2013年の活動まとめ

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ロボット&ゲーム関連での2013年の活動のまとめです。



【出場したロボ大会】
・22回ロボワンライト/ロボワン
・電通大D-Wars
・23回ロボワンライト
・わんだほ〜ろぼっとか〜にばる
・ロボサバ2回
・パンツァーウォーリアーズ2回



【つくったもの・改造したもの】
・ゼムネス(あしながバージョン)
・ファミタンク仮設1号
・ゼムネス動画(ニコ動)
・コンソイドガイドブック(電子本)



【入手したスキル】
・SketchUp
・SAKRACADによるCNC
・Processing
・第二種電気工事士取得
・アマチュア無線3級取得



【初めてクリアしたゲーム】
・スターラスター(FC)
・女神転生(FC)
・ザナドゥ(88)
・ステラアサルト(32X)
・コンゴボンゴ(SG-1000II)
・スペースハリアー(DC/連コン)
・パワードリフト(DC/連コン)

2012年にクリアしたゲームは、悪魔城ドラキュラ(FC)・ローリングサンダー(PSP/連コン)・源平闘魔伝(PS/連コン)・モトス(PSP/連コン)・グロブダー(PSP/連コン)・フラッピー(FC)・メトロイド(FC)・パルテナの鏡(FC)・スカイリム(PS3)・天地を食らう2(AC/連コン)・デモンズソウル(PS3)・スカイリム(PS3)など。



【2013年末現在のレトロ機】
ファミコンたくさん・スーファミたくさん・X1・PC-6001mkII・PC-8801SR・FM-7・RX-78・M5・VX-4・アタリ2600・テレビベーダー・カセットビジョンJR.・スーパーカセットビジョン・ゲームポケコン・ぴゅう太・MSX・SC-3000・セガマーク2・セガマーク3・Vertex・PC-ENGINE・ゲームボーイ系・バーチャルボーイ・Pipin@・スーパー32X・サターン・DREAM CAST・NINTENDO64・Wii・PS・PS2・PS3など。その他周辺機器。



【2013年末現在のレトロロボ】
・ファミコンロボット・ロボパロ・オムニボット・アールケー・アームトロン・ロボハンター・ロボカップトイズ




なぜ世の中はこんなに面白いのか。ぜんぜん全く遊び足りないです。
電子本の作成とレトロ機の修理メンテナンス、ロボット関連の基礎知識をインストールすることに余暇のかなりの時間を費やしたと思います。本命のロボット改造や制作の進捗が少し鈍かったと反省しています。

数年前に買った「二足歩行ロボット制作ガイド」を改めて読み返しています。8年も前に出版された本ですが、二足ロボットのオーナーになった今、改めて読んでみると、技術情報ザックザクの宝物のような一冊であることに改めて気づかされます。基礎知識が増えて内容への理解度が高まっていることも実感できます。

来年はPICを覚えたり、完全自作(といっても既製品のボードとサーボをアルミ板で組み合わせるだけですが)の二足歩行にも挑戦してみたいと思います。
二足歩行以外のロボットの制作も、もう少し進める予定です。




ロボット練習会のみなさまには、本当にいろいろ教えていただき、大変お世話になりました。ありがとうございました。
大会の主催などで、楽しむ場を提供してくださっていることにも、本当に感謝しております。
来年はますますホビーロボットが盛り上がるとよいですね。
それではみなさん、よいお年を!
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読んだロボット本


80年代のホビーロボットに関しては、ゲーム機周辺としていろいろと調べたのですが、
90年代〜現在に至る部分のロボット業界の知識がスコンと抜けています。
飲み会などでもいろいろとお噂は伺えるのですが、ある程度まとめて知識を仕入れたい思い、いくつか資料を読んでみました。やや古い本が多いのは、本代節約で図書館も利用したためです。

『プロジェクトX 挑戦者たち 第VII期 復活の日 ロボット犬にかける (2004・ビデオ)』
『ロボットの天才:ロボットクリエイター高橋智隆 (2006)』
『ロボット研究者からのメッセージ (2006)』
『ロボットおやじの"ものづくり魂" 赤澤洋平 (2007)』
『史上最強のロボット (2009)』
『RTスピリッツ・人に役立つロボット技術を開発する (2009)』
『人が来た夢ロボットの来た道 (2011)』
『私のとなりのロボットなヒト (2012)』
『ロボットはなぜ生き物に似てしまうのか (2012)』
『MAKERS - 21世紀の産業革命が始まる (2012)』





あくまで読んだ本の範疇からですが、
2000年前後の国内のロボットと世の中の話題とのリンクは、
ざっくりと3つの軸+αで捉えると分かりやすいのかなと思いました。

【ロボカップ系】→民間へ。
pho_robo.jpg浅野先生や石黒先生が求心力。
前田さん(ゲーマーにはゲームのるつぼでおなじみ)が開発したボードが、Vistonボードとして商品化。
赤澤さんは大阪の中小企業を中心にRooboを組織化、ロボット関連事業と組織を拡大。
高橋さんは日本のロボットデザイナーの顔として活躍。現在はキボウプロジェクトの中心に。


