arduino nano の外部電源


ArduinoNanoFront_3_lg.jpg
ArduinoNanoBack_3_lg.jpg


arduino nano にはDCプラグがありません。(一般的なarduino UNOやDuemilanoveには付いています。)
なのでUSB以外の外部電源を使おうとすると、ちょっとだけ戸惑います。
電源入力にはミニUSBしか使えないように見えますが、もちろん他の方法でも可能です。

「arduino nano 外部電源」の検索から答えが見つかるまでに少し時間がかかったので、メモにまとめておきました。




スイッチサイエンスさんの説明に書いてある通り なのですが、

Vinピン:
DCプラグと同じ機能。5V安定化していない電源はここに供給。7V~12V。
また、電源ジャックからの安定化前の電圧が出力される。

5Vピン:
外部装置で5Vに安定化された電源やUSB電源を供給可能。
普段は5V出力として使っているピンが、電源入力として使えるのがミソ。

ということです。

なので「arduino nano への外部電源は、7V~12Vの電源を、VinピンとGNDに接続する」が、正解です。




では、アルカリ4本の6Vでは動作しないのでしょうか?




こちらの記事の表だけを見て判断しますと、
arduino nanoをアルカリ4本(6V)では動かせないという結論になってしまうかもしれません。
が、同じページの脚注にヒントがあるように、レギュレーターを使う場合は大丈夫です。

秋月の5V安定化電源パック(100円) を使い、電池等からの入力を5Vに安定化し、arduino nanoの5V(Vcc)ピンとGNDに接続してもOKです。

前回の電子工作 では、RS304サーボも同じ電源で無事動作しました。




ちなみに、ロボゼロに乗せる場合には、サーボ用の電源からVinに接続すればOKということになります。
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ロボの知識で電子工作


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お土産物などで見かける、動く絵が入っているペン があります。
液体と小さなフィルム片などが入っていて、さかさまにしたり斜めにすることで中のモノが動き、それを見て楽しむアレです。
そのペンをコレクションしている方がおり、とあるお祝いの記念品としてそれ専用の電動スタンドを作成し、贈呈することになりました。
回転角度、回転スピード、静止時間を設定できるボリューム付きという、世界に一つだけのスタンドです。




th_P1090261.jpg

観光系やキャラモノだと、癒し系の楽しい雰囲気になります。
一定のテンポで動き続けるので、催眠術っぽい不思議な感覚があります。
ヌード系だと脱力感が倍増します。




ギアなどを組み合わせたカラクリで作ればより情緒があったのですが、
制作期間1週間で確実に仕上げるため、守備範囲であるRS304サーボとArduinoで動作するようにしました。

バッテリーは6Vアダプタもしくは単三×4本の自動切り替え式で、5Vレギュレーターを通しています。
制御はarduino nanoからのコマンド方式です。miconoさんの「Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!(5)」の記事 のおかげで、設計時間が大幅短縮できました。

プログラムから設計、加工、材料調達まで、それぞれは簡単な作業ですが、今までの基礎知識と道具を総動員して作成しました。

商品としての市場価値は皆無だけど、お金には換えられない、そういういモノを素人でもつくれる面白さ^^

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膝サポートギアを作る(2)


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ろぼとまさんにお願いした切削パーツができあがりました。




th_CIMG3442.jpg

設計ミスその1
曲げ機を使うといえども、曲げ箇所のすぐ近くを肉抜きしてはダメなのでした。
写真右側のパーツが、折り曲げ機で失敗した例です。
また、折り曲げ線に対して鋭角にカットしてはマズかったということも分かりました。

左は、同じ種類のパーツを折り曲げ機ではなくポケットベンダーで曲げた例です。
細かい曲げ加工にはポケットベンダーの方が適しているかもしれません。
設計をミスを若干リカバリーすることができました。


まげれい

図を作って反省します。




みす

設計ミスその2
最低限の材料でがっちりと固定しようとした結果、組み付けが厄介な構造になってしまいました。
もちろん力づくでハメることはできるのですが、サーボのメンテナンスなどで何度も付け替えすれば、疲労で割れてしまうのは時間の問題です。
改めて作成する時にはもう少し無理のない設計にする必要があります。




設計ミスその3
寸法の間違いが数カ所ありました。
8mm径のものを入れる穴を、8mm指定で切削していたり(ギリギリで回らない)、
外側のパーツの寸法が展開時に狂い、幅が狭くなっていたり(該当パーツは、完全に使いものにならず)、
十分な曲げしろを確保したつもりが、いざ組み付けるとキツすぎたり。
まあ、一発目なのでこんなものでしょう!

ちょっと原始的ですが、万力や金槌を使ってトンカンと調整し、使える状態にリカバリーていきたいと思います。




th_CIMG3440.jpg

ギアの設定自体は成功していたようで、歯が気持ちよく噛み合って回ります。
生き残ったパーツの調整が成功したら、ロボ本体に組み付けてみたいと思います。

膝サポートの有無でどれだけの差がでるのでしょうか。

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膝サポートギアを作る(1)


屈伸時の膝のパワーに少々頼りなさを感じるので、2つの膝サーボをギアでリンクさせたいです。
1年前には作りたいと思っても技術がなかったのですが、CADの使い方を覚え切削発注もできるようになったので、試してみる事にしました。

ギア3




th_1fc447a3e974f38404dc74b017b4dd49.jpg

歯車のことを全く知らないので、まずは一冊ペラペラと読んでみます。
「トコトンやさしい歯車の本」(図+文章のすごく分かりやすい本で、アタリでした)
によると、歯車の製図には「インボリュート曲線」という特殊な曲線が必要のようです。




インボリュート歯車の設計をDSXファイルの書き出しが可能なtwogyaというWindows用フリーソフト (ただし、フリーの場合は歯の数が5の倍数という制限付)がありました。制作者の方に感謝!

