年コナミ)

人生の中でなんとなく避けて通っていたグラディウスですが、裏技を使ってクリアしました。
ファミコンのグラディウスは裏技とセットで一つの作品というきがします。
ノーバリアの状態でパワーアップゲージを[?]マークにセットし、スコアの下4ケタが1000台の時にパワーアップを取るとオート連射になる裏技があります。ゲーム開始直後に一連の動きでこれを成立させるのがパターンでしょうか。
オート連射が切れるとめんどうになるので、ラスト面までノーミスで行けるように練習しました。
ラスト面で撃沈したら有名な
コナミコマンドの出番です。「ポーズして上下上下左右左右BA」とするとオプションとバリアがフル装備になります。弾幕をしのぎつつボタン連打で無事クリア。
音楽やグラフィックを堪能しました。
改造版のグラディウスを楽しむための心の準備が整いました。
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アルミ素材一覧表


一口にアルミ素材といっても、
ゼムネスの肩パーツのように簡単に曲がる素材もあれば、
ひてん2号の足のように丈夫な素材もあります。

ということで、アルミ合金のまとめです。

ジュラルミンは普通のアルミに比べて硬さが倍以上あり頼もしいです。
5052アルミで作ったギアはすぐに崩れてしまったので、チタンなどで作らないとダメかと思いましたが、ジュラルミンもチタン級の硬さがあるようです。
そして、CFRPは圧倒的です。
以下メモです。




アルミ合金番号 特徴
A1050 アルミ99%以上の純アルミ。。たたいて形にするのに向く。薄い板が中心。
A2011 快削アルミ。特に切削性が良い。
A2017 ある程度硬いアルミ。切削性が良い。ジュラルミン。
A2024 2017より強いアルミ。強度的には構造用鋼のS45CやS50Cと同程度。超ジュラルミン。
A5052 板用耐食アルミ。クリアラッカーを塗るか、アルマイト処理が必要。
A5056 丸棒用耐食アルミ。
A5083 溶接構造用合金。
A6063 平角棒、四角棒、アングル、チャンネル、丸パイプ、四角パイプ、平角パイプに使われる。
A6061 平板と丸棒用。6063の同類。
A7075 2024より強いアルミ。超々ジュラルミン。
アルミーゴHard A7075より強く、S50Cを超える強さ
A7N01 航空機や新幹線などにも使われる強度の超々ジュラルミンの上




・アルミは白く錆びる。
・O処理:焼きなまし。焼いて熱して、ゆっくり冷ますと、やわらかい素材になる。
・T処理:加工硬化。高温→急冷→時効効果で、かたい素材になる。
・アルマイト処理でも、耐食性、耐摩耗性が向上する。
・硬さは、5000台(ふつう)→2000台(かたい)→7000台(かなりかたい)




参考1)各金属の硬さ比べ
http://www.toishi.info/metal/hardness.html
http://www.sankyo-ss.co.jp/about-cfrp/copy_tannsosenitomatorikusu.html
http://www.geocities.jp/mo_ya_ne/material.html

強さ(ヤング率)比べ。
ABS(2.7)→アクリル(3.1)→A5052(69.3)→A2017(69.1)→A7075(72)→7N01(?)→チタン(107)→ステンレスSUS304(197)→機械構造用炭素鋼S45C(199)→CFRP(225.40?)

ビッカース硬さ (HV)比べ。
ABS(?)→アクリル(20)→A5052(50)→7N01(116?)→A2017(130)→A7075(155)→チタン(110~150)→ステンレスSUS304(187)→機械構造用炭素鋼S45C(201~269)→CFRP(?)




