14番サーボおまえもか

おはようございます。


以前足首のサーボが脱力して困っていたという記事を書きました。
11番サーボ地獄(足首ロール軸)
11番サーボの配線を太く

ロボゼロで11番、14番サーボというのは、足首のロール軸のサーボです。
体重全体からの負担がかかり、ジャイロの微調整も反映する場所です。
しかしながら、コントロールボードから一番遠く、すなわち電源からも一番遠い場所にあるという難しいサーボです。
私のロボゼロのは、電源的な限界を超えたモーションを設定すると、まずこの11番、14番サーボが脱力する、というクセがあることが分かっています
24個あるロボゼロサーボのカナリアとも言うべき場所です。




結論としては、電源線を太くすることで解消できます。
(プログラム上でサーボ電源ONの信号を送り続けることでも応急処置にはなります。)




いつもトラブルに見舞われる11番サーボに関しては、処置済みだったのですが、
今まで不具合が確認できなかった14番サーボに関しても脱力の症状が確認できました。
むしろなぜ14番サーボの脱力が確認できないかが不思議だったので、理屈通りの結果になり少し安心しています。
新しく造った外部電源の電力がギリギリのため、発覚したものと思われます♪




ついでに、過去に作ったキャリブレーションのプログラムを試してみました。
不安は残りますが、中央値のズレたジャイロでも一応使えるっぽい感じになっています。




12月7日のわんだほーろぼっとかーにばるに登録してしまっていますが、
長い足用の歩行モーションがまだできてないので、ドキドキしています。
土日も全く作業できないので、焦り感が高まっています。
今週歩行までたどり着けなかった原因は、サーボ脱力とキャリブレーションでしたが、
今日になって急に両方とも解決したので、
短足に戻すタイムリミットを月曜に延期してみます。
足長用の歩行がここで成功すると、1月と2月の大会に向けての調整にぐっと余裕ができます。

でもやっぱり、ロボは2台あるといいですね。本命がダメでも必ず出られる安定的な2台目が。
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脱プルプル

metronome.jpg



サーボがプルプルすることがあります。
私のロボゼロだと、顕著なのは腹のひねり軸(ヨー軸)です。
立ったときにプルプルしていると、生まれたての子鹿のように見えますし、
いかにも調整が出来ていないロボットのようで未熟な印象を与えます。

このプルプルから一発で卒業できるという奥義を練習会で教わりました。




プルプルの正体はハンチングと言われる有名な現象です。
サーボは指定した箇所で止まろうとしますが、ギアの遊びや慣性などの都合でほんの少し行き過ぎたりします。それを少しだけ戻そうとしたときに、勢い余って戻りすぎ、そしてまた行き過ぎる、の繰り返しになり、発振してしまうというわけです。
左右に腕というおもりが付いている腹部のヨー軸が一番プルプルしやすいというは、とても典型的な例だと思います。
健全なモーターでも、使用箇所によっては普通に起こる現象というわけです。

もちろん、サーボのギア欠け、ポテンショメーターの狂いなどが原因になることもあります。
少ない経験上ですが、
1)振り子状態にならない程度に負担が少ない箇所のサーボ(例えばロボゼロの肩など)
2)一定の角度の時にのみプルプルする。
という場合は、ギア欠けの可能性が高いと思います
ので、修理した方が良いでしょう。




ハンチング対策としては、
・プログラム上で、サーボの硬さを少し柔らかく、甘くする。
というのがオフィシャル的なやり方
のようです。
それで修正しても良いかと思います。




しかし、私が教わった例は、ものすごく目鱗な方法でした。
ハンチングの原因は、行き過ぎたり戻したりの発振によるものです。
それは、コマンドに過敏に反応できるほど、サーボの軸の回転性能が良すぎる、と言い換えることも言えます。
とするならば、サーボの軸の回転を少し鈍らせれば、ハンチングは収まると考えることもできます。
つまり、潤滑剤の逆の役割をするものを、何か足せば良い、というわけです。




格安で入手できるとあるアイテムを使うことで、ハンチングはほぼ100%抑えることができると伺いました。
話を聞いただけでは、イメージが湧かなかったので、半信半疑ながら、さっそく試してみました。