【ASIMO系】→大学へ。
photo04.jpg川田工業のHRPがASIMOの改造型であるという記述あり。
HRPはいくつかの大学で研究用のベース機体として活躍。
NEXTAGEがこの直系かどうかはわかりませんが、RTミドルウェアに対応


【AIBO系】→?
sony.jpg開発には永塚さんやナムコ遠山さんも登場。
遠山さんつながりなので、80年代のナボットのDNAが少し入っているかも。
二足のSDR系もたぶんどこかに派生しているはずと思うのですが、読んだ資料からは消息つかめず。


【その他】
2009~2013年度実施の「生活支援ロボット実用化プロジェクト」(NEDO)をはじめとする、
官学、産学、産官学による無数のプロジェクト。
着々とビジネス化され、日々のニュースに。




【海外の動きまとめ】
ついでに、最近ホットな話題が多い、海外のロボット関連の動きです。
米国IT企業各社の動きを、検索で分かる範囲で整理してみました。
かつてのOS戦争や電話戦争のように、ロボットも本格的な合従連衡の戦国時代に入ってますよね。

Google → Willow Garageがあったが、最近SCHAFT含む7社をまとめて買収。
Amazon → Heartland Robotics(ルンバのiRobot設立者による会社)
Apple → PrimeSense(イスラエルの3D感知技術会社)
Microsoft → Hoaloha Robotics(元マイクロソフト幹部が設立)
Intel → Aldebaran Robotics(おなじみのフランス製ロボット)

日本企業や大学は最先端の技術を持っているとは思うのですが・・・
意図的に防御しないと、骨抜きにされるのは時間の問題かもしれません。

「オールジャパン体制で新作業を創出したい」(GRX 本田幸夫氏)
「“オールジャパン”の体制づくりを目指す。」(産技研 大場光太郎氏)
がんばってほしいです。




出版された本や検索が情報のソースですので、間違いなどありましたらご指摘ください。

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加速度センサがつきました


th_CIMG3256.jpg

予定の場所に秋月の加速度センサをつけてみました。
ロボゼロの10ピン端子にとりつけ、9番ピンにセンサ側の6番ピンを接続しています。




センサの向きは、直立状態のロボゼロに対し、
ランドセルの底に水平に接地。
センサ基盤の黒いパーツが天側。
ロボ側に1番8番ピンが向く。
としてみました。
手元の機体では、センサから返ってくる数値として、直立で128前後、うつぶせで180を超える数値、仰向けで70を下回る数値を示しています。




・衝撃や2gを超える加速度を与えると、出力が異常な値を出力したまま固定したり、オフセットや感度がずれて、戻らなくなる場合がございますのでご注意ください。
と書いてあったので、
さっそくセンサ基盤に軽くデコピンしてみました。
オフセット値が少しあがり・・・しばらくすると戻りました。
すこしだけ不安な気持ちになりました。




起き上がりのウラオモテ判定だけならば、わざわざ高性能な加速度センサを使わなくても、
傾斜スイッチをデジタル信号で読み取れば良いような気もしています。
スイッチにプルダウンかプルアップの抵抗をつければOKのはずで、重量は加速度センサとさほど変わりませんが、信頼度は大幅向上するような気がしています。うつぶせならオフ、仰向けならオン。
(ただしスイッチ1個では垂直が判別できないため、直立時に間違って起き上がりボタンを押した時に、不要な起き上がりモーションが入り暴れてしまうことになります。)




計量したところ、現在965g。さすがにちょっと重くなってきました。
年内はもうほとんど作業ができないので、足裏を貼ったら作業をストップしてモーション作りに入ろうかと思います。

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各社ボードのまとめ


シリアルサーボを使うならRCB-3HVが良いよと教えていただきました。
VS-RC003とRCB-4HVを2〜3枚ずつ格安時に衝動買い済みなのですが、未だに使っておらず仕様も理解できていません。
今後自作のロボットを作る時にはHSWB-4FX以外のどちらかのボードを使う予定ですが、ざっと性能を自分がやりたいことに関係のあるスペックを抜き出して比較してみました。
なので単純なボードの性能差ではありません。(12/25追記)


  軸数 PWM
方式
SBDBT ジャイロ 加速度
センサ
LED Arduino ダウンロード OSX
VS-RC003 30 × ¥18,270 ¥3,150 RobovieMaker2 ×
RCB-3HV 24 ¥5,250 ¥3,360 HeartToHeart3 ×
RCB-4HV 24
(最大35)
× ¥5,250 ¥3,360 HeartToHeart4 ×
HSWB-4FX 24 × 秋月可 秋月可 オンオフ
不可
実験済 JOZ-controller
Xcontroller
×

※HSWB-4FX以外はオフィシャル、HSWB-4FXについては私が扱えるDIYも込みの表です。
 ・12/25 ダウンロード可能なソフトの欄を追加しました。
 ・12/25 RCB-4HV、HSWB-4FXの対応ソフトを訂正しました。
 表で間違っている点があればぜひご指摘ください。