ロボゼロの関節サイズに合わせると、デフォルト状態のギア設定では、歯が細かくなりすぎ、加工もできません。
そこで、歯の根元を太く設定してみました。歯の根元を太くすると噛み合いが浅くなり、噛合率(同時に噛み合う歯の数)が下がってしまいます。
今回のギアの場合は、動力を伝えるのではなく、互いに支え合うのが目的なので、噛み合い率がギリギリ1以上あれば機能してくれるハズと妥協しました。
作った歯車のファイルをDXF出力します。




th_RS303膝パーツ完成1

さっそくSketchUpに歯車のDXFを読み込み、パーツを設計してみます。
ロボゼロの膝パーツに準じると、使える空間は以外と小さいです。
特に歯車の固定方法が悩ましくなります。


th_RS303膝パーツ完成3

曲げるとこんな感じです。ギアパーツを支えるネジが互い違いに組み合う予定です。


th_RS303膝パーツ完成2

むき出しのギアの露出部分を隠せるよう、カバーをつけてみました。
子供が指を挟まないようにしつつ、転倒・接触時のギアの歯の保護にもなるはず・・・



th_RS303膝パーツ完成4

膝を曲げた時、ギアカバーが役に立つ予定です。




th_スクリーンショ

SketchUp上で展開し、平面上に並べます。
今回の曲げ加工はコの字型に曲げるだけなので、マウス作業でも簡単に展開できます。

展開後に、ケガキ線と線の両側0.25mmの曲げしろを追加します。
この時、アルミ板のサイズもSketchUp上に描いてしまう事が出来ます。
操作のしやすいSketchUP上で、パーツをパズルのように並べ、制限範囲内におさめていきます。
パーツとパーツの間は3mm以上あけます。
プラモデルを逆に作ってるみたいで、ちょっと面白いです。




SketchUpからDXFファイルで出力した後、SakraCADで読み込み、DXFで再出力します。
SketchUpから出力する時にLineという形式を選択しておくと、SakraCADでの読み込みがうまく行きやすいです。
SkaraCAD上でDXFを読み込んだ最初のレイヤーが、切削用のレイヤーになります。
追加でケガキ線用のレイヤーを作り、ケガキ線をなぞります。
その後、切削レイヤー上のケガキ線を消せば完成です。




th_securedownload_20140125232124ba8.jpg

SakraCADで出力したDXFファイルを、SheetCAM(TNG版ではない)で読み込みます。
円の中心には自動で中心点が追加されています。
赤が切削線、黄色がくりぬき線、白が穴やケガキ線になります。
変な線が残っていると、パーツの外側の切削線が白で描かれたりします。その場合は、SakraCADに戻り修正します。

ちなみに一部のパーツにケガキ線を入れていないのは、曲げ加工に失敗した時、左右どちらのパーツにも代用できるようにするためです。




変換を何度か経由するので、その際に縮尺が変わってしまっている可能性もあります。
最後の確認として、SheetCAM上でいくつかのパーツの長さを計測します。
チェックがOKなら、完成です。そのファイルをろぼとまさんにメールで送り、切削をお願いします。




切削は無事成功したのですが、
実は図面にいくつかの致命的な設計ミスがあります。さてどこでしょう。

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RS30xPacketUtilを使う(1)


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miconoさん作のRS30xPacketUtil を試してみました。
PCとサーボの接続は、スイッチサイエンスさんのFTDI USB シリアル変換アダプタ(5v/3.3V切り換え機能付き)です。
1年ぐらい前に購入してたのですが、ようやく出番です。

サーボの通信速度の変更などが手元で出来る事が確認できました。とても便利です。
変換アダプタは1470円。ロボゼロユーザーなら持っていて損をしない一品だと思います。




th_CIMG3436.jpg

おまけ。
人生で初めて、記念品としてプレゼントするための脱力的な電子工作作品を制作中です。
今までのロボ知識の応用です。
タカチのアルミケースにスイッチ類用の穴をテーパリーマーでゴリゴリあけているところです。

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1kgを超えてよし


今週末、ロボットアスリートカップ2014 というのがあるそうです。
参加資格は「KYOSHO/KONDO/姫路ソフトワークス等の市販ロボットをベースにしている事。」だそうです。
競技内容的にも、ちびっ子ギャラリーが多いところも、ゼムネスにはドンピシャで参加すべき大会のはずですが、
全くのノーチェックでした・・・

ロボットジャパンも行けませんでしたし、1月はロボット大会が目白多しです。
11月と1月はロボ界のイベント濃密ゾーンですね。
下半期にロボの調整を進めるならロボ的に余裕のある10月のうちにさぼらずやっておくことが大事のようです。
10月はロボワン後ということで、ちょっとサボりがちでした。




もう一つ、アスリートカップで気づかされたことがあります。
この大会の規定には重量上限がありません。
よく考えると、他の大会でも1kgという規定はあまり見ません。
つまり、

格闘系以外の追加装備は、1kgをオーバーしても全く問題ないということです。

1kg以下である必要があるのは、知っている中では ROBO-ONE Light と U1K だけです。
無差別級のロボワンルールの場合で考えると、むしろ1kgを超えた方が重量別の許容最大リーチが増えるなどの特典があるほどです。

一方、わんだほーやチキチキ、ロボカップアスリートカップ、大学サークル主催の大会などは、厳密に1kg以下であることの利点はあまり見当たりません。

1kg以下という規定と、演出的なパフォーマンスが同時に求められる機会はほとんどないというのが実情です。

オプション関連を1kgに納める作業はなかなか面白く、つい視野狭窄に陥っていましたが、実はあまり意味のない作業だったのでした。




あれ?ところでロボワンのルールって、重い機体ほど長い攻撃リーチが得られるルールになっていますが、
軽いほどリーチが長くとれるようになってないと、ハンデとして成立していないような・・・?
ゲーム的観点からも、技術向上的観点からも逆であるべきのような・・・
(もちろん、商材的観点から言えば、重い方がパーツを沢山積んだ方が良いとは思いますが。)




それはさておき、
基礎動作を1kgで出来るようにしておき、他のオマケ的な要素は1kg以上の追加装備になるよう設定しようと思います。
ハンドやサーボ入りヘッドなど、競技に役立たないことに使おうとしていた重量は、重量一杯まで基礎強化のために使用するようにします。
とにかくコケずに歩けるように・・・膝サポーターや足裏設定に注力します。

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1.7径ネジ用スペーサー


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双葉系サーボでよく使われる1.7mmネジにピッタリで軽量スペーサーが欲しいと思っていました。
ハンズのプラ棒売り場でそれっぽいのを買ってみました。

φ3.2 × 375 × 4 本

です。内径表示はされていないのですが、1.7mmネジがピッタリとはまりました。
個体差や部位によって内側の厚さにムラがあるとは思いますが、便利に使えそうです。




また、黒色ストローも太いのと細いのが売っていました。
一束200〜300円で買えるのでおすすめです。ロボゼロを使いつぶすまで足りそうな量です。
ストローはストローケーブルタイとして使うのに重宝するのですが、その便利さはたぶん動画じゃないと伝わらないので、今度アップします。