効果は覿面で、バッチリでした。腹ヨー軸のプルプルが完璧に収まりました。




練習会に居合わせた別のベテランの方も、この方法は知らないようでしたし、
この方法がロボ界隈でドメジャーな手法なのか門外不出の奥義なのかよく分からないので、具体的な方法は伏せて置きます。
ベテラン方のロボでもプルプルはよく見かけるので、どちらかといえば奥義っぽい気もします。
次にその方に合ったときに許可がでたら書きます。

参加者が多い時の練習会もよいですが、参加者が少ない時の練習会も、いろいろ教えてもらえてお得です。




追記:
近藤サーボの場合、「フリクションスペーサー」という製品もメーカー推奨のハンチング解決法のようです。

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おおぞらをとぶ




今日はAR Drone 2.0のテスト飛行を行いました。
「エア・ドローン」と読むみたいです。




人のいないタイミングを見計らって短時間飛ばしてみました。
ムービーのように、練習ゼロからいきなり飛ばせるようになります。
スマホの画面では操作性がダメなんじゃないかと最初は思ったのですが、全然そんなことはなくて、
ハッキリ言ってものすごく直感的・人間的で、コントロールの信頼度も抜群だと感じました。




コントローラーに使用したのはiPod touchです。
左手で画面内のボタンをホールドしながらiPodを傾けると、その傾きに応じてエアドローンも気持ちよく傾き、その方向に流れ始めます。 8bitゲームで例えればチョップリフターの爽快感そのものです。
右手の画面内ボタンの上下で上昇下降、同じく左右で旋回です。

操縦者が常にドローンの背面に立つように、左右旋回で調整を行うことで、いつまでも直感性が保たれます。
また、操縦者を撮影したい時は、iPodの向きを上下ひっくり返せば、迷うことなく操作を行うことができます。
「直感的コントロール」という方法をつかえば、ドローンの向きに関係なく操作することもできるようです。

設定などに関しては、こちらのまとめが親切です。




エア・ドローンはiPhoneなどで操作した場合、電話がかかってくると通信を切ってしまうという安全機能がついていますが、iPod touchではその心配もないので安心です。




今回はムービーを撮るつもりはなかったので、内部映像のみです。
ちなみに手元にあった2GBのメモリスティック(15MB/sと書いてある)をUSBリーダー経由で本体に接続しています。
今後は、重量挙げのテストや、デジカメ搭載のテストをしてみたいと思います。

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ねじなめんなよ

nejiasai.jpg



久々ながら関東ロボット練習会に参加してきました。草加市に来たのは初めてです。
やや少人数でしたが、今回も初めて合う方やベテランの方からいろいろお話を伺えて超おもしろかったです。
電機大ヒューマノイド研究会の面々に「ファミコンの人」と覚えてもらっていたのも嬉しかったです。
電車を乗り継いでD-Warsに出た甲斐がありました♪




練習会の途中で、いしかわさんが、学生たちを近所の「ねじあさい」へ見学に連れて行くと号令をかけました。


「ねじあさい!?」

「ねじあさい」といえば、「有限会社浅井製作所」であり、「ねじこうば.com」であります。
ITを駆使して人脈を作り、サービスの価値を高め、小口顧客から大口ビジネスへと未来を切り開いていく社長の姿は日本ものづくりの象徴的存在です。その技術力、きめ細やかな対応力は、当然ホビロボ界の発展にも大きな影響を及ぼしており、すべてのホビロボのネジは、ねじあさい製であるといっても過言ではありません。
ねじあさい参りを経ねば一人前のロボビルダーにはなれない、と言われるほどの聖地であり、
ロボビルダーを志す者がねじあさいを体験すれば、即座にモノリスに触れたかのような進化を得られるという伝説の場所なのであります。