こうして比較してみると、HSWB-4FXはコストパフォーマンス、性能共に非常にハイレベルなボードであることが分かります。
難点は、HVに正式対応していないこと、PWMに対応していないこと。 これに関しては、そもそもが入門者向けの普及品であるロボゼロ専用に作られたボードなのであたりまえ体操です。

価格ですが、格闘などで遊ぶ以上、ボードもセンサーも消耗品と考えるべきと思います。
となると常に1〜2個の交換用ストックは欲しい所で、本体価格も安く、秋月などのパーツショップで買えるセンサーが少しの加工で使えてしまうHSWB-4FXは、非常に助かる存在です。




ロボゼロの軸数をもう少し増やしたり武装などの機能を拡張することを考えると、RCB-3HVではなくVS-RC003になりますが、VS-RC003でWiiコントローラーが使えるかどうかはまだ分かりません。(誰かが開発済みかもしれません。)→使えるそうです。




ゼムネスのHSWB-4FXには、融通の利くarduino nanoを積むことで軸を増やしたり、少し複雑な処理を担当させたりする予定です。
HSWB-4FX→arduinoの信号は、サーボ用のシリアル信号を読み取り、
arduino→HSWB-4FXの信号は、赤外線ポートやデジタル入力が使えそうだなと思っています。

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端子対応票


Robomicさんのサイトを参考に、ロボゼロのボードに加速度センサーを接続し、数値の変化を確かめようとしたところ、Xcontrollerのステータス画面の数値がどの端子に対応しているのか、よく理解できていないことに気づきました。

12/24 追伸:miconoさんに伺ったところ、該当記事の内容は過去のもので、その後10ピンからは9番ピンのみアナログが取得可能(他のピンはデジタルに変更)らしいという話になったようです。




ロボゼロの本をざっと見たり姫路さんのサイトも見てみましたが、やはりイマイチ分かりませんでした。
ので、端子のGNDと各ピンを繋ぎ、数値の変化をメモしていきました。




スライド1

このような表を作成中です。Xcontrollerのステータス画面の表の、右下の数値がどのピンを示すのかが、謎です。




ぱぱっちさんに聞いたところ、10ピンの内の9番ピンを使い、INPUTADCコマンドで数値を取得しているそうです。
なるほどなるほど。

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頭にサーボを入れる


欲しい機能を全部盛り込んで1kg以下にするため、
頭部にもサーボをしこんでおきたいと思います。




th_CIMG3227.jpg

使ってみたのは秋葉原で800円ぐらいで買えるピコサーボ(GWS ervo PICO STD MADE IN CHINA)です。
高さがレゴ3ぽっち分はあるので、少し胸側に埋没させています。
サーボホーンに穴を開けてウラオモテ逆に使ってみました。
PWMなのでarduino nano経由で動かす予定です。




タップというのを導入してみました。
適切な下穴を開けて、タップでねじ穴を開けます・・・が、
素人作業なので穴が広がり、穴を一つダメにしてしまいました。
タップホルダーでやるには、少し練習したほうが良さそうです。油を使ったりとか、コツもあるようです。
ちなみに今まではネジ自身(タップ付きではない)で強引にタップを切っていたのですが、そちらの方がラクかも。




写真をよく見たら配線を出す場所が非効率的な場所だったので、あとで配線穴を軸の横につけかえました。
頭部の重量はサーボ込みで21gぐらいになってしまいました。強度を出すために箱組みしたプラ板がちょっと重いみたいです。ちなみに純正のロボゼロヘッドは12gでした。




あとは加速度センサとarduino nano、アンプを搭載し、足裏のゴムを張り直せば、ハンドユニットに使える重量が割り出せる予定です。
あわよくばサーボの熱やバッテリ低下を報告するLEDも搭載したいと思っています。

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ロボゼロサーボのギア交換


サーボのギア交換は何度か行ってだいぶ慣れてきましたが、
サーボケースを開けるときにフタ側にギアがくっついて取れてしまったりすると、
順番が混乱することがあります。
なので自分メモ。




th_P1090248.jpg
一番上の層のギアから外して、左から順番に並べた図です。
右側のギアから順番にハメていけば一発OK。

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ハンド試作1


ロボゼロのハンドがロボワン規定(長さ)の都合でグーのままなのですが、
気に入るものを作りたいなと思っていました。




ロボゼロ標準のハンドは鉄棒や書道などができ、機能的な上にカッコ良く、重量もかなり軽い方です。
が、手を開くときに指を伸ばすことができれば、もっと表現力がアップして面白いと思います。
ダンスの時に手のひらをパクパクと開閉したり、ペン以外のモノも持たせてみたいです。




手を作る上でのポイントは、
・PWMサーボ1個で動く。
・鉄棒にぶら下がったとき自重1kgを支えられる。
・ぶら下がり時に、サーボ軸への負担が最小限になるようにする。
・ミトン状ながら、指先が伸びる。(パーができる)
・格闘競技時には、引っ込めておける。(拳ではなく、サイドのカバーで打撃攻撃する)
などです。
ダブル技研のD-handが理想ですが、まずは自分で作れる範囲で進めたいと思います。