参考2)各加工サービス

■ ろぼとまさんの切削サービス価格例(板の値段込み)

アルミ板 A5052 (190×240mm) 耐食アルミ
・板厚1.0mm  4,725円
・板厚1.5mm  6,825円
・板厚3.0mm 11,550円

アルミ板 A2017 (190×240mm) ジュラルミン
・板厚1.5mm   8,400円
・板厚3.0mm  12,600円

アルミ板 7N01 (190×240mm) 最強のジュラルミン
・板厚1.5mm   9,975円

■ DMMの鋳造サービスの金属
・ステンレス:SUS630相当
・チタン:硬さ不明

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1年後を目指してトトン


toton.jpg

こういうのをやりたいです。
ダチョウ型のゼムネス強化装備。




もちろん元ネタはトーントーン ですが、
ヨッシー、チョコボ、チキンレッグなどなど、変な生き物に「乗る」というのは、ゲームでも定番のフィーチャーです。
すごく大変そうですが、何でもチャレンジ。
一体いくらかかるんでしょう???

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ゲームロボット


電子工作とレトロゲームの中間地点は、ニコニコ動画などでもかなり盛んですが、
ホビーロボット文化とレトロゲーム文化の中間地点をやっている人はあまり見かけません。
なので、そこを掘り続けようと思います。
ブログタイトルも、やっている内容が一目瞭然になるよう、また改めました。(何度も変更してすみません。)




タイトルの「ゲームロボット」とは何かといえば、ズバリ、テレビゲームのように、楽しく気軽に遊ぶためのロボットです。
バトルをしたり、障害物競争をしたり、ミッションクリア型のステージに挑戦したりして遊んでいきます。

ホビーロボットや二足歩行ロボットを、ゲームロボットとわざわざ言い変える理由は話せば長いのですが、四の五の言わずにとにかく気楽に自由に楽しく遊び続け、それを報告することで示していきたいと思います。




ちなみに「ゲームロボット」という言葉はゲーム文脈ではタカトクトイスの電子玩具です。
インターフェースがプッシュホンみたいにならんだ色つきの9つのボタンだけという素っ気ない概観ながら、実際遊んでみると面白いという味のある製品でした。
光った順番通りにボタンを押すという記憶力テストみたいなゲームが面白かった気がします。子供にやらせたいなぁ・・・と思ったら、いまでもハナヤマから現役で売られていました。すごい。

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第24回ROBO-ONE観戦


第24回ROBO-ONE、お疲れ様でした!
少し遅れて到着し、午前の部のみですが0回戦&1回戦まで見学させていただきました。




まずA4さんがレフェリーになっていてびっくり。
小林さん以外のレフェリーでロボワンを見るのは初めてだったので新鮮でした。
頭の回転が速い感じで、チャキチャキとした仕切りでした。
現役プレイヤーらしい、手の内を見透かすような厳しい指摘もチラホラ。
レフェリーはロボットを作ったり操作したりするのとは全く別の能力がいると思うのですが、上手かったです。
声もよく通るし、多才な方ですね。お疲れ様でした!




横禁止になってから初めての見学でしたが、試合での逆関節の価値が上がっていて面白いと思いました。
対面したとき、膝の位置がからっぽになり、引っかけられない分有利になっているようです。

順逆


ちょっとの差ですが、紙一重の間合いを読み合う試合では、この差は大きいように見えました。
(上位機体は順関節だったようですけど。)




ぱぱっちさんのアイデアを応用し、ゼムネスにも長押しで寄りかかるような姿勢に突入するモーションを入れてみたのですが、そういう場合はさらに長押しでちゃんと足を出してコケずに収束するように丁寧に作っておこうと思いました。




昼休みの時間はぱぱっちさんとプチロボゼロ部会。
全国の押し入れに入っているロボゼロにどうやって火を入れるかなどを話し合いました。
個人的にはCAD・切削・曲げ・配線・コントローラー設定などができるようになり、一通りのロボ作りの基礎ができてきたので、本戦用の自作機に取りかかろうと思います。

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第8回 ROBO-ONE Light


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第8回ロボワンライト&第24回ロボワン予選に出てきました。