そんなねじあさいを見学できるチャンスとあれば、行かない手はありません。思わずハイ私も行きますと手をあげて便乗させていただきました。(初対面のゴンタ氏にクルマを出してもらってしまい、まさに便乗でした。本当にありがとうございました。)




th_CIMG2970.jpg
お店の前に貼られたポスター。「半沢のネジ」も扱っているそうです。微笑がえしだっ。




工場の中の様子は、他のサイトで分かると思うので割愛でございます。
浅井社長は、学生相手でも、一介のロボユーザーの私にも、丁寧にねじ制作の解説をしてくださいました。
ねじの制作工程を間近で見せていただきましたが、誕生の瞬間に立ち会った感じというか、妙にネジに親近感が湧いてきました。今後のロボ設計がまた楽しくなりそうです。
身近な所では、たとえば低頭ネジは、タミヤのユニバーサルプレートをL字に組み合わせるときも融通が利きそうです。




肝心の練習会でのロボ進捗ですが、半年以上触ってなかったXcontrollerの操作を思い出すところまではいけました。

th_CIMG2968.jpg

びっくりしたのですが、4個中3個のジャイロが、数ヶ月放置していたにも関わらず、狂ってました。
面白いことに、73程度が正常値のところ、3個とも一様に20前後を示していました。謎です。
湿気かもしれないので、次はシリカゲルと一緒にしまってみようと思います。




ちなみに、ねじあさいが聖地だの伝説だのという話は、先輩ロボビルダーの誰かに聞いた話ではなく、私の想像です。でもそれぐらいありがたい会社なのは間違いありません。

SBDBTとarduinoの挫折終了


SBDBTのRCB信号(正論理)→Arduinoの低速シリアルで読む

というなんでもないようなことに悪戦苦闘中です。

ちょっとスクリプトがキタナイ気がするんですけど、
何とかそれらしく動くというところまで進みました。

Arduinoのシリアルモニタに、たとえば↑ボタンを押して離すと、

80,0,1,40,40,40,40,1,check sum OK !
80,0,0,40,40,40,40,0,check sum OK !

のように表示されます。
チェックサムは仮のもので、特にアナログパッドにはまだ対応できていません。
後ほどスケッチが完成したら、SBDBTのファームの設定含めてまとめようと思います。




途中経過とはいえ、Arduinoのシリアル通信での読み込み方の壁を越えられそうな状態なので、
ここまでのスケッチをメモがてら書き留めておきます。
(後でここのスクリプトにさかのぼる時に、ブログに上げておけば、ブログ記事という解説付きの確実なスクリプトをコピペで実行できるので便利です。自分のフォルダの中だと似たようなスクリプトが多すぎてゴミ屋敷状態です。)




以下スケッチ。


void setup(){
  Serial.begin(2400);
}
void loop(){
  int i;
  byte c[8];
  if (Serial.available() > 0) { //シリアルバッファにデータがあるかチェック
    c[0] = Serial.read();//バッファの先頭のデータを1個c[0]に代入
    if (c[0] != 0xFF){//データが0xFFのゴミだったら無視して読み込み直す
      if (c[0] == 0x80){//c[0]が0x80のスタートビットかチェック。見つけたら次へ。
        Serial.print(c[0],HEX);
        Serial.print(",");
        for (i=1;i<8;i++){//スタートビットは読み込み済みなので、次の7個のデータを読み込む。
          c[i]= Serial.read();
          if (c[i] == 0XFF){//データが0xFFのゴミだったら読み込み直すためにiを1もどす。
            i --;
          } 
          else {//データが0xFFのゴミではなければ、以下を実行。
            Serial.print(c[i],HEX);//16進数で数値を表示。
            Serial.print(",");
          }//コンマで区切る。
        }
        if(c[7]==c[1]+c[2]){//ボタン部分のみのチェックサムを簡易計算してみる。
          Serial.println("check sum OK !");//チェックサムOKを表示。
        }
        else
        {
          Serial.println("check sum * * ERROR * *");//ダメならエラーを表示。
        }
      }
    }
  }
}







課題
・バッファに8バイト溜まったら調べるようにしたら、なぜか
 キーのプレスとリリースのタイミングがズレてしまうことがあった。
 ので、1バイトあったら調べるようにしておいた。
・チェックサムのc[1]~c[6]までの合計の下位7ビット、の作り方を知らない。
 ので、今のところc[1]~c[2]の十字とABXYボタンだけでチェックサム。
・キーごとに分岐するように、関数を付け足す。
 その一般的で効率的な方法を調べる。

ということで、見ている方はちょっとモドカシイかもしれませんが、すみません。
Processingの勉強も平行して始めています。やりたい事にピッタリの言語に出会えたかもしれません。