強度や実現性など不明ですが、まずは手っぽく動かすリンクの仕組みを自分で作れるのかをテストしてみました。
まったく分からないので、基本的な開閉はロボゼロのものを参考にしつつ、指関節が順次まがる仕組みのみ、勘でつくってみました。


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パー状態です。このくらい開くのが理想的です。
指の関節はもう一つ少なくてもいいかもしれませんが・・・人と同じ数の関節があると、人っぽい雰囲気がでるだけでなく、各指の骨が直線形状でも、大きなフックを構成できます。

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閉じてる最中。親指も動かして、人間ぽく。


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閉じました。閉じきった時に人差し指がもう少しフック状になっていたい気もします。
一番下側のビームが手の内側に出てきてしまっていますが、ここにはくの字型のビームを利用する予定です。
握った時のサイズを、ロボゼロ標準ハンドぐらいしたいと思っています。




勘で簡易的にリンクをつくる時の自分用メモですが、
1)棒の最初の位置を決める。棒の両端をA1、B1とする。
2)棒の最後の位置を決める。棒の両端をA2、B2とする。
3)A1、A2の中央点からの垂線上に、Aの支点A0を設定。
4)B1、B2の中央点からの垂線上に、Bの支点B0を設定。
5)棒が思い描いた軌跡通りに動く支点A0、B0を探って、決めていく。
という手順でした。
勘で組んだ内容を後から振り返り、箇条書きにすると、こんな感じだった気がします。






動かしてみました。
このままの仕組みで行った場合、手を握った後、再び開くまでに90度分ぐらいの回転の遊びがあるので、
その部分を利用して、手を袖に引っ込める機能も盛り込みたいです。が、まだ簡単で実用的な方法が浮かんでいません。




マインドストームをものすごく正しい使い方で使っているような気がします。
20年近く前に人生で初めて個人輸入したのがこの初代マインドストームでした。
持っている部品ギリギリで作っているので、他の機構を試行錯誤する時にはバラさないとダメなのですが、ウラオモテの写真撮影だけで再現可能か若干不安な気持ちを抱きつつ・・・バラします。

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猫とAMBAC


ギガジンより「体をひねって着地するネコの動き」
へぇ~~。





誰かがおもちゃ用に後付けでこじつけたというガンプラ用のAMBAC理論が、すごく腹オチする動画です。

足裏ツルツルのロボゼロの場合、旋回などでの反作用はけっこうな影響を感じます。
ヨー軸をひねった単純なパンチでは、足が逆方向に旋回してしまい役立たないということも実感できます。
グリップを装着することで強引に解決しようとしていましたが、AMBAC的な動きを心がけることで、より効率的にカラダを動かせるのではないかとも思えます。いやまあ反作用なだけですが・・・要はAMBACと言いたいだけです。
具体的にどうすればいいのかは後で調べるとして、今日はそんなことを思いました。




えーと、ゼムネスは今後何をするんでしたっけ・・・以下自分メモ。
・軽量な頭の再作成。
・開閉と伸縮が効くハンド。
・加速度センサ搭載。
・足裏のシリコンゴムの確定。
・その場起き上がりモーション。
・寝たまま前後左右移動。
・必殺技モーション。
・パンチ時のサーボ移動角が最小になるファイティングポーズ
・ジャイロピッチ軸キャリブとそれ用モーション。

・旋回強化。
・横移動強化。
・肩のサーボホーンを自作。
・腰のサーボホーンを自作。

他に
・歩行速度アップ。
・ファミコン型リモコンの拡張ポート増設。
・ヨー軸付きの頭。
・スピーカー音量大きく。
・状態コミュニケーション用音素材作成。
・状態コミュニケーション用LED追加。
・足をガバっと開ける腰のヨー軸。

一つ一つは小さな仕事ですが、多いですね。。。大改造もまざってます。
青で書いた項目から潰していきます。

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サーボホーンサポーター


男のロボット部で変態うさぎさんが投稿された「超簡単アームサポーター」を、私も試してみました。




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M8のワッシャ―を使います。サーボホーンにピッタリとハマって気持ち良いです。
金属では重すぎるので、樹脂製にしました。
近所のホームセンターでは適当なものが売っていなかったので、西川ネジのポリカーボネート製にしました。




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ワッシャ―1枚ではちょっと薄いので、ビニテやセロテなどで厚みを稼ぎ調整します。
また、サーボケースの形状に合わせ、一部を切り取る必要があります。樹脂製ならこの加工もニッパー1発なのでおすすめです。




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いつもグラグラと落ち着きのない腰のヨー軸に適用してみました。
結果は・・・どうでしょう。
元に比べればすごく改善されましたが、もうすこし攻めた調整が必要のようです。
さすがに出力軸1点の支えではカッチリ感に限界があるかもしれませんが、かなりコストパフォーマンスの高いカスタマイズだと思いました♪

