ファミタンク出撃


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ファミタンクでロボサバ第18回大会に参加しました。
「ファミタンク仮設1号機」です。



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構造はほぼゼロタンク2からの流用です。
ロボサバに必要なカメラ以外の全機能をarduino1枚に詰め込んでいます。
ファミコンらしさを活かすべく、なるべく最小限のユニット追加でやってみたのですが、
被弾センサが大きいので、イカツくなりがちです。
ガン用バッテリ、弾倉をどうにか工夫すれば、ファミコンの露出度をUPできるかもしれません。



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ファミコンに追加するパーツは、コンソロイドの設定に合わせてカートリッジ式にしました。
仮設なのでまだケーブルはつながったままですが、主要パーツがカートリッジごとゴッソリ抜けます。
これをファミコンのカートリッジスロット方式にすることで、野望の20%は完成します。
(残りの80%は、無改造のファミコンでファミタンクを作るという野望です。)



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中身です。
電源スイッチはファミコンのものがそのまま使え、またリセットスイッチもちゃんと機能します。
(ロボサバでは被弾センサの調整にリセットスイッチを使うのです♪)
移動ユニット部にバッテリーやarduinoなどの中枢部を格納する目論見です。
まだ仮設状態なのでファミコン本体の底に穴が開いていますが、余剰スペースもまだまだ多いので、
整頓すればファミコンを無傷にできそうです。



仕事の都合で、これを作るのに土曜日の1日しかありませんでした。
切って削ってビス穴開けてと、ひたすら作業を続けます。
作業しながら構造もその時に考えるという、かなり適当なやり方です。
幸い自宅にあった材料でなんとかなりました。(近所のホームセンターでのネジ買い足しただけで済みました。)



床で作業をしてしまったためか、なんと筋肉痛になりました。びっくりしました。
ロボサバには3時間ほど遅刻しての参加。ご迷惑おかけしました。
なぜかちゃんと動かないというトラブルがありました。
以下、やることメモです。

・被弾センサ→Arduinoの配線がプラマイ逆でした。(ミスが起きない配線に。)
・履帯がすぐ外れる。(車輪の軸がずれています。要調整)
・ギアボックスのトラブル。(シャフトを押さえるイモネジが緩みました。)
・バッテリー切れ。
 (Arduio用と履帯用で別電源だったので、順番に切れた模様。バッテリーを一本化できないか。)

それに合わせて、
・Vstoneコントローラーと他機の2.4GHzカメラと干渉の可能性あり。
 →Wiiリモコンにすることで回避できたりしないか要テスト。


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↑綺麗に被弾して万事休すのファミタンク。
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SBDBTとarduinoで挫折中


SBDBTとarduinoを組み合わせて使いたいのですが、
ここ1年ほど以下の状態を克服できずに困っております。
どなたかヘルプお願いします!




以下、現状です。


【準備】
・ロボゼロ用(=RCB-3プロトコル)を出力できるSBDBT。
・Vcc,GNDを正しい電圧で接続。
・SBDBTの信号線をarduinoのRXに挿す。

【arduinoのスケッチ】
//はじまり

void setup(){
Serial.begin(2400);
}

void loop(){
int c;
if (Serial.available() > 0) {
c = Serial.read();
Serial.write(c);
}
}

//おわり

【結果】
ボタンを押すごとに反応があるものの、文字化けして表示がうまくいかない。
シリアルモニタのボーレートを2400以外に変更してもうまく表示されない。
2400.png

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21世紀の8ビットゲーム新作


GIGAZINEでアタリ2600版のソニックが紹介されていました。




すばらしい出来栄えです。
驚いたのがBATAIBASICという開発環境があることです。
あとでいろいろと調べてみます。






21世紀の8ビットゲーム新作といえば、以前も紹介したPC-6001用BELUGAを語らずにはいられません。
作者はタイニーゼビウスの松島さんです。
動画では2分ごろのボス戦の破壊シーンが圧巻です。ちなみにSEが「じぇじぇじぇ」と聞こえます。