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LCD液晶シールド


毎回の配線が面倒なので、Arduino用のLCD液晶シールドを作っておきます。

使用したのは秋月で購入したSC1602BSLB、バックライト付き16文字×2行LCDモジュールです。
配線で参考になるのは、こちらのサイト

接続を改めて。

・LCD1番ピン → 5V
・LCD2番ピン → GND
・LCD3番ピン → 可変抵抗経由でGNDに。簡易的に4.5kΩ程度の抵抗でも可。(コントラスト調整用。)

・LCD4番ピン → Arduino D12番 ピンなどに。(RS信号)
・LCD5番ピン → GNDに接続でOK。(Read/Writeの判別。Write固定でよいのでGND)
・LCD6番ピン → Arduino D11番 ピンなどに。(Enable信号)

・LCD11番ピン → Arduino D5番 ピンなどに。(4ピンモードのデータ信号4)
・LCD12番ピン → Arduino D4番 ピンなどに。(4ピンモードのデータ信号3)
・LCD13番ピン → Arduino D3番 ピンなどに。(4ピンモードのデータ信号2)
・LCD14番ピン → Arduino D2番 ピンなどに。(4ピンモードのデータ信号1)

などでよいです。信号ピンは合計6本でOKです。
液晶用のピンは8本ありますが4本だけ使えば大丈夫なようにできています。
バックライト液晶の電源については、説明書通りに液晶基板本体裏に抵抗とショートの加工を施します。
こうすると、5V電源とバックライト電源を共有できてスマートです。




th_P1090244.jpg
できあがり図。
液晶シールドに別のシールドを乗せても使えるようにしてみました。
上に他のシールドを乗せた場合でもある程度使えるように、
使用デジタルピンを必要に応じて差し替えできるシカケを入れてみました。
・・・が、6本も占有してしまうので、別のシールドを乗せるという機会はあまりないかもしれません。




スケッチは、「下手の横好きのスクラップブック!!」さんのものをお借りしました。
表示位置の指定が入っているので、参考に便利です^^


/////////////////////////////////////////

//http://blog.goo.ne.jp/mkidmtr70/e/7aa1d8fb43de18b716a2d05b81967b01
// LCDを接続する

//「sketch」メニューからLiquidCrystalライブラリを読み込む
#include

//使用するピンの定義。LiquidCrystal lcd(rs,enable,d4,d5,d6,d7)
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);

void setup() {
//LCDの行と桁数の設定
lcd.begin(16, 2);

//0行目にメッセージを表示
lcd.print("Hello,world!");
}

void loop() {

//カーソルを0桁、1行目にセット
lcd.setCursor(0, 1);

//動作開始からの経過時間を秒単位で表示
//「Zikann :」を 0桁1行目表示
lcd.print("Zikan :");

 //8桁1行目に経過時間を秒単位で表示
lcd.setCursor(8,1);
lcd.print( millis() / 1000);
lcd.setCursor(13,1);
lcd.print("sec");
}

/////////////////////////////////////////

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SBDBTとarduinoで挫折中2


SBDBTとarduinoで挫折中の続きです。




【やりたいこと】
・SBDBTを使い、Arduino を Wii リモコンで動かす。
・Wii リモコンの拡張端子も有効にする。
・ここさえ開通すれば、
 ロボサバ用のコントローラーにツインスティックが使えます。


th_CIMG1448.jpg
↑要は改造済みのコレを早くファミタンク等で使いたいのであります。


【教えてもらったり調べたりでわかったこと】
・16進数は、0xAAみたいに頭に0xをつけて表記する。例は10進数では16×10+10=170。
・SBDBTのファームデータを、ビット反転しないように設定する。(ロボ用は反転)
・データは、8バイト分のバイナリで届いている。
 例:10000000(0X80)の塊が8個。
・バイナリデータをデータとして書きだす時には、
 DEC,HEXなど形式を指定しないと文字化けして当然。
・RCB-3用の信号の形式は、micono先生のところ
・ROBO-XEROの場合は、上の8バイトのデータが、ロボゼロ用の変数V120~V126にスコンと入るので、
 それを調べて分岐させれば操作ができる。 