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太ましい配線をまとめる


足サーボの電源配線を強化したことで、電線が非常に太ましくなりました。
当たり前ですが電源線の中身は金属の銅線ですので、その総重量はあなどれません。
線の長さを最適化しつつ、ランドセルの内部のクリアランスも確保したいと思います。




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足の遊びをギリギリまで減らし、最短距離にすることで、ケーブルを短くしたいと思います。
使ってみたのは、ぱぱっちさんのフガクに導入されている方式で、電気工事用のステップルです。
穴を広げ、1.7mmのネジで止めます。6セット使っても3g程度と軽いです。




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ひざ下はよい感じにまとまります。


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それがモモともなると、サーボ6個×3本線=18本でかなりの太ましさなります。
準備した小型のステップルでは小さすぎたほどです。
さらにこの場所に留めると開脚時に緩衝してしまいますので、あとで直す必要があります。
デイジーチェーンのサーボが開発されたのももっともだと思いました。




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ビフォー。ぐちゃぐちゃです。


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アフター。スッキリです。
この新しい空間に、Arduino nano などを搭載したいなと思っています。
現在頭抜きで935g。ちなみにArduino nanoは約6g。PWMの小型サーボは1個5g程度です。




試しに歩かせてみましたが、ケーブル束の硬さが拘束具となり、運動性能が若干落ちたように思います。
あと、ヨー軸のひねりもギリギリ・・・足りてないかも(笑)
ケーブル束は遊びとまとまりのせめぎ合いだと思うので、もう少し調整してみます。

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ボードにコンデンサ乗せてみる

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外部安定化電源のアンペアが足りず、連続横歩きなど、負荷がかかる動作を実行した時にCPUがリセットになることがあります。
そこで、ランドセルと背中の間の空間を利用してコンデンサを乗せてみました。




ついでに、足へサーボの電源線も、半田ブリッジで一応太くしてみました。
サーボの電力が足りないなら、電源をバッテリーから直接とったらどう?というアドバイスを何度か頂いているので、疑似的に同じような効果にならないかとボードをいじってみました。いま写真をみたら電源とのバイパス線がないのでほとんど意味ないかも。

コンデンサは電力が要求される個所に隣接して設置するのが原則なので、遠方のサーボの電力不足解消にはあんまり関係ないような気もしますが、いろいろ試したい年頃なのでやっちゃってます。
そもそもバッテリー駆動時には電源の問題は解消済でしてたので、蛇足にして藪蛇です。




電源部分のコンデンサ容量(1000μF)は、ヴィストンボードを真似てみました。

結果はどうでしょう・・・うーむ。
外部電源時にリセットされるまでの横歩き歩数が1歩分増えたような気もしますが、劇的な効果ではないです。

SBDBTのみがリセットされるという新しい現象が出てきたので、今まで全体の電源が落ちていたところを、コンデンサで踏みとどまっているということはあるかもしれません。競技中に回線が途切れては大変なので、SBTBTに関しては付近に5V用のコンデンサセットを追加しておこうと思います。
遠からずボード壊しそうですねこれは。

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リアルロボットバトル

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(ふなっしーの存在感がすごい)



昨日オンエアされた日テレの巨大ロボットバトルですが、とある筋からお誘い頂きまして、観覧してまいりました♪
番組サイドからかなりのムチャ振りがあったと予想されますが、参加されたみなさま、本当におつかれさまでした!!
以下、さしさわりのない部分の雑感を、(参加者の方々が本当にご苦労されたと重々承知しながらも)単なるロボット好きの視聴者的な視点でられつしてみます。




巨大な質量がぶつかり合うの試合は、文句なしに未体験の迫力でした。
子供たちもオンエアは結構興奮して見ていたようです。




全くの予備知識なしで観覧したのですが、
最先端の技術では、もう2m越えの機体が歩けて、試合までできてしまう時代なの!?
・・・と、正直ちょっと期待しすぎ
ていました。




事前番組などを全く見ていなかったのでよくわかりませんが、番組におけるリアルロボットの定義がイマイチわかりにくかったです。
ロボット好きな視聴者としては、ロボットバトルというよりは、腕付きの移動台車のぶつかり合いという印象でした。見た目のアウトプットだけなら、昭和の技術で全く同じことが出来たような・・・デパートの屋上にあったような電動の乗り物をラジコン仕掛けで体当たりさせたら、あんな風になったと思います。

現在の技術なら台車が妥当だろうと早々に割り切ることができたであろうベテランチームが勝ち進み、
一方、せめて疑似歩行をと動きにこだわったチームはまともに動かず正直損という結果になったように思います。
これは参加者がどうこうではなく、単に番組サイドのルール設定の問題だったかと思います。