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ゲーム&おやつ


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ゼムネスの頭は箱型です。
表情をみるにつけ、中味はカラッポぽいですが。



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おやつが入っています。

サーボのサイドスペースに、森永ハイソフト、ブルボンキュービーロップなどを積載可能なサイズに設計してあります。
ゲームのザコキャラは倒されるとお金やアイテムを落としがちですが、
ゼムネスもこけたら中身のおやつをぶちまける仕様です。
(ほとんど立てない状態での出場となったU1Kでは封印していました。)




レトロゲームとおやつは切っても切れない関係にあります。
ビデオゲームが流行する前からあったエレメカでは、クリアすればおやつが出てくるのが当たり前でしたし、
もっとさかのぼれば、プライズゲームの源流は、おやつ祭りともいえる縁日のテキヤに求めることもできます。
駄菓子屋がゲームセンターを兼ねることも多かったですし、パックマンのフルーツターゲットに代表されるように、ビデオゲームの中でも、おやつはポジティブな記号として出てきます。
スーパーポテト5Fやナツゲーミュージアム、ゲームセンターCXやノーコン・キッドなど、80年代のレトロゲームをテーマにしたものにも、当前のように駄菓子の要素が入れてあります。

ゼムネスはテレビゲームとリアルワールドの中間にいる存在のつもりですが、
おやつもまた、テレビゲームとリアルワールドの中間にあるもの。
ゼムネスは食べられませんが、おやつのような存在であるべきかもしれません。
今後は襟をただし、積極的におやつをロボットに取り入れていきたいと思います。




が、いかんせんこのネタは見た目には小さいです。
広い会場で行われる大会ではチマチマしていて伝わりにくいので、動きなどもう少し本質的なところの演出に注力します。
ムービー向きではあると思うので、時間のあるときに作ります。




ちなみに、レゴでつけた目のように、頭パーツ自体も衝撃でハズれる仕様ではありましたが、U1Kでしょっちゅう外れていたのは調整ミスでした。
頭部に強い攻撃を受けた時など、ここぞと言う時にのみ頭がふっとぶ程度のキツさにしたつもりでしたが、
通常の転倒時に、頭部が障害物や他のロボットに接触するだけでもハズれてしまいました。
想定が甘すぎで、実際に競技に出してから気付きました。
3Dプリンタサービスの利用で競技用の軽量かつハズれないヘッドパーツを作ることを計画中です。




将来的には、飴のいっぱい入ったカートを押して、ハンドで掴んだ飴をキッズに手渡ししたりしたいですが・・・
まだまだ転ばず安定的に歩くための基礎づくりです。
先日のサーボトラブルの解決で、だいぶ先が見えてきた気はしています。

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SketchUp→ろぼとまさん切削



SketchUpで立体を描く
 → 無料プラグインでDXF出力する
  → SakraCADでインポート&再出力
   → 無印SheetCAMで開く


が出来ることが判明しました。

これはつまり、Sketchupでらくらく簡単に作ったロボットフレーム等を、Unfold toolプラグイン で展開し、そのまま ろぼとま さんに切削をお願いできてしまうということで、大変便利です。
もちろん、曲げしろ(1.0〜1.2mm厚板なら0.5mm、ケガキ線はその中間の0.25mmのところ)に関しては自分で作る必要がありますが、簡単なので問題ないと思います。




DXFをエクスポートするフリーのプラグインは、たぶんこちらのリンク が参考になると思います。
プラグインのインストールに成功すると、ファイルメニューから「Export to DXF or STL」が選べるようになります。
DXFに変換したいオブジェクトを予め選択してからメニューを選ぶと、より確実です。




SketchUp上で作った展開図は、
赤軸と緑軸の水平面に、青軸の座標を0として配置します。
(手元ではこれで成功を確認していますが、他の配置でも大丈夫かもしれません。)

その後、「Export to DXF or STL」でDXFファイルをエクスポートします。
出力形式を尋ねられますが、デフォルトのものでも大丈夫のようです。
ちなみに、長さの単位はmmで作業しました。




次に、SakraCADでインポートします。
単位をmmで設定し、縮尺の自動計算ありで読み込んでみたところ、
ズレることなくインポートが成功しました。




ケガキ線はSakraCADで描くとズレがなくよいと思います。
パスを閉じたり、図面の精度を指さし確認するなどの作業を行います。




最後にSakraCADの保存でDXFを指定すればOKです。




ろぼとまさんの切削サービスで開けられる穴の最小直径は1.6mmですが、
双葉サーボ等に使われている径1.7のネジのネジ止め用の下穴としてセーフでした。工業製品的には推奨できないのかもしれませんが、ライト級の衝撃ならば大丈夫そうな感じです。
その他、詳細はろぼとまさんのサービス解説pdf にて。




新パーツの切削に成功したらまたご報告します。

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肩パーツの交換


標準のロボゼロは、ロール軸がピッチ軸よりも約1cmほど上にオフセットされてます。
ホームポジション時に肩が高い位置に来ることで、逆三角形的なカッコ良さが演出され、
また足の長さに対して腕がだらしなく伸びすぎないというような効果もあると思います。




ただし、競技用ロボットとしては不利になる場面もあります。
両手パンチや相手やモノを掴もうと手を前に出すと、標準のオフセット方式では1cmもリーチが短くなってしまいます。
また、横に倒れた時、腕の衝撃は肩パーツに伝わります。オフセット構造の場合、この衝撃が不均衡に伝わり、ブラケットがゆがみやすくなります。(ゼムネスがそうなってます。)
そこで、G-ROBOTSのパーツ等を利用して、軸の位置をオフセットではない素直な場所に付け替えてみました。




th_CIMG3424.jpg

左がG-ROBOTSのパーツ 、右が標準の肩パーツです。

オフセットなしの場合、肩の位置が下がるので、なで肩になり、ちょっとかっこわるくなります。
(イカリ肩にこだわるならば、肩の位置を高くつけられるよう体幹を支えるフレームを再作成する必要があります。)




th_CIMG3426.jpg

手を前に伸ばして俯瞰で比較してみました。
競技で遊ぶならば、この1cmの差はイカリ肩のカッコ良さを犠牲にする価値があるかもしれません。
カッコ良さと引き替えに、身軽でスポーティな雰囲気が出ているような気もします。