西田ラジオさんでは、そのベルーガのカートリッジを手作りで自作されていて、夢の世界です。




海外では、GradualGamesさんが、今でもコンスタントにインディーズファミコンソフトをカートリッジで供給し続けています。
SUPER FIGHTER TEAMというサイトもあります。
(両方とも、ネタ元はねとらぼさんです。)




日本では2007年のMr.Splashが有名です。

アタリ版のソニックや6601のベルーガで肝銘を受けるのは、ソフト技術でハードウェアの限界を引き出しているところです。そこに萌えの境地があるのであります。
また、ロムカートリッジが自作可能というところにすごく興味が沸いていまして、「無改造のゲーム機で動かす本物のコンソロイド」をいつか作りたいと思っています。




油断するとすぐに1980年代のオトナ帝国にタイムスリップしがちですが、
回顧的なプロジェクト以外にも、未来に向けたコンソロイドプロジェクトも温めています。
どう進めれば実現できるのか考え中です。
やりたいこと(自分の中でやるべきと思っていること)が多すぎて困っています。時間がとまればいいのに。

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マウスが動かない地獄


MacBookAirのWindows起動時にバッファロー製マウスが認識されない病にかかり、シクハック中でした。




【症状】

・MacBookAirのOSX時には、バッファロー製マウスは使える。
・MacBookAIrでWindows7を立ち上げると、マウスが無効。
 その場合、MicroSoft製のマウスは使える。(ドライバが専用)
・バッファロー製マウスには、専用ドライバが存在しない。
・アンインストールしたはずのMotioninJoy(PS3のコントローラーをWinで使うソフト)
 のドライバがジャマをしているらしい。
・バッファロー製マウスを付け外しした時に、一瞬マウスが動いているのを見た。
 ドライバの適用時にマウスをはずしたことでドライバのインストールに失敗し、
 ドライバが同マウスを無視するようになったかも。
・MacBookAirは電池内蔵なので、放電によるUSB機器リセット→自然回復も使えない。



【診断】
いろいろやってなんとか解決に成功しましたが、
やはり原因は、MotioninJoy(MotionJoy)のアンインストール不備でした。



【処方】
MotioninJoyを使用してUSBマウスが認識しなくなるという同様の状態になった方は多いようです。
以下は私が行った解決策です。(これでたぶん大丈夫かと思いますが、自己責任にてお願いします。最悪OSが再起動できなくなることを考え、バックアップをしておくことをお勧めします。)

1)
まず、普通にアンインストールを行います。
「スタート」>「すべてのプログラム」>「MotioninJoy」>「Uninstall」
で、アプリケーションを削除します。

2)
次に、
http://www.motioninjoy.com/help/how-uninstall-motioninjoy
こちらに書いてあるように、

「コントロールパネル」>「システムとセキュリティ」>「デバイスマネージャー」>「Microsoft Common Controller For Windows Class」>「MotioninJoy Virtual Xinput device for Windows」をアンインストールします。
これをアンインストールしないと、デバイスマネージャーのHID標準マウスやUSB入力デバイスを削除しても、MotioninJoyのバージョンのドライバが延々と復活するようです。

3)
再起動して、USBマウスがつながれば問題なし。
それでもダメな場合は、
http://d.hatena.ne.jp/hsimyu/20120519/1337427250
こちらにあるように
、MijXfilt.sys関連のレジストリも削除し、さらに2)を行えば良いと思います。

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tag : MotionJoy Motioninjoy Uninstall アンインストール

アルミ切削サービスに挑戦(3)


DraftSightで作成したDXFファイルをろぼとまさんに送ってみたところ、開けても表示されないとのこと。




たしかに、DraftSightでは表示されるものの、Incscapeで開いてみると表示されないという不思議が起きています。




SheetCamというフリーのツールでデータの確認を行っていると教えていただけたので、そちらをダウンロードしてみます。
そのソフトで表示が出来れば、切削にたどり着けるようです。

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山内溥さん




任天堂・山内溥氏死去 TVゲームを世界的産業に押し上げた「中興の祖」




合掌。私は人生の50%ぐらいはファミコンから学びました。残りはガンダムとスターウォーズと水木しげるとYMOと南伸坊が10%ずつぐらいです。それはさておき、影響を与えた人がこの世を去るというのは、本当は自分がもう影響を与える立場になってなきゃならないという焦りに変換されるので、モヤモヤとします。どうしたもんでしょう。