なので、視聴者的には、敗退したチームほど、投入技術のデモンストレーション(ちゃんと目的通りに動いているところ)をもう少し丁寧に見せて欲しかったです。




ともあれ、体重は身長比の3乗という巨体ロボットの難しさが、実物の前に実感できました。
逆に、小さなホビーロボットがいかに「運動するのに調度良いサイズ」として設計されているかということも、肉体的に理解できた気がします。
自分のホビロボがいかにサイズ的に恵まれているかということも理解できました。もう少しチャキチャキと魅せるモーションができるようにがんばります。




番組でも少し紹介されていましたが、意外に目立ったのが無線トラブルでした。
この点でも、大会慣れしているベテランチームはさすがに安定度が高かったです。
学生チームを率いる先生方には、ぜひ一度ロボサバの無線過酷環境でロボットを動かすことを経験して欲しいものですし、素人の私が経験できているロボサバの環境が、いかに恵まれた過酷環境なのかということも実感できました。ロボサバ万歳。




地味な関心として、コアセンサーがなかなかの信頼度で活躍していました。
パンッ!と景気よく割れるのもよい演出でした。




妻の感想は「子供に見せるには、ちょっと物騒ね。」





番組などのエンターテイメントでは、内容を見せているようで、実はその先にある、笑顔や驚いた顔、悔し涙など、「人間の表情」を見せることを売り物とすることが多いです。そういう演出は鉄板であり、教科書どおりだと思います。
プロが作った番組ということで、そのあたりのツボはちゃんと押さえていたと思います。
でも、出演者の表情に頼らず、ロボットの技術や試合内容自体が、視聴者の心を動かし、感情を生むレベルになっていたらいいなと思いました。高望みしすぎかもしれませんが、技術系のネット動画ではそれが出来ているだけに、テレビにも頑張ってほしいです。




さて、かなりの長丁場となった番組収録でしたが、現場で一番活躍していたのがふなっしーでした。テレビに映らないところで、誰よりも観覧者の盛り上げに尽力していました。ふなっしーのプロ根性は、本当に感動的でした。完全にふなっしーファンになってしまいました。

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足サーボ配線強化


前回も書いた、どうも右足がヘナってコケやすいという話。
足首サーボに続き右足膝上の16番サーボも負荷により脱力していることが判明しました。
脱力の原因が分かり始めていますが、改めてまとめますと、

サーボに高い負荷のかかる動作を命令したり、多くのサーボを一度に動かす命令を出す → 要求される電流が多くなる → 電流が不足することで一時的に電圧が下がる(V=IR) → 電圧不足でサーボのマイコンが一瞬オフになる → 次の瞬間、電圧が回復しサーボに電源が入る → 再起動したサーボの初期状態はトルクオフ状態! というカラクリです。(たぶん当たっています。)

これはおそらくコマンド式サーボ特有の弱点かなと予想します。
電源が入りっぱなしかつ常時信号を送り続ける必要がある旧来のPWM式サーボであれば、この問題は起こらないような気がします。PWMはプチロボでしか使ったことがないので憶測ですが。

同様の症状でコケまくっている他のホビーロボットも実は多いのではないかと推測します。




コケる原因がまた一つ判明したのは、わんだほー大会での大収穫でした。
今までは歩行モーションの合間にサーボ電源再投入のコマンドを送ることで騙し騙し歩かせていましたが、ソフトでごまかすのではなく、ハード的に堅牢にしていきたいです。
これを機に、一気に足サーボの線を太くしてしまいたいと思います。




th_CIMG3184.jpg

ターゲットは、膝以下の全サーボです。電源のプラスとマイナスの線を、定格3Aの線に交換していきます。
腰のサーボは、電源からの距離が近いためそのままで行ってみます。




th_CIMG3185.jpg

サーボケースの脇をカットして、そこから線を出す方法も検証してみました。
今後どうしても配線を足裏に隠したいという時には、大いに役立つ抜け道かもしれません。
ちなみに穴の位置は、熱を持って焦げてしまう黒い部品にコードが触れないような位置にしています。
今のところ足の配線が外側に出ているのはザクっぽくて気に入ってるので、この方法はまだ採用しません。




試しに歩かせてみたところ、明らかにコケにくくなりました♪




次は、ボードの方も少しいじってみたいと思います。

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13年12月のゼムネス


忘れないように自分用メモします。だらだらとすみません。
わんろぼまでに行ったゼムネスの変更点です。

足を1cm長くした。
・足裏に簡易グリップ(ビニールテープ)をつけてみた。
足首サーボの電源線を太くした。
・両肩のロール軸のサーボをメタルギア化。
主要なサーボのプルプル軽減措置。
・それに伴い歩行モーションも簡易調整。
起動時にジャイロの自動キャリブレーションを行う。
・9〜10cm四方のキューブを持ち上げ、移動するモーションを追加。
・腕の2コンを排除。

全然いじっていない印象でしたが、いざ書き出してみると、細々といろいろやっています。




足のグリップは、今後、格闘競技でまともな試合をするには是非欲しいと思っていた装備です。
また、旋回や横移動、攻撃の衝撃を受け流すという機能として、足裏のフチに滑る素材を貼るのもホビロボ界では定石となっていますので、こちらも試したいと思っていました。