肩パーツが銀のままだと、肩の低い位置が強調されるので、黒く塗るとかっこ悪さが緩和されるかもしれません。
また、G-ROBOTSのパーツは肉抜きが多く、横転時の衝撃を1点で受けるには強度が足りないかもしれないので、自作するのもアリかと思います。

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反応速度の向上と技のキャンセル


ぱぱっちさんが、ロボゼロのプログラムの実行速度の検証 をされました。
結論として、IF文やCALL文は、いまどきのコンピューターにしてはかなりの時間を食うようです。
ロボゼロで採用されているのは、昔の8bit機のBASICのように、命令を逐次翻訳して実行するタイプのプログラム言語のようです。




さて、ロボゼロの姫路ボードとコマンドサーボの関係ですが、

1)ボードがサーボに目標位置と移動時間のコマンドを発信。
2)サーボは受け付けたコマンド通り、指定時間で動作が完了するよう最大限頑張る。
3)ボードは、自らが指定した時間だけ待った後、次のコマンドを実行する。

と言う風になっていると推測できます。




サーボの運動能力を超えた速度が必要な一連のモーションコマンドを送ると、
動作終了前に次々と新しい目標位置が指定され、十分な動作をしないということになります。

具体的かつ極端な例で言えば、0.1秒で腕を90度回す、次に0.1秒で腕を90度戻す、というコマンドを繰り返し送った場合、小刻みに震える動きになるということです。




逆に言えば、
たとえば腕を90度回すのに最速2秒必要だったとした場合、

・2秒で動作が終わるように指示

というプログラムと、

・1秒で動作が終わるように指示しつつ、
 次の行に1秒のWAITをおく。

というプログラムでは、同じ結果が得られるハズです。
サーボは新しいコマンドを受け付けるまで、現状の目標に向かい続けるはずです。





ここからが本論です。

savojitan.gif

条件判断などの重いプログラムをキビキビと実行したい場合には、
モーションの実行時間を、サーボ能力の最速完了時間よりも短く設定し、サーボの実行完了までの間に、必要なプログラム処理を行ってしまう。

ということが可能なはずです。




すぐにでも使えそうな例としては、攻撃モーションのキャンセルがあります。
パンチのモーション時間を短く設定し、
ボタンが入力されている限りループ、ボタンの入力がなければ手を戻すモーションに進む、
とすれば、ボタンを長押しすればパンチ、そして突き出した状態をキープ、
ボタンをリリースすればいつでも手をひっこめる、という動作になるハズです。

歩行モーション時に歩行を続けるかどうかの判断も、
条件判断のIF文の直前のモーションの移動時間を減らす調整をすることで、最適化されるハズです。
(ちなみに、カルネージハートというゲームで、同様のテクニックを多用して遊んでいました。)




さっそく実機で試してみました。

:RIGHT_PUNCH
;足を開いて構える
MOVE(18,-34,742,-830,0,-3,-172,370,404,-470,-30,-404,404,-10,480,-404,-370,171,0,0,815,-638,-62,-136,120)
;突き出し
MOVE(21,230,802,-455,0,-1,-172,370,404,-470,-30,-404,404,-10,480,-404,-370,171,-658,0,-46,-632,-412,-450,1)
:KEY_LOOP
JUMPIF(V121,=,64,KEY_LOOP)

;構え戻る
MOVE(18,-34,742,-830,0,-3,-172,370,404,-470,-30,-404,404,-10,480,-404,-370,171,0,0,815,-638,-62,-136,120)
;ファイティングホームに戻る
MOVE(-450,-250,931,-930,x,0,-50,383,331,-329,-60,-331,331,60,329,-331,-383,60,0,x,940,-928,260,450,240)
JUMP(KEYCHECK)

上記は、一般的なキー判定後、Aボタンで:RIGHT_PUNCHにジャンプした後の処理例です。
赤文字部分がミソで、実行速度を最短の1、その後にIF文でキー入力を再判定しています。
キー入力に変更がなければ、ループします。
この場合、

・Aボタンをちょい押しすれば、少しだけ攻撃モーションになり、その後腕を戻すフェイントのアクション。
・Aを長押しすれば、パンチが最後まで届いた後も、腕を伸ばした状態を保つアクション

となります。
行動時間がたったの1(=0.0013秒)では、腕を伸ばしきれるわけがないのですが、ループによって次のコマンドの発信を止めているので、サーボはMOVEコマンドによる指示時間に関係なく、目標を目指し続けるという仕組みです。
処理速度の都合でモーションの分解能力が思ったよりも低くなりますが、実際に、フェイントと完全パンチを使い分けられる、想定に近い動きがコントロールできました。




せっかくサーボ自体にコンピューターが搭載されているのですから、
ボードはサーボに命令を出した後は、他の作業をする分散処理になっている方が効率が良いわけで、
今回の小ネタは、自然なボードの運用方法のような気がしています。
ちょっと考えれば当たり前のテクニックなので、すでに実用されているかもしれませんが、
プラレス3四郎で言うところの「ホビー派」から「武闘派」へ、ロボゼロはまた一歩前進できた気がします。

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サーボ内部の配線トラブル


足の付け根のピッチ軸にある、自慢のRS303サーボ
絶大な信頼を寄せているサーボですが、これの挙動がちょっとオカシイことが分かりました。
メタルギアなのに、動作の途中の変なところで止まったり、脱力してみたり。
膝サーボのギア交換で完全に直ったかと思っていたコケやすさも、再発している感じです。
むしろ膝サーボを修理したことで、RS303サーボの不具合が浮き彫りになってきたカタチです。

ボードの調子も悪く、電源が入らなかったり、リセットがかかりやすくなっています。このトラブルも、わんだほーの準備の頃から、頻度があがってきている気がします。
同時多発不具合に、ちょっと未体験のゾーンに来てしまった感じです。




th_CIMG3398.jpg

とりあえず、ギアとギアボックスを清掃しました。
内部のオイルが黒くなっているのですが、これはサーボケースの内側を少しずつ削っているからでしょうか。
何らかの理由で混入した細かいゴミが、ギアの歯の間に入っている可能性があると考え、丁寧にクリーニングしました。




しかし症状は治まらず。
さてどうしたものか。




もしやと思い、基盤側を見てみると・・・

th_CIMG3404.jpg

配線の付け根が露出し、ぼっさぼさになっていました!
電源線が信号とGNDにがっつりショートしてます。

原因は何でしょう?
初期不良? ケーブルを引っ張ったから? 熱で被覆がちぢんだから??
そんなことはもはやどうでもよく、

すごく明快な原因が見つかってとにかく嬉しい!