【やるべきこと】
・arduinoのシリアル通信で、
 8バイトのデータをスコンと受信する。
・そのためのプログラムを書く。


【新しい問題点】
・ハードウェアSerialは、バッファ機能があり便利。
 ただし、PCでのモニタリングに使おうとすると、
 受信したデータとモニタリングに書きだしたデータがごちゃごちゃして上手くいかない。
・SoftwareSerialにはバッファがないので不便。
・でも、ソフト制作の確認用にシリアルモニタが欲しい。
 コントローラのボタンを押したら8バイトの文字列がズラリと表示されるようにしたい。




結論

【まずやるべきこと】
・ピン0番1番以外を使ったモニタリングシステムを用意。
・arduinoのLCDモニタは過去に何度かチャレンジ済みなので復習する。
 液晶で反省したい
 距離センサの距離をディスプレイ表示したい
 ROBOXERO(12) シリアル受信1

・液晶をつなぐのは面倒なので、今後また同じ面倒にならないようにシールド化しておく。




ということで、次回は液晶ディスプレイシールド化の電子工作をします・・・

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第3級アマチュア無線技士合格記


先日の第二種電気工事士に引き続き、
アマチュア無線の資格も取得してみました。




・電子工作に関する基礎知識がなさすぎてよく困る。
ロボサバで電波を扱うので、もう少し知りたい。
・今後の天変地異の時にひょっとしたら役立つかもしれない。
・電子工作の知識で、一部の問題が楽勝。

こんな理由からチャレンジしてみました。
4級も同時に受けてしまったので、取得費用は約1万5000円ぐらいでした。
うまくやれば3級のみをテキストから申請まで全て込みで1万円以内に収まると思います。
講習会で取得する方法もあるようですが、今回は資格を得ることよりも、知識を得ることがメインだったので、受験タイプで取得しました。


以下、これから取得するかもという方のために、参考書や勉強の仕方など。↓


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クアッドコプターAR.Drone 2.0


8bit系のガジェットばかり弄っていると心にカビがはえて発酵してくるので、
たまには流行のものをとクアッドコプターを導入してみました。

th_P1090236.jpg




導入の大まかなステップとしては、

操作用にアプリケーションをダウンロード→本体に充電池を設置→wifiを選択→take off ボタン

これだけで浮き上がり、1mの所で停止してくれます。(実際には説明をよく読んで従ってください。)
エマージェンシーボタンもあるので、直ぐに停止もできます。

ということで、いきなり1kgの荷物を持ち上げてみようと思いました・・・
が、ちょっと危ない感じがしたのでやめました(笑)
モーターの回転を上げる設定があるのですが、もう少し操作に慣れてからにします。




古いiPod touchをコントローラとして使ってみていますが、
タッチやスライド、角度センサーといった入力方式がどうにも好きになれず閉口しています。
高速で回転する物騒なものを扱うということに対し、iPodはまったく信頼できる感じがしないです。




ところで、クアッドコプター自身の安全対策はかなりのものです。
羽根が障害物に触れたりすると直ぐに停止してくれていい感じです。さすが製品!
カメラはロボサバ用のUHFカメラを使えば映像がリアルタイムになって面白かろうと思います。
それにしても今年は無駄遣いがすぎました。来年はこそは散財しないようにがんばります。

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インテリマウス


ネットゲームに燃えていた時代からの付き合いである超お気に入りマウス「インテリマウス」。
あまりにも手垢が目立ってきたため、メラミンスポンジで水拭きクリーニングをしてみました。
結果、ホイールがナチョッとした回し心地になってしまいました。

これは、内部清掃するしかありません。




こちらのサイト様に分解方法が載っていて一発解決でした。
はめ殺しじゃなかったのでした。はじめから分解清掃にすれば良かったです・・・




th_CIMG2959.jpg

けっこうホコリが入っています。
ナチョッとした回し心地は、ホイールのゴムが濡れて劣化したためのようでした。
シリコンスプレーで仕上げたところ、ナチョりが消えました。
あと10年使う予定です♪