そこで、簡易的に、トスベール(厚さ約0.76mm)をエッジに、内側にビニールテープを貼ってみました。
一応、コルクマット、塗装した木の板、両方の面を歩くことができています。
1mm程度の段差への垂直侵入であれば、転ばずに越えることもあります。
足裏の横幅広さや、ピボット用の構造、つま先立ちのつま先、ネジでソールを交換する構造なども欲しいです。
1月の大会までに、全体のバランスが破綻しない程度に挑戦してみたいと思います。




歩行モーションに関しては、はじめは欲張って歩幅を広げた高速移動に挑戦していましたが、火曜日に断念し、元のゼムネス用に使っていたGIYさん作成による歩行モーションを少しだけカスタマイズして使うことにしました。
なんとか歩けています。
モーション作りの下手さもさることながら、
・電力不足による足サーボのヘナり。
・ジャイロの調整不全によるヘナり。
が生じ、上手く歩けていませんでした。
大会では、思ったよりもコケまくりました・・・足首だけではなく膝サーボがヘナッていたことに大会後に気付きました。下半身の電源は全体的な強化が必要そうです。
ボトルトラクションの時に 2歩歩く→止まる を繰り返すことで安定したのは、止まる時に全サーボ電源を再投入するプログラムを入れていたから、ということも大判明しました。




両肩のサーボギアのメタルギア化について。
「サーボギアが欠けたら、そこをメタルギア化する」ということで、弱点を補強していくという方針でした。
以前からアドバイスいただいていた通り、両肩のロール軸がメタルギア化されることになりました。
横に倒れた時に、肘が床に当たり、その負担が肩のロール軸一点にかかる、というのが原因です。




完全に抑えられたと思ったプルプルですが、ジャイロをONにしたら復活しました><
摩擦を調整するなどで対応してみたいと思います。




自動キャリブレーションの精度は実用レベルと思われます。
キャリブレーション中の体制やピッチ軸の調整も導入し、完成させたいと思います。
これが今回の一番の収穫でした。




今後やること
1)配線のアンペアを上げる。配線のとりまわしの整理。コンデンサ足すかも。
2)小型Arduinoを追加搭載した状態を重量的なデフォルトに。
 →サーボを増やしたり、大音量を出したりの万能ポートとして使う。
3)足裏をやる。
4)歩行、旋回モーションの調整。
5)その場起き上がりや、倒れ中の移動モーション追加。
6)必殺技モーションの作成。

7)全体的な軽量化。
8)加速度センサの導入。
9)特に上半身のサーボホーンの自作。
10)パクパク開く軽量ハンドを自作。

1kgの制限の中にあれこれ詰め込んだり省略したりと悩む(妄想する)時間が楽しいです。

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第10回わんろぼに参加しました


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わんだほーろぼっとか〜にばるにはじめて出場させていただきました。
主催&運営のみなさま、参加者のみなさま、お疲れ様でした&ありがとうございました。




わんだほーろぼっとか〜にばるは、有志によるホビーロボットの楽しい運動会です。今回でもう10回目。各大学祭で行われるロボ競技やチキチキロボマッチなどの源流ともいえる歴史のある大会です。
大会の模様はおそらく散財さんのサイトなどで紹介されると思いますので、そちらにて。




これまでもロボサバ、ロボワン、ニソコンmini、D-Warsといくつかの競技会に挑戦してきましたが、今回も初体験の競技が盛りだくさんでした。
サイズの違うロボット同士でも楽しめるようにと、ゲームの企画はシンプルながらよく練られています。
リラックスできるお祭り的な雰囲気もいいですし、アナウンサーと熟練の解説者によるマイクパフォーマンスがあるのも本格的です。さらにUstriam中継も。
80年代に夢見たような未来が、ここに手作りで存在しています。
そこにちゃっかり選手として参加できる楽しさ。




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今回の目玉!?2m2.5mのランドメイトギュゲスが再び公の場にお目見え!
すでに中に人(タナカさん)が入って歩ける状態まで来ています。すごい。




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「キューブ」という競技は、3人1組みのチーム戦です。青赤2チームがフィールド中央に積まれた5つのキューブを、なるべく多く自陣に持って帰るという競技です。高専ロボコンのような雰囲気を楽しめます。
徹夜で作った持ち上げモーションで130gのキューブを持って(しゃがんだまま)運ぶということが出来ました。
本当は蹴って運んだ方が早そうな感じでしたが、ゼムネスは生まれて初めて競技会でモノを掴むことができました。
しかも、えまのんさんのCavalier、みっちーさんのKO-Link2とチーム。ホビロボ界の伝説的なロボットと組めて大満足!