というのが一番の感想です。2年間のロボゼロ史上最高のスッキリです。
サーボの挙動の原因と、ボードの誤動作の原因が両方解決します。
サーボが変な位置で止まるのが悩みでしたが、改めて見てみれば、それはサーボのセンター位置でした。説明がつきます。
わんだほ〜とU1K、いや前回のロボワンライトの時からコケまくりだったことも、故障の時系列的に、説明がつきます。
コケまくるくせに、たまにちゃんと歩ける事がありましたが、それはすなわち、
線が触れてショートしたらこける、ショートしなければコケないというランダム要素だったということで、説明がつきます。
このトラブルが発生する可能性があるとさえ分かっていれば、対策はどうとでもなります。




他にテストしたいことが山積みなので、とりあえずはビニテで絶縁して修復しました。
修復効果は絶大です。
足裏のほぼ全面をシリコンゴムでフルグリップにした状態で、
歩行モーションも適当な状態であるにも関わらず、とにかく倒れず、強引に歩こうとします。
正常に機能しているときのジャイロの威力に圧倒されます。

が、明らかにサーボに負荷がかかっているので故障しないうちに止めました。
ぬか喜びで終わらぬよう、次なるトラブルに備えます。

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肘を90度つけかえる


肘を組み付ける角度については、1年前からずっと気になっていて、
いろいろと観察したりもしました。(→過去記事

個人的な結論としては、ロボゼロは前腕を90度ひねって組み付けた方が、立ち姿やパンチの姿は自然になるっぽいということでした。
が、作業が後回しになっていました。




th_CIMG3402.jpg

写真向かって左側(右腕)がデフォルト状態の前腕、右側(左腕)が、90度組み替えた状態の前腕になります。
みなさんはどちらがお好きでしょうか。私はやっぱり向かって右側が好きです。ガンダムの基本姿勢の肘の向きと同じです。

90度組み替えると、デフォルトで入っている鉄棒や書道などのモーションに影響がでるので、念のため現状復帰可能な組み替えにしておこうと思います。




th_CIMG3401.jpg

ちょっと分かりづらい写真ですが、90度ねじって合わせた時、
肘側のブラケットのサーボホーン用の穴と、前腕側のパーツの穴が、1カ所だけピッタリ合います。
その穴を活かし、小さい方の穴にM2ネジをタッピングしてねじ止めします。(ネジを直接ねじ込めばそのままタッピングになります。)
他の3つの穴は、元々の穴を活かしつつ、穴を開けやすい方に1.5〜1.6径のドリルで穴を開け、同じくネジ止めします。
ビスの向きがあっち側からとこっち側からになってしまいますが、肘側ブラケットのねじ穴を潰さないので、いつでも戻すことが出来ます。




th_CIMG3403.jpg

格闘体勢風に立たせてみました。
ちょっとだけヤル気が出てきたように見えますがいかがでしょうか。

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RS系サーボのあれこれ


U1Kの懇親会では、電力不足以外のサーボ脱力の原因についても、いろいろ伺うことができました。
双葉サーボには、

・高負荷時(ロックなど)にトルクオフ
・高温度時にトルクオフ


という基本機能が備わっているそうです。
突然サーボがヘタった場合には、このどちらかの安全機能が働いている可能性が高いそうです。
温度リミットでトルクオフという機能は、改めて説明書を読んだところ、明記されていました。(高負荷かどうかも、温度で判定しているのかもしれません。)

・温度リミットの10℃前ぐらいで自動的にブレーキモード(ややトルクのかかった状態)になります。
 ブレーキモードのとき、メモリーマップNo.36の「トルクON」の値は“2”になります
 (一度温度リミット機能が働くと、サーボをリセットするか電源の入れなおしをしないとトルク
 オンコマンドを受け付けません。十分にサーボの温度が下がってからご使用ください)

と説明書にあるので、脱力サーボに触ってみて熱い場合はこの機能が働いていると判断できそうです。




サーボ設定でリミット角度も指定できるらしいので、バグった時にあらぬ方向に四肢が回転する(怪我や故障の原因になる)のを防止できるかもしれません。

ハンチングを軽減する設定も可能のようなので、細かくセッティングすることでロボの安定度をさらに底上げできそうです。

これらの設定はおそらくmiconoさん作のRS30xPacketUtilで可能です。
ようやくそこまで手が回りそうな感じです。時間を見つけて試してみようと思います。




ちょっと心配になったのは、デフォルトの熱リミットが働いた場合、モーター周辺の温度が120~140度になっているという説明書の記述です。
モーターにはおそらくネオジム磁石が使われていると思いますが、基本的なネオジム磁石は80度以上で磁力を失い始めると聞いたことがあります。調べてみると200度まで大丈夫なネオジム合金もあるようなのですが、その辺のスペックがどうなっているのか、次の機会に聞いてみたいと思います。
いずれにせよ、モーターはあまり高い温度には晒さない方がよさそうです。




サーボギアの故障について、挙動を見ることで、どのギアが故障しているのかある程度判別できるようです。
たぶん、
・カクンカクンとなったら→出力軸近くのギア(ファイナル・セミファイナル)が1~2枚割れてる。
・プラーンとなったら→モータ近くのギアが割れてる。もしくは最終ギアがかなり割れてる。

という理屈かなと思います。(違っていたらすみません。)
このあたりを把握しておくと、競技中にサーボが故障した場合でも、行動可能な挙動を推測することができ、最良のリカバリー行動を選択できるのかもしれません。




電源の入っていないサーボを回転させてみると、モノによっては少し「ジャリッ」という感触がある場合があります。
サーボの歯が欠けていないまでも、少し曲がっていたり、歯車にゴミが挟まっていたりすると、この感触になるようです。

ギア交換の際に、ギアを入れたり抜いたりしながら、どのギアのペアがジャリッという感触なのか確かめてみました。
意識してみると感触の違いは明らかで、トラブルのあるギアを特定することができました。