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MSX用ロボット


遠山茂樹作品集の中に「三菱のMLロボ」という知らない単語を見つけたので検索してみましたら、2機の元祖コンソロイドにヒットしました。

週アスPLUSの記事による、「ML-ROBO」と「MSX-WIZARD」です。
これにバンダイのロボパルが入れば、1985年ごろにMSXで遊べたロボットはすべてでしょうか?




ml-robo-1.jpg
三菱の『ML-robo』。27MHzのラジオコントロール方式。


MLroboguide.jpg
前後左右旋回の移動に加え、腕の回転と伸縮が可能。茶運び人形的な遊びを想定したものなのでしょう。
モップをつけたらルンバ風にも使えそうです。


AX-150-1.jpg
もちろんMSXで動きをプログラミング可能です。
想像するに、さっぱり面白くなさそうです。(笑)
手に入れたところで速攻押し入れというユーザーが多かったのではないでしょうか。でもそこが魅力です。

ML-roboの情報は海外のレトロロボサイトに画像&情報満載なのでどうぞ。




img.jpeg
こちらはELEHOBBY(ELEKIT)の「MSX-WIZARD」です。


tumblr_kuqbs0G4Z91qzp9weo1_500.jpg
キャタピラの雰囲気が分かる写真がありました。
どうやらMSXでプログラムを仕込んだカートリッジを、ロボ本体にインサートして走らせる方式のようです。
バッテリーバックアップ式なのでしょうか。


robot_elehobby_movit2_9505_msx_wizard_3.jpg
カートリッジを抜いた写真も見つかりました。カッコいいです。



ちょっと情報が少ないですが、動画がありました。2009年のブラジルのMSX祭りで実機デモがあったようです。
グッドデザイン賞にも入っているようです。
子供的に面白くなさそうなところはご愛嬌。

コンソロイドガイドブックではこのようにプログラムを記録したカートリッジをロボ本体に挿して使うタイプは90年頃の主流として設定してしまっていたので、次の設定資料ではもうすこし前倒しで登場させねばならぬと思いました。




コンソロイドの世界では、これらの機種も仮想敵や自立移動ターゲットなどとして活躍していたに違いありませんし、バトル用のバージョンとして進化した製品が出ていたことでしょう。そんな都合のよい夢想が広がります。




robot_don_quichote_msx_robot.jpg

おまけ。ドンキホーテというMSX用ロボットと思しき画像。詳細不明。

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国際ロボット展


IREX 国際ロボット展に行きました。




以前ロボット見本市に行ったのはもう10年ぐらい前なので、驚きの連続でした。
当たり前の仕組みでも私には新鮮なのです。




自分メモ。
・三脚を逆にしたような腕。3軸とリンクだけで自由自在。
・ネジを組む機械。シンプルな機構でハマルかどうかは運次第ながら数で勝負。
・ネジを円軌道で運ぶにはブルブル振動。
・マグネシウム合金は軽くて丈夫。(けど調べたら燃えやすく、電磁波を遮蔽し、強度はアルミが上。)
・産業用のロボットハンドはどれも似たようなカタチで成熟。
・上記の腕2つ+目がセンサーという古典的なロボットがいくつかあったが好き。
・バリヤードみたいなアルデバランがレベルの高いロボットに見えるのは、やっぱり外装。
 デザインしてますよ感。特に腕や腰のくびれや曲線があるだけで現代感がでる。
 日本のホビロボはズンドウのアトム風もしくは超合金風が多く、レトロ度が高い。
・上半身アルデバランロボット+下半身キャタピラのロボ。
・ダブル技研のハンドユニットのミニチュアが作りたくなった。(たぶん挑戦する。)
・ダーウィンミニが楽しげ。各バーツが結構お安くなるかも。
・アーテックのブロックロボ用の、スタディーノという私にとって理想に近い基盤。
 アルディーノでサーボ8個+DCモーター2個+センサーいくつかが使える。
 (ただし、アルディーノのI/Oポートが増えるわけではならしい。DCモーターもそのままでは弱め。)

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0Ω調整


テスターで抵抗を測るときには、テスター棒をショートさせ、ゼロオーム調整つまみで0Ωを決めておかないとダメという驚愕の事実。
本日、肝に銘じました。

この知識で、今後のレトロゲーム機の映像出力系の改造の精度が上がる・・・はず。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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