ロボワンライトの第1回戦のお相手はひてん2号。
ひてんはたしか初代がロボゼロの冊子でも紹介されていて、第3回大会の優勝機です。
その後別オーナーによる後継機の活躍を経つつ、今回は再び初代の立地有無(リチウム)氏が完成度をグンと高めた2号で参加されました。

対するゼムネスは、全体的なスピードアップを図り、相手から見てマトが小さくなるよう横にかまえ、前後移動でヘラを避けつつ、なるべく接近する作戦を用意していましたが・・・

先日アップした動画でガシガシ歩いていたのは幻で、また歩けなくなっていました。
今回の反省は、膝のリンクギアを過信してサーボに無茶な要求をしすぎたことです。
モーターパワーの限界で使うなという事はGIYさんにもイガアさんにも教えていただいていたことなので、
もうすこしソーッと動かすように調整していきたいと思います。

遅くても安定して歩ける >(越えられない壁)> 欲張ってさっぱり歩けない

ですもんね。失敗する可能性があるものは失敗する。一度でもコケたことがあるロボは本番でも必ずコケる。常識です。

その後ひてん2号は準優勝。おめでとうございます!


ひてん

びよーんと腕のリーチが伸びてきて、どうやって攻略すればいいのか分からないほど強いひてん。
足はジュラルミン製で、細く見えてもたわんだりしません。すごい!




ロボワン予選
もう前にはちゃんと歩けなくなっていたので、なんとか歩ける後ろ歩きで挑戦。
ジョイボールは正確に↑にレバーを入れるのが難しいので、少し練習しました。
が、後ろ向きということで上下持ち替えての挑戦となりました。

持ち替えているので、全てがリバースになり、結果的に通常と同じように操作出来るよう、
自分向けのフールプルーフを設定していたつもりでしたが、操作ミスで落下。
またひとつロボワン名物を体験できました。




ライトの出場はもう4回目となり、もはや初心者は主張できず、単にヘタで弱い人になりました。ぐぬぬ。
次回からは、電源を入れればサーボがヘタっても電圧が下がってもそこそこのスピードでちゃんと歩ける歩行!
を課題に、調整を進めたいと思います。明日から本気だす。

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RS系サーボギア交換時間短縮法


土壇場でのサーボのギア交換方法について、寝ている間によい方法を思いつきました。
ギア欠けの場合、今までは下の2つのどちらかで対応していました。

【ギアのみ交換する】

  メリット→安くできる。ケーブルはそのままでも大丈夫。

  デメリットサーボケースの清掃まで含めると、かなりの手間と時間がかかる。
        適当に交換した場合は、その後に改めてプラ破片を清掃するメンテが必要。
        断線が問題だった場合は解決しない。

【サーボを丸ごと交換する】

  メリット→比較的簡単。サーボの復活は確実。断線が問題だった場合も同時に解決。

  デメリットボードまでのケーブル配線を、改めて行う必要がある。
        ケーブルタイを外したり、ボードのネジを開けたりと、それなりに手間。
        部位によりまちまちなケーブル長の調整も必要

この2つの方法は、それぞれ善し悪しがあります。
リストアップして改めて気づくのは、サーボの丸ごと交換も万能ではなく、ケーブルタイをバラしたり、ケーブル長を調整したりと、時間がかかる要素が含まれていることです。
ギアのみの交換もだいぶ慣れたつもりではありますが、ケース内に残ったプラ屑の清掃を完全に行うのというのはなかなか難しく、せっかくギア交換してもまたすぐに調子が悪くなってしまうという場合も多く経験しました。




今回思い至った第三の方法は、上記2つのいいとこ取りハイブリッドです。

【ギアとケースをセットで交換する。(=基盤と裏蓋以外を新品と交換する)】

  メリット→ケーブルはそのままでOKなので短時間に作業ができる。
       うまくいけばギアを組む必要もない。
       サーボケースの内部が新品のため、その後のメンテや不具合からも開放。
       設定変更の必要がある完成サーボ等も、ギアの予備として使える。