もちろん、故障サーボのギアはケチらず全交換した方がよいのは言うまでもありません。
(たぶんその方が長持ちする確率も高いと思います。)

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ロボ用の追加コンデンサについて


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ゼムネスの基盤には、闇雲気味にコンデンサを追加してあります。
外部電源の使用時にCPUリセットがかかることがあることと、今後、電力負荷の高いモーションを組み込む場合への備えとしてやってみました。
基盤本体の電源の近くに、1000μFの電解コンデンサと積層104コンデンサをつけています。
(電源のプラスとマイナスの間に半田付けしています。)

U1K懇親会でベテランの方に伺ったところ、「もしトラブルの原因が本当にそこにあるのであれば、効果があるかもしれない方法」とのことでした。やった!
私の場合はコンデンサを追加しましたが、予め搭載されているコンデンサを大きいものに付け替えるというテクニックは、けっこうメジャーな手法とのことでした。

また、CPUリセットを防ぐには、CPUの電源入力に一番近いところにコンデンサを足すのが良いそうです。それは確かに効果がありそうですし、ゼムネスに必要なのはそれかもしれません。




電力不足になるサーボの直近にコンデンサを足すというのも、効果があるそうです。
その場合、容量は1000μFぐらいかな、とのことでした。これもずっと気になっていて一番知りたかった情報です。
写真の基盤改造では、サーボの電源部分を連結し、小さいコンデンサを追加していますが、容量が小さい上にサーボから遠いので、たぶんあまり効果がなような気はしています。

U1Kに参加しました

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アキバ大好き祭り内で行われましたU1Kに参加してまいりました。

1kg以下のロボットの大会で、バトル以外にも競技があり、迷路を歩くだけとか荷物を運ぶだけという、頑張ればゼムネスでもなんとかなりそうな、かなりライト級ユーザーのツボを付いてくる内容です。
さあがんばるぞ。



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グリップを大きく取りすぎましたが、このグリップ用に歩行を作り直すのは間に合いません。
そこで前日に苦し紛れで思いついたのが、メンディングテープ(白いセロテープ)をグリップ面に貼り、グリップを減らす方法です。
これで以前の歩行モーションがそのまま使えます。

さらに、「足裏の内側の縁のすごくグリップが効くゾーン」を確保することもできました。
内側のエッジにはテープを貼らずにシリコンゴムが露出する部分を残してあります。
テープ1枚分の段差は、足裏の設置角度によってグリップを変化させる仕組みにちょうどよく、グリップ露出範囲を調整するのもテープなので簡単です。
このグリップを要所要所で使うモーションに調整したことで、横移動の速度やパンチ力がかなり向上しました。




大会当日の朝、歩行がおかしくなりました。
まったく歩けないほどになってしまったので、棄権しようかとも思ったほどですが、
ジャイロの数値をキャリブレーションではなく数値指定にしたり、ジャイロを切る設定を入れるなどの処置を行い、事前に1回あるけたのでヨシということにして出場しました。




【メイズ】
マイクロマウス用のコースを走破するゲームです。

たぶんジャイロオフ設定で起動してしまいました。
倒れまくりで、前進後退ができなくなりました。
転ぶ度に審判に起こしてもらいつつ、横移動を中心になんとかゴール。
畳の縁も平気で歩けるゼムネスの快適操作を披露できず残念でした。




【パイルダー】
3分以内に散乱した荷物を陣地に集める競技です。1機ずつ行います。

こちらも倒れまくりでいいとこなし。ゼムネスは荷物を持ち上げることも出来ますが、荷物のある場所までたどり着けません。
司会の川上さんから「なんかペキペキというイヤナ音を出しています」と、ギア欠けを見抜く解説。
この時点では、「どこかにプラ板が引っかかっているのかな」と、本人にはまだ自覚がありません。

席に戻ってくぱぱさんやA4さんたちから改めてギア欠けを指摘されました。
調べてみると、たしかに左膝のサーボが2個故障してしました。
今までの歩行難の原因は、ジャイロではなくギア欠けだった可能性も高いです。
スペアのサーボを持ってきていなかったのでこれで本日は終了、と思いましたが、
ぱぱっちさんがギアもグリスも持参されているということで、お借りして現場修理しました。共有部品が多いロボゼロ部のいいところです。本当にありがとうございました。
試合会場で2カ所もギア交換したのは自己新記録でした。




【バトル】
トーナメント形式のバトルです。

修理が成功しそこそこ動くようになった機体で、目標の1勝を目指します。
思い通りにちゃんと動く機体で競技をするのは、本当に楽しいです。

狭いフィールドでの試合なので、どうしても起き上がり時の場外転落が多くなります。
そこで、今回のゼムネスには倒れた状態でも十字キー操作で移動ができる機能を仕込んでみました。

セレクトボタン長押しで起き上がるところを、セレクトボタンちょい押し→十字キーで寝そべり移動開始です。
うつぶせと仰向けを加速度センサで自動判別し、直感的に前後のねそべり移動操作ができるようになっています。
ロボワン予選などでも使えるモーションで、作るのも超簡単な機能なのですが、なぜか導入している方は少ないようで、ゼムネス一番の見せ場になりました。
結果は、同点からのサドンデスの末、1回戦敗退。だんだん試合らしい試合ができるようになってきています。
まだちゃんとしたワザ(勝てる根拠となるワザ)を作れていないので戦っている雰囲気を出すことしかできません、ロボワンまでにはワザを入れたいと思っています。

ちなみに、ルールには明記されていませんが、場外に出ても自力で戻ればバトルを継続できるようです。プロレスみたいで面白いルールなので、ぜひ明記して戦術の一つとして活用できるようにして欲しいです。




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会場のキッズにコントローラーを渡したら遊びまくりでした。
修理後のゼムネスは絨毯の上もあるける本来の姿に戻り、少年は初めて触るファミコンコントローラーでイキイキと操作してくれました。ゲームのような応答速度や直感的な操作性は、ゼムネスでは一番こだわった部分だったので、爆発的に激しく遊んでもらえたのは冥利につきます。
セレクト長押しの起き上がりや、右下+Aボタンのキックなども直ぐに覚えてくれました。
小学生がゲーム機経由でリアルロボットで遊びまくるという、コンソロイドガイドブックで思い描いていた昭和がちょっとだけ実現しました。(ちなみに関係者のご子息だったようです。どおりで飲み込みが早いハズです^^)