山内氏の偉業については他でもいろいろと記事が出るでしょうから、
私なりの視点で少し触れておきたいと思います。




いつくかの資料を読んで分かった事なのですが、1985年ごろまでは山内社長も横井氏もゲームブームが続かないのではないかと危惧していたようです。
もちろん、TVゲームで先行していたアメリカを見ていれば、そのあたりの予想は難しくはないと思いますが、危惧するだけではなく積極的に対策の布石をパチンパチンと打っていたことに、まず感銘を受けます。
その布石となったのが、光線銃であり、ロボットであり、ファミリーベーシックだったようです。
結局は取り越し苦労であり、その危惧はマリオのヒットやドラクエの登場で払拭され、ロボット玩具はゲームのように続編が出るようなヒットには至らなかったのはご存知の通りです。




コンソロイドガイドブックは内容を圧縮して書いたので、ファミコンとロボットとの大事な関係性について、削除してしまった部分があります。今回はそれについて少し触れておこうと思います。

国内ではゲーム機ブームの延命装置だったファミコンのロボットでしたが、アメリカ戦略においてはまた微妙に違う意味があったようです。

1985年当時のアメリカのTVゲーム市場は、いわゆるアタリショック(右肩上がりだったゲーム市場が、クソゲーの乱発で委縮したという説)の後遺症で、TVゲーム機というだけで流通から毛嫌いされるという状態だったそうです。
そこで、任天堂はファミコンをゲーム機ではなく新しいエンターテイメントシステムであると売り出す作戦を考えたそうです。
ロボットや光線銃を投入し、それまでのゲーム機との違いを積極的にアピールしたわけです。
作戦は大成功し、流通の壁をロボットというトロイの木馬で潜り抜けた米国版ファミコンNESは、ご存知のようにヒットとなりました。
特に光線銃は定着し、日本では人気が出なかったWii用のバズーカなども、米国ではヒットしたようです。

一方のロボットはその後どうなったかというと・・・そこでミッション終了、完全にお役御免となりました。
ファミコンロボットは使われている技術やデザインなどが優れている一方で、横井氏が担当したにもかかわらずゲーム性は低いまま発売されました。物珍しさ以上のアピールポイントがなかったロボットは、背負った役目にその理由があったのかもしれません。
企業としては作戦成功なのに、ターゲットだった子供の目には残念に写るという、なんとも妙な結果です。
当時の私も、ファミコンロボットは気になりこそすれ、特に欲しくはならなかったのを覚えています。

もし、ファミコンで遊ぶロボットが、十分なゲーム性を発揮していたら?
多くの人に遊ばれ、そしてゲームブームと平行して独自の進化を続けていたら?
そして、どうすればその進化が発生し得たのか?
そのあたりのIFの世界をSFファンタジーにまとめたのが右の「コンソロイドガイドブック」でございます。という宣伝でした。(無料で読めます。)




以上の話は、「横井軍平ゲーム館」などに詳しく載っています。
ネット記事では上村氏のインタビューなども面白いです。
上村氏ごしに山内氏のことが伺えます。
ファミコンがなぜエンジ色だったのかも解決します。(エンジのプラスチックが安かったからではないようです。)

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アルミ切削サービスに挑戦(2)

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自動的にアルミを削ってくれるサービスを利用するために、
DraftSightというフリーのCADソフトを導入してみました。



「DraftSightの使い方」というサイトに、一通りの使い方が丁寧に解説されています。
エイヤとやってみました。



3000円がムダになることを覚悟で、ろぼとまさんに切削依頼を出してみました。
無事切削ができたら、DraftSightでの切削依頼の方法をまとめたいと思います。

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TNS-HFC3のケース作り


以前も紹介しましたが、
PCで作成したファミコンの楽曲をファミコン実機で再生するためのカートリッジがあります。
TNS-HFC3というもので、Kazzoと並ぶ家宝の一つです。
大切なハードウェアなので、ケースを作り収納しようと思います。