  デメリット→モーターを引き抜く必要があるので、モーター自体に若干のダメージがあるかも?
        予備のケースとギアを組み合わせたセットを事前に準備する必要がある。
        ケーブルに断線があった場合や、基盤に問題があった場合には、解決しない。




th_CIMG3506.jpg

要は写真の右側のユニットを丸ごと交換するという単純な話なのですが・・・
改めて写真を見ると、ちゃんとそういう交換方法を促す設計になっているようにも見えます。(笑)
常識だったかもしれませんすみません。

経緯はさておき、正解に近いとおぼしきギア交換方法にたどり着けたので、
試合当日のギア欠けに関しては物量作戦でメンテ時間と効率を短縮することが出来そうです♪

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礼に始まり礼に終わりたい


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カラテをモチーフとした標準ロボゼロはもちろんのこと、多くのホビロボが「礼」アクションを持っていると思いますが、なんとゼムネスには入っていませんでした。
スタートボタン1回押しで特殊アクションモードに分岐する準備はあったのですが、今のところレベルアップのガッツポーズのみです。今の今まで「礼」を軽んじておりました。きっとそれが理由で勝てないのでしょう。




格闘で礼といえば、ファミコン世代にとっては「カラテカ」です。
同じころに公開された映画ベストキッドとの相乗効果もあり、「外国から見たカラテ」ではやたらと「礼」が強調されるものだという印象を受けた記憶があります。子供ながらになぜか誇らしい気分になったのを覚えています。
その後にブームとなったスト2、バーチャファイター、鉄拳などは、日本発のゲームなのになぜか試合前に礼をしません。(キャラにより礼をする場合もあるかもしれません。)それだけに、カラテカの「礼」は特殊なフィーチャーとして語り草となっているのでしょう。




さて、ファミコン版のカラテカは操作方法が独特ということでもお馴染みです。
以下、カラテカの操作方法です。

【移動モード】

十字↑:?
十字↓:構えモードへ
十字→:右へ走る
十字←:不使用
Aボタン:不使用
Bボタン:『礼』

【構えモード】

十字↑:移動モードへ
十字→:右へ進む
十字←:左へ戻る
Aボタン:キック系(十字と組み合わせる)
Bボタン:パンチ系(十字と組み合わせる)




ゼムネスにはこのBボタンの「礼」をリスペクトして導入したいと思います。

スタートボタン→直立し、特殊動作モードへ
 →Aボタン:ガッツポーズ
 →Bボタン:礼
 →十字↓:構えモード(=通常モード)へ

しっくり収まりそうです。
顔は正面を維持し、相手の目をみて礼をする・・・というポージングになっていないとベストキッドやカラテカっぽくないですが、今のところはガマンです。




ところで、愛用しているXcontrollerをバージョンアップ していただきました!パチパチパチ。
micono先生ありがとうございます。
不具合のいくつかを修正していただいたのですが、今回さらに膝ダブルサーボのリンクにも対応していただきました。
普段つかっていなかった便利な機能などもありますので、
もう少し実際につかってみて、改めて報告させていただきたいと思います。

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歩行テスト




とりあえず前進だけできれば試合には出られるので、そこだけは完成させました。
ゴム足裏による適度なグリップとピッチ軸ジャイロのおかげで、完全な水平面以外でもまあまあ歩きます。
歩けている記念に動画をアップしておきます。




秋月ジャイロの中央値がドリフトするのは、ロール軸が多く、なぜかピッチ軸がドリフトしているのをあまり見ません。そこで、今回のジャイロはピッチ軸のみONにしています。
ジャイロオフでも平面なら歩けるようです。




膝サポーターはたぶん機能していると思います。
安定度が上がった気がします。
ギアの幅が細すぎて、衝撃などによりずれる場合があるのはご愛敬。

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膝サポーター装着


先日からゆるゆると作成していた膝サポーターパーツですが、装着してみました。

設計図や概念は↓
膝サポートギアを作る(1)