【今回のキーコンフィグ】

・起動時:通信リンク確立後、スタートボタンで起動シーケンス開始。起動完了で合図音。

・基本操作:
 十字キー上下:前後歩行
 十字キー左右:サイドステップ
 十字キーナナメ:旋回
 Aボタン:左パンチ
 Bボタン:右パンチ
 セレクト長押し:自動起き上がり
 スタートボタン:レベルアップの音とアクション

・ワザ表:
 A:左ストレートパンチ
 →+A:左つっこみパンチ
 →↓+A:左前方下段キック
 B:右ストレートパンチ
 →+B:右つっこみパンチ
 →↓+B:右前方下段キック
 A+B:両手ダブルパンチ
 ↓+AB:しゃがみガード(ボタンを放すと立ち上がる)
 ↑+AB:両手を広げてしゃがむ。そのまま荷物持ち上げモードへ。
     荷物モード中、Aボタンを押し続けると、荷物を抱え、持ち上げと変化。
     Bボタンはその逆で、最後には荷物モードを終了し、立ち上がる。
 セレクトちょい押し:全サーボ脱力
 セレクトちょい押し+十字キー:ねそべり移動
 セレクトちょい押し+再度セレクト:自動起き上がり


今回はアキバ祭りの会場内という、ホビロボに無縁な方にもロボットを見てもらえるとても良い機会でした。
参加賞が超豪華で、懇親会も情報ザクザクという、すばらしいロボット初めになりました。アールティーさん、ありがとうございました。

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足裏にシリコンゴム


比較的摩擦が高いと思われるコルクボードの上をよい感じにグリップしながら歩いていたので、
足裏のグリップを
ビニールテープ→シリコンゴムにバージョンアップしてみました。




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ゼムネスを格闘ロボットに格上げすべく、
欲張ってかなり大きい面積にしてみました。
ホコリをビッシリ拾った後でも、強力なグリップ力を発揮してくれている感じです。
が、未調整のままでは・・・コケやすくなりました。
足裏をいつでも戻せるように、パーツ販売の時に足裏をもう一組買っておけばよかったと反省しています。




モーション作成時にボロがあった部分を、グリップが強調してくれている感じです。
いままでの適度に滑っていた足裏は、歩行時に余分な力を逃がし、動きの調整役になってくれていたということもよく分かりました。
日曜日の大会までには歩行と起き上がりで精一杯ということが判明しました
金曜の夜までシリコンのサイズを変えたりモーション調整を試してみて、
それでダメなら土曜日にもとの足に戻しての調整に入ろうと思います。




シリコンゴムの貼り付けに関しては、ぱぱっちさんに聞いた方法でやってみました。
シリコンゴムはそのままでは足裏に貼るのが難しいようです。どうするか。

まず、ハンズで売っている0.5mmのシリコンゴムを、0.3mm程度のプラ板を貼り合わせます。
接着剤にはシリコンゴムに対応したコニシの「MOS8」を使用します。
プラ板側は金属に簡単に張り付きますので、両面テープで足裏に貼り付けます。
これでうまくいくようです。

貼り合わせた後、1日寝かせましたが、ボンドにムラがあったらしく、隅っこの方から少しめくれ始めてしまいました。
競技中に剥がれたら歩けなくなる上に修復も難しいので、貼り合わせはかなり丁寧にやったほうが良さそうです。




フチに貼ったのはトスベール(カグスベールの姉妹品)で、0.7mm厚程度のものです。
約1.0mmになるグリップ部分と0.3mmほど差がでるのでちょうど良い感じだと思っています。
あとはサイズやレイアウトをどうするかの試行錯誤です。




ちなみにトスベールをマウスに貼ると、持ち味がとても軽い高級マウスに早変わりします。
カグスベールのメーカーサイトでも紹介されています。




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シリコン用ボンドを買ったついでにテレビのリモコンも修理してみました。
よく使う入力切り替えボタンの効きが悪くなり、接点復活材やらエンピツこすりつけを試しましたが効果が無かったので、接点箇所にアルミを貼りました。
ボタンはおそらくシリコンゴムなので、MOS8で接着してみました。
今のところボタンの接点は完全に回復し、快適に動いています。

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U1Kにエントリしました


U1Kにエントリしました。
ルールはこちら。




間に合うように準備していたつもりでしたが・・・もう数日です。
わんだほーの時よりは転ばなくなっていると思いますが、モーション作成がこれからなので、
優先順位をつけないと間に合いません。。。
演目は、
・「ロボメイズ」
・「パイルダー」
・「バトルカップ」
・「ランブル」 

通りがかりの人たちの目に触れる場所での開催なので、
出来る範囲で最大限、2014年のホビロボが競技で活躍できてる感を出すことが肝心かなと思いました。

となると、時間がかかるかもしれませんが、
パイルダー用のモーションは作成しておいたほうが良さそうです。
前日が土曜日なので、そこで調整がんばります。
格闘用の新技は金曜日までに余力があれば入れるかもしれません。




あわわ、足裏の作成がまだでした!今晩できるかな・・・

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ロボカップトイズ大会2014 (2)


前回の続きです。
ロボカップトイズが一通り修理できたので、遊んでみることにします。




CIMG3356.jpg

完成したブレイクリーガーはこんな感じです。
比較のために10円玉を置いてみましたが、思っていたより大きい感じです。約550g。


CIMG3358.jpg

ちなみにオレンジ色のネジのような部品が、パーツ連結用のロックピンです。
ボールはピンポン球ぐらいのサイズで、転がりすぎないような面構成です。
ロボゼロのボール蹴り遊びにもちょうどいいかもしれません♪




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赤外線通信で、同時に8台まで遊べるようです。
電源投入時に、Aチームの1~4バンド、もしくはBチームの1~4バンドのどれかに、自機を設定します。
リモコンも同様に設定します。

少し興味深かったのは、同じチーム同士はシンクロケーブルでつなぐ形式になっていることです。
各リモコンからの信号の発信タイミングを制御することで、8台の同時コントロールが可能になったのでしょう。
低コストな赤外線を採用しながら、混線しやすい弱点を少しの工夫で克服しています。




このシンクロケーブルは、一般のモノラルミニジャックと同じです。
さらに、コアユニットとモーターユニットの連結も、一般的な基盤と同じ2.54mmピッチのようです。
この辺にも、共通規格への志しが見え、好きです。
もしやと思い計測したところ、ロックピンの穴の間隔も、タミヤの工作シリーズのユニバーサルプレートと同じになっています。
既存の普及品にムリにあらがわず、則る。私が子供の頃に遊びたかったオモチャの理想にかなり近い規格設計です。