ケースはジンギスカン(50円で購入)を使います。
もちろん三国志でも三国志2でも信長の野望でも大丈夫です。
オープン方法も過去に記事にしておりまして、「DTC-20」という特殊なドライバーを使います。(ちなみに信長の野望はマイナスドライバで開けられるようです。)




加工図面も、TNS-HFC3のサイトに掲載されています。




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ラベル剥がしですが、食酢に浸せば剥がせるタイプかもしれません。
写真は酢に浸しているの図です。
結局待ちきれずに、コーヒーを沸かす用のアルコール少量を使って剥がしました。
アルコールは効果覿面です。




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裏面はプロクソンのフライス盤で加工しました。

オモテ面は、模型用のリューター(コードレスルータープロ2)で切りました。
このリューターは非力すぎるのが難点ですが、その分怪我をした時も軽症ですみそうな所が好きです。




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採寸しっぱいしました・・・。
穴あけでガリっと欠けも生じてしまいました・・・。
親方にバレたら殴られるレベルです。(親方なんていませんが。)
が、基盤の保護という意味では機能してくれそうです。




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背面のカートリッジスロットもよい感じです。




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モバイル式ファミコンサウンドシステムの完成です。
以前も紹介しましたが、電源は9V電池。スピーカーはaudio-technicaのAT-SPP50です。

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アルミ切削サービスに挑戦(1)


プロクソンサーキュラーソーテーブルを使っているのですが、付属のガイドがいい加減で、なかなか精密に切れません。
どうやら精密な垂直線を切るには、ガイドを自作する必要があるようです。
このガイドを精密に作るのも難しそうなので、アルミ切削サービスに挑戦してみようと思います。
ここを乗り越えると、一気にロボビルダーっぽいブツが作れるようになるような気がしています。
私は無事に思い通りのパーツに辿りつけるでのしょうか。




発注するにはDXFというCADのファイル形式の図面が必要です。
そこで、DraftSightというフリーのCADソフトをダウンロードしてみました。
今回欲しい部品はとてもシンプルなので、少し練習すればなんとかなりそうです。




ここで素朴かつ大きな疑問が沸きます。
必要な図面が描けたとして・・・

・切削マシーンは、パーツの外側と内側をどう判断するのか?
・なにか特別な指定方法があるのか?
・ドリルが通過する軌跡を図に描く必要があるのか?

と、分からないことだらけです。
さっそく、お昼休みにろぼとまさんに電話してみました。




親切なご対応で一発解決であります。

・切削マシーンは、パーツの内側と外側を自動判別できる。
 たとえば四角を描けば、その四角がピッタリ残るように外側を削ってくれる。
 (もちろん、四角はパスで閉じる必要がある。)

・閉じた四角の中にビス穴の円を描けば、そこを削る部分と判断してくれる。

・つまり、欲しい部品の図面のデータだけあればOK。


とのことでした。
初心者というのはこういう当たり前のことが分からない人種なのです。




アルミは折り曲げる時に若干縮むので曲げしろ、補正値が必要になりますが、
こちらの解説によると、1mm板厚の場合には、曲げ中心線から0.25mmずつ曲げしろをとればよいとのことです。

ポケットベンダーも併用することになりそうですが、熊工房さんによると、1mm板厚なら同じ曲げしろで大丈夫のようです。

外部電源を作る(2)


ロボゼロ用の外部電源を作る作業の続きです。
テストしてみてそこそこ使えそうなことが分かったので、組み上げていきます。




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この2つがメインのキットです。
素人には扱いの難しいAC電源まわりは1700円のアダプターに任せてしまって、
7.5Vの電圧の部分だけを放熱板付きのレギュレーターで取り出す作戦です。


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持ち運びやすいようにコンパクト化することが第一の目的なので、あわよくばタカチのプラケースに入れたいと思います。
かなりギリギリですが写真の「TW-9-4-17」になんとか収まりそうです。




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アダプターを開けてみたところです。9Tの六角星型のネジが必要になります。特殊ネジの中ではメジャーなタイプかと思います。(アダプターを開けることは素人にはお勧めできません。)




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レギュレーターのキットの完成間近の図です。
電源の出力には2番の750Ωを使い、可変抵抗で出力を7.4V〜8V程度に調整します。
(電圧が高すぎると、ロボゼロのボードが壊れますのでご注意ください。)