切削サービスの様子は↓
膝サポートギアを作る(2)

手作業で削って穴を大きくしたり、万力で締め直してカタチを整えるなどして、使えるパーツに修正しました。




th_P1090272.jpg

装着した膝小僧の様子です。いかにも強化パーツという感じで、プラレス気分が楽しめます。
ちなみに膝サーボはすべて新品バルク品に交換しました。これからは温度管理重視で行きます。



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膝のダブルサーボがこんな感じでかみ合っています。
バックラッシ(噛み合いの甘さ)はやや多めですが、互いに支え合う関係なのでよしとします。
膝を90度ちかく曲げた状態で静止させておいても、温度があまり上がらなくなったような気がします。
ただし、調子に乗って足を曲げて片足立ちさせると、あっという間に70度いってしまいました。
片足立ちさせるには、早々に支えの足を垂直まで持っていくほうが良さそうです。




th_P1090270.jpg

ちなみに足裏も変更してみました。
プラ板に専用接着剤で貼ったシリコンゴムが剥がれやすくなってきたため、
ハンズで売っている粘着材付の「スベリ止メゴム(CR) 0.5×250×250mm」(535円)にしました。
粘着材が付いていますが、両面テープで厚さの微調整も可能だと思います。
そのままの厚みでも、「トスベール」との厚さの相性はなかなかだと思います。
エッジのトスベールの枚数を2枚から3枚に増やして、スベリ面の接地面も広くしてみました。




またトラブル。
メタルギアに交換した肩サーボが謎の脱力症状を起こしています。
温度が上がっているわけではないので、温度リミッタによるトルクオフではなさそうです。
ケースとギアをブラシで洗浄し、断線かもしれない配線を半田付けで交換しました。
メタルギアはケースのプラスチックを少しずつ削るらしく、グリスが真っ黒になっています。そのゴミが悪さをしているかもしれません。
洗浄したことで、ギアの回転がスムースになった気がします。
これでもしまた同じ症状がでたら・・・迷宮入りです。

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サーボ劣化の犯人


サーボが熱でダウンすることを知らなかった平和な時代に、電源の再投入をしまくりながら歩かせていた時期 がありました。
もし、今使っているサーボのトルクがネオジムの磁力劣化によりヘタっているとすれば、その時代の後遺症である可能性があります。

どうやら排熱処理がゼムネス第一章のラスボスのようです。

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双葉サーボのあれこれ


みっちーさんの2011年の記事「双葉のロボット用小型サーボ(RS30x)あれこれ 」に、いろいろとお宝情報が乗っています。
膝のダレの症状というところまで同じ!

よくわからないサーボ用語が出てきますのでマニュアルよりメモ。

コンプライアンス:
 →弾力性のこと。設定によりバネのような挙動を示す。
  目標位置からの角度に応じて出力を調整する弾力制御機能。
  出力軸の振動を押さえ、あるいは外力に対して柔らかく受け流すような動きが可能。

コンプライアンスマージン:
 →サーボ停止位置の許容範囲設定。ほとんどの場合において、初期値が最適で変更しないことを推奨。
  初期値は 02H(0.2 度)。

コンプライアンススロープ:
 →現在位置が目標位置とずれている時に、目標位置へ戻ろうとするトルクを調整する範囲。
  ハンチングを減らしたり、衝撃を吸収したりすることが可能。
  初期値は 08H(8 度)。

パンチ:
 →サーボ駆動における、内部のモータにかける最小電流の設定。
  微少な指令でサーボが動作しない領域を少なくする事ができ、より正確な目標位置に停止できる。
  初期値は RS303MR が 0064H(1%)、RS304MD が 0258H(6%)。




何をどう設定すればよりバネっぽくなるかについてはまだ不明。
本当にバネっぽく設定できるのなら、歩行時の肩ロール軸をバネ状にしておけば横転時のギアへの衝撃を吸収できるのかもしれません。姫路ボードからその指示が出せるかは不明。
また、膝のパンチに関しては常に一方向に圧力がかかるので、ハンチング用の余裕はもう少し少なくてもよいような気がします。