CIMG3334.jpg
部屋の隅に公式フィールドに近いサイズのフィールドを作ってみました。
ゴールがちょっと小さいですが、まあ良いでしょう。
実際のゴールサイズは、車体の全長よりも少し大きく設定されています。
フィールドの雰囲気はミニチュア版のロボサバといった感じになりました。

ルールは3分で前後半制となっています。いざキックオフ。




こちらが、ロボカップトイズ2014アンオフィシャル全国大会の試合風景の一部です。
小学生が2人と、園児以下が2人なので、実質1対1の試合になっています。
2014年にロボカップトイズの試合をしたのは、世界でも我が家だけのような気がします。
ひょっとすると、勝った赤チームは暫定世界1位なのかもしれません。




さて、子供たちは結構興奮して遊んでくれました。感想も「面白い!」とのことでした。
親がかなり仕切って、面白くなるように雰囲気作りをしましたし、
人数が多かったということもあると思います。
これが一人っ子だったら、あまり面白くないかもしれません。
対戦でしか遊べない数千円のおもちゃを近所の友人と揃えて買うのは、ハードルが高い気もします。

それはさておき、遊んでみて惜しいのは、やはり操作性です。
シンクロケーブルをつないでも、赤外線なのでコントローラーが反応しないことが多々あります。
電池が切れそうな時の、反応しないテレビリモコンのイライラを想像してもらえば、その残念さが伝わるかと思います。
また、思い通りに操作できないことで、旋回の微調整もかなり難しくなっています。
ファミコンだったらクソゲーの部類に属するレベルになるほどの致命傷でした。
2.4GHzが3980円のバトロボーグにも採用されるような今なら、事情は違っていたでしょう。
ロボカップトイズもまた、オムニボットや、キャプテンシステム、ザウルスのような、「定着するには若干早すぎた製品」だったのかもしれません。




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それでも家の中で遊べるラジコン(しかも自分で組み立てた!)はキッズにとってはかなり嬉しいらしく、
本を並べてアスレチックコースを作って遊んでいました。気分はマリオカートです。

今やろうと思っていることを現在に問うためにあえてロボカップトイズの試合を再現してみましたが、
やっぱり脈があるような気がしてなりません。2014年は、もうすこしがんばります。

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ロボカップトイズ大会2014 (1)


ロボカップトイズというのをご存知でしょうか。
1997年にロボカップの第一回大会が開催されていますが、子供向けの玩具として2001年頃に発売されたのがこのラジコンサッカー玩具です。
タカラ・トミー・バンダイの3社合同で企画され、統一規格を作り「オープアーキテクチャーでオモチャ界のLinuxを目指す(北野宏明ロボカップ委員長)」という大変志の高い玩具だったようです。

かなり近いシステムの簡素な手作り玩具を考え中ということもあり、さっそく入手してみました。
定価は1台4,980円ですが、いまならネットで1台800円程度で売っています。
トミーのブレイクリーガー×4個とバンダイのフィールドコマンダーが1個です。


CIMG3315.jpg
(今回はこちらのブレイクリーガーを組み立てて遊びます。)




CIMG3318.jpg

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ターゲット層であろう小学生はスイスイと作っていきます。
絶版の商品にダメだししても仕方ないのですが、図面に間違いがあり、パーツを逆付けして「カタい!!」とぼやいていました。


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パーツの接続は、ロックピンを使います。
取り付けるパーツにピンを差し込んで90度回すだけロック完了。
とても簡単です。奥まった場所のロックピンを回す専用の工具も付属しています。


CIMG3322.jpg
組み立ての難易度もちょうど良い感じです。
レゴ好きの子供ならあっという間に完成させてしまうでしょう。




一番最初に完成させた子供が「音がする。たぶんなんか漏れてる。」というので、
そんなはずはないとバッテリーケースを見てみると、確かに液体がにじみ出ていました。
一瞬、モーター用のグリスがしみ出したのかなと思いましたが、ケースを開けてみると、乾電池が高温になり、アルカリ電池の透明な液がグツグツと音を立てながら流出中でした。
急ぎ、全員分のロボットの乾電池を取り外し、作業を停止しました。

CIMG3323.jpg
電池のマイナス局がパカッと開いて液が表出。


CIMG3325.jpg
ケースは電池の液でベトベト。




CIMG3327.jpg

100円均一の電池が悪いのか、それとも玩具本体に問題があるのか。
原因をチェックしたところ、本体側に問題があることが分かりました。
結線すべきでないところが結線されており、結果、ショートしていたのでした。
安く入手しましたし、回収などで市場に出回っているはずのないワケアリの横流し品だったのかもしれません。

基盤は2層になっており、初見ではどこがショートしているのか分かりませんでしたが、故障箇所を特定するために半田吸い取り線でスイッチ部品を外そうとしたところ、運良くショートが解決しました。半田を盛りすぎてショートになっていたようです。




他には、酸化で接触が悪くなったのか、モーターが回らない部品がありました。
こちらはテストで何度か強制的に通電させたところ、動くようになりましたので助かりました。




さあ、4台すべてが整ったところで、子供とロボカップトイズ大会をして遊んでみたいと思います。

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モンタナ炎上/ロボ助成金


有楽町モンタナが火事だそうです。



有楽町モンタナはメダル・麻雀・格闘をメインにしつつも、固定客(たぶん自分含む)のためのシューティング設置も押さえており、手堅くも好きな店でした。
すぐ近くには「扇屋」もありますが、こちらは山手線のガード直下で、ゲーム画面の乱れがすごいです。
なので銀座で映画を見る時の時間調整についつい立ち寄ったのがこのモンタナでした。
立て直しの際も、再びゲーセンとして開店したらいいなと淡い期待。




1月3日の毎日新聞1面にロボット助成金の記事。
『次世代ロボット:開発企業を政府が支援』
国交省と経産省で対象企業を絞り込むそうです。



官民一体で「ロボット大国」を目指すと書いてありますが、
開発に税金を投入しながら、成果は外資にごっそり持っていかれるというお決まりのパターンにならないことを期待します。

あけましておめでとうございます。


あけましておめでとうございます!




かくことがない!
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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