ちなみに、キューブはサッカーのように相手フィールドに叩き込むのではなく、自陣に持ってくるのがルールです。正直最初は私も勘違いしてました。過去にも勘違いされる方が多かったようです。
ゲームニクスっぽい観点から言うと、タイトルに「キューブ集め」「キューブ争奪戦」みたいにこっち側に持ってくるという要素を加味すれば誤解は解消できるかなと思いますが、まあ細かな話です。




細かい話といえば、ゼムネスにはファミコン風の効果音がいくつか仕込んであります。起動や起き上がり時の応答音や、荷物持ち上げ時の♪デレレレ〜(ゼ○ダ風)、ガッツポーズ時の♪テレレレテッテッテッテ〜(ド○クエ風)です。
効果音はたしかに本体から出るのですが、試合中に鳴っていた8bit風のBGMは、会場側で用意していただいたものでした。
その音楽も本体から出ていたみたいな返答をしてしまいましたすみません!
競技用ロボットのスピーカーは、出力をかなり大きくしないと全然聞こえないので、近々に調整しようと思います。




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ゼムネスのおもちゃ感もだんだん板についてきた感じです。
弱くてもこまめに大会に出していくことで、スキルアップしつつ、ホビロボ界の賑やかしに貢献できればと思います。
中村博士&神矢先生が手がけたロボゼロは、ホビロボ界ではもちろん人気で、ロボゼロを持っているというユーザーも実はかなり多いです。
でも、競技会で思ったほど見かけないのは、みなさん自作ロボットの方を競技に出してしまうからですね。




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激しいランブル戦の決勝戦と、それの行方を見守るダンボー。
ちなみに、ボトルトラクションという競技で、ダンボーはギュゲスと直接対決しています。
しかも、ギュゲスはバトルにもエントリーしています。
どんなことになったのでしょう?(結末は他のサイトで。。。)




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競技の合間に野良バトルに興じる小学生プラレスラーたちの図。
面白そうなのでゼムネスも乱入しました。(が、いい感じにカモられました。ぐぬぬ。)




大会の結果は、下から数えた方が早い、いつもながらの順位でした。
が、なんと賞品をいただけました。タミヤの工作セットかな?と思ってパーツを見たら基盤も入っていて、正体はなんとヴィストンビュートチェイサーでした。すごい!ありがとうございます。




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ロボット練習界名物という忘年会にも同席させていただきました。
その筋では超有名、という方々ばかりで、日々の勉強不足が恥ずかしかったです。
とにかくメンツが豪華でした・・・


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わんだほーの真の本戦?とも言える居酒屋ロボットバトル。
地下一階の居酒屋で行われるこの非公式試合は、文字通りの地下イベントにしてロボット界のファイトクラブです。
なぜこの伝説的な大会に、並み居る強豪を差し置いてゼムネスが出場権を獲得できたかのか・・・?
その答えは、私がトランクではなくリュックで来ており、ロボをサッと取り出しやすかったからであります!

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新型キャリブレーション


秋月のジャイロは中央点がよくズレます。
対応策として、

1)キャリブレーション機能を入れる。
2)ジャイロをカートリッジ式にして交換できるようにする。


という2種類の方法であがいてきました。
なぜキャリブレーションだけでなく交換式も試したかとい言えば、中央値の平均値を取るプログラムが難しく、キャリブレーションがイマイチ上手く働かなかったからです。
しかしカートリッジ式の予備ジャイロが、放置によって中央値73に必ずもどっているかというとそうでもありません。
世の中の機器にはジャイロがあふれているので、きっと何か良い対策方法があるはずです。




子供が振り回しても大丈夫なwiiリモコンのジャイロはどうなっているんだろうと検索してみたところ、
ドンピシャなページがありました。

・中央点は温度で変わる。
・中央点は湿度で変わる。
・中央点は衝撃で変わる。


(ちょうどアマ無線の発振回路で似たようなことを勉強したところです。)
「温度ドリフト」という専門文字色用語があることも分かりました。
湿度や衝撃でもずれるというのも、経験的に理解できます。

製造工程で乾燥している必要がある基盤が、客の手に渡る時には湿ってしまい、状況が変わってしまうということで、先に十分に吸湿させておく基盤を煮る、なんて話もあったりして、興味深いです。基盤を煮るなんてすごい!




ジャイロセンサーはそもそも扱いが難しいものであることが分かりました。
衝撃に弱いとのことなので、試合中にズレることも十分にありえます。
ジャイロがズレると、起き上がりから立てなくなってしまうので厳しいです。
やはり、起動時やダウン回復時に自動的にキャリブレーションできることが望ましいです。
それも、手早く、素早く、堅牢に。




中央値の平均を取る方法を詰めようと思いましたが、とても実用的かつ横着な方法を思いつきました。
中央値がズレるのは、なぜかロール軸のジャイロばかりなのですが、
何かの拍子にロール軸の中央値がズレると、足首のロール軸が見た目にもハッキリと斜めになります。
ということは・・・ジャイロ補正をかけた状態で、サーボの実際の角度を調べ、指示した角度とズレている場合にはジャイロの中央値の設定を変える、ということを繰り返せばよいのです。
(・・・あたりまえの話だったらすみません。)




さっそく起動時のキャリブレーションを導入してみました。
なかなかうまくいっている・・・のかな?もう少し様子を見てみます。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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