G-ROBOTS用の4ピンのうち、1ピンはダミーであることも確認。ふむふむメモ。
原典のG-ROBOTSのマニュアルは検索するとすぐにたどり着けます。

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サーボ熱問題が本格化


さほど温度が上がっていないのに、膝サーボのトルクが甘くなっている気がします。
熱リミット越えによるトルクダウンとはまた別口のような気がします。
プログラム上で改めてトルク100%を指示したところ、一応おさまりましたが、どうでしょう。
触診では気付かないギア欠けかもしれないと思い、ケースを水洗い&乾燥&新品のギアに交換してみました。




サーボのトルクダウンがによるものなのかギア欠けによるものなのか、その両方によるものなのか、触診が効かない場合にはかなり微妙になります。
また、コケの原因となるとさらに電圧不足によるリセットジャイロの中央値ドリフトも絡んでくるので、原因特定がどんどんややこしくなります。

不確定は情報は少なければ少ないほど良いので、温度リミットやネオジムの耐熱温度について、双葉さんに問い合わせしてみました。(ご回答ありがとうございました。)




以下、回答の要約です。


【熱リミッタについて】

温度リミットに達した時、サーボを常温まで冷やしてから使えば、
サーボの最大トルクの低下はないそうです。
温度が下がらないうちに再度使ったり、頻繁に温度リミットに達すると、
性能に影響がでる可能性もあるとのことです。



【サーボの磁石の耐熱温度について】

公開できない情報とのことです。




回答とマニュアルから推測すると、70度のトルクダウンに従っていれば性能低下はないということになります。
強制トルクオフの場合にモーター付近の温度が120~140度となっているので、標準のネオジムが磁力を失う80度よりは上かと期待できます。
一方で、リミット付近の温度の滞在時間が長ければ磁力に影響が出る可能性があるということなので、耐熱温度はさほど高くないという可能性もあります。
とにかく、磁力低下しているかもしれないサーボはまるごと交換し、以降、熱リミットを踏んだら絶対冷ます、という風に運用したほうがいいらしいということは分かりました。




また、不確定要素を減らすという意味では、やっぱり秋月ジャイロは使うべきではないのかもしれません。
ジャイロは若干のヘタリや調整不良、段差などもカバーしてくれて便利なのですが、ジャイロ自体が狂えば歩けなくなるという諸刃の剣。素人にはオススメできないのかもしれません。

ドリフト補正機能のある少しよいジャイロを導入したいです。
人形使いさんのところで紹介されていた750円の6軸 を買いましたが、そのままでは使えないのでまだ試せていません。ドリフト調整機能があるらしいのですがどうなのでしょう。信頼性が高ければ、arduino nanoと組み合わせて使うつもりです。

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グリップ足で旋回


・フルグリップ用にモーション改訂
・膝のダブルサーボの角度をシンクロ
の2つを地道に作業中です。




ロボゼロは足のヨー軸がないので、グリップ付きの足での旋回にはちょっと悩みました。
そもそも旋回の理屈がいまいち分かっていない&調べてもなかなか出てこないので、多少強引でも自分が理解出来る方法でやります。
ちなみにゼムネスの足には現在、足裏全体と内側エッジがシリコンゴム、それ以外のエッジにトスベールを貼っており、一応、足裏の角度調整でグリップをオンオフできる仕様です。





グリップ足で左旋回する方法の一つです。

図は、紫線が上半身ベージュが足裏のグリップゾーンレッドはグリップが効いている状態
緑のラインが足裏のカグスベールを貼ったスベールゾーンです。

旋回




1. 足裏の外側のエッジのスベールゾーンで立つ

2. 左右の足を左前外側、右後外側へとそれぞれガッと開く。
  スベールゾーン使用

  同時に上半身を右回転させる。
  すると、慣性で下半身が左回りに多く旋回する。
  結果、上半身は正面、足は左回りとなる。

3. 左手を少し開き、重心を左足に寄せる。左足裏をグリップ状態に。
  右足をスベール状態にして、足を閉じつつ、
 上半身の角度を中央に戻すと、旋回が完成。



という感じにやってみました。
この場合、左足にちょっと負担がかかるので、今の所トルクがダレてこけたりしています。キケン。

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膝を曲げすぎるとマズイ


ロボゼロにムリをさせることで、熱制限によるサーボトルク自動オフを頻繁に経験するようになり、
各サーボへの負担についてもよく考えるようになりました。




上からの力

上図は、サーボとフレームについてのイメージです。
フレームが地面に対し垂直であれば、サーボの軸にかかるのは上から押し付ける圧力だけであり、
回転方向には力がかかりません。
フレームが水平に近づくにつれ、サーボの軸に対する負担がそのまま回転方向の力としてかかるようになります。
中腰の姿勢は、リンクなどの補助のないロボにとってはかなりキツい姿勢ということになるかと思います。




なので、ロボットの基本姿勢は、負担という観点からはなるべく直立に近い状態が望ましいです。
一方、足を屈伸する余裕が大きいほど、次の動きに柔軟性が出ますから、膝は90度を最大としてなるべく曲げた方がよいとなるのでしょう。




歩行姿勢から逆算して作ったゼムネスの基本姿勢ですが、もう少し足を垂直ぎみにした方が負担を少なくできるのかもしれません。

サーボの負担


熱

ROBO-ONEなどの大会でサーボを冷やすという光景がよく見られます。
自分のロボゼロはそんなに無理をさせる訳でもないし、まだまだ関係ないと思っていました。

・・・が、いざ調べてみると、結構な熱を持っているようです。
ステータスチェックの数値を見ると、もうすぐ温泉卵が出来そうな温度になっています。
スクリーンショットでは膝と大腿の熱が高くなっていますが、状況によっては膝だけが熱くなったりもします。




足裏にシリコンゴムの面積を広く取り、高グリップの状態のまま、低グリップ歩行用のモーションで歩かせると、転ばないまでも、かなり負荷がかかる状態になっていることがわかります。
高グリップだと動きの逃げ場がないため、地面に足をつく度に、すべての負担がサーボにかかっているのでしょう。
スピードをグリップで殺しているようにも見えます。




調整の結果、高グリップ状態でも歩けるようになりました。
そこで試しに、足裏にクラフトテープを貼って低グリップにしてみました。
結果は・・・歩かなくなりました。
高グリップで歩ければ、動きのムダが減っているのだから低グリップでも歩ける、というイメージでしたが、
大は小をかねる、という単純な話ではなかったです。むむむ。
速く歩かせようとしすぎて、歩幅をかなり広げた事にも原因はあるようです。




さておき、プールの水中ウォーキングコースを歩きながら足裏や負担の少ない歩行について考えてみました。
プールの中はグリップが極端に低く、足裏の設地面を意識できる上、歩行スピードもスローモーションになり、体の動きがよくわかりました。

自分の足を観察してみると、

・前に出した足は、接地するや、足首ピッチを回す事で前進方向のスピードを殺さず受けている。

・踏ん張った方の足は、足首ピッチを回すことでスピードを保ちつつ、
 前半は足裏ベタ付きで足首ピッチ軸→後半はつま先をピッチ軸として回転し→地面を離れる。

というような事が実感できました。
人間ぽく走るには、やっぱりグリップのあるつま先というのは大事なような気がします。
そして、関節の多いロボゼロはそういう人間らしさを導入するのにとても向いているベース機体のような気がしています。




来週の土日や休日はもう予定が入ってしまっているので、ロボワンに向けては今日の段階で終わりにしていかないとマズいです。「勝てる根拠」となる必殺技まで至らなかった上に、グリップ用の旋回とか横移動もまだです。わーい。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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