大きなコンデンサーよりも右側の部分の基盤は今回不要ですのでカットしてしまいました。
この後、電源の入力と出力を配線し、レギュレーターに大きな放熱板を取り付ければ完成です。




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ケースには放熱用の穴をドリルで開けてみました。
サイズの都合上、放熱板がケースに触れてしまうのでちょっと熱が心配です。
1時間ほどテスト運転してみましたが、PS3よりはヌルいので、セーフかなと思います。
ちなみにケースの耐熱温度は60度となっております。




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完成図です。こんな感じのサイズ感になりました。
問題はアダプターからロボゼロまでの線の長さですが、練習会や試合会場で使うということを想定すれば、デスクの上で教示や調整を行う程度なので、1mもあれば長いくらいとなります。

2mのケーブルではアダプターの電源投入直後にエラーなどが起きやすいようでしたが、1mであれば特に問題なく、電源投入直後からエラーもなく快適に動作しています。(少なくとも今のところは。。。)




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DCジャックでケーブル長を交換できるようにしてみました。
電源コンセント用のコードの反対側にDCジャックを配置できれば、引っ張られたときにスポッと抜けて安全なのですが、スペースの都合でこのようになってしまいました。
本体までの間にさらにもう1カ所、スポッと抜けるピンコネクタ(電源側がメス)を設けていますので、コード引っ張りへの安全対策は大丈夫かと思います。

アダプタ:1700円
レギュレーターセット:600円
ケース:450円ぐらい

ですので、道具さえあれば3000円以下で外部電源を自作可能です。
(もちろん作成される場合は、自己責任にてお願いします。最悪の場合、感電したり、家が燃えたりします。)

もちろん、安全性、労力を考えたら公式の外部電源を購入するのが一番です。
が、私の場合は自作すること自体が勉強を兼ねた面クリ型の娯楽になってしまっているので挑戦してみた次第でした。
ではこれから満足感に浸りながらアダプタをニヤニヤと眺め回したいと思います。

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外部電源を作る(1)


小型の外部電源さえあれば、練習会にも行きやすくなるのではないかと思います。
作ろうとしてもう2年も保留になっているので、熱が冷めないうちにやってしまおうと思います。




ぱぱっちさんがすでにいろいろ調べられています。
「ロボゼロの電源と無線の関係の考察」
規格が適切でないと、エラーなどが起きてしまうようです。
ちなみにぱぱっちさんご自身は、古いMacBookのちょうどよいのを入手されたようです。




私は、
大容量出力可変安定化電源キット LM338T使用 最大5A」と
60W級スイッチングACアダプター12V5A
の組み合わせを試してみようと思います。




簡易的に接続して、いろいろと試してみました。
念のためケーブル長約2mぐらいの出口で電圧を測り、7.4V〜7.6Vになるように調整してみました。

検証してみると、
・接点が基盤の接触面に対し、ミノムシクリップの歯の先っぽ1点で噛んでいる場合。
・標準サーボに使われているような細い電線で接続している場合。
に、エラーが出ました。(通信が途切れたり、変なモーションをしてしまう。)

十分に太い電線が必要なようです。
AWG22〜20ぐらいあると安心のような気がします。(参考サイト



新電源は、しゃがみ→立つなどの高負荷にも耐えてくれました。
あと問題になるのは耐久性とハウジングです。
またご報告します。

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アタリ2600をコンポジット化する

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コンソロイドガイドブックを作りにあたり、数々のレトロゲーム機の実機を入手しました。
自分でCADを起こすのに必要だったからですが、手に入れた以上、動かしてみたくなるというのが心情です。
今回はAtari2600のメンテナンスです。




アタリ2600はセカイモンというeBayの中継ぎサイトで入手しました。
送料手数料入れてもヤフオクより手軽に入手できますが、そのままでは国内のテレビに映すことはできません。
そこで必要なのがコンポジット化です。
実は作業したのが数ヶ月前なので、詳細は忘れてしまいましたが、覚えている限りメモを残しておきたいと思います。




映像をコンポジットで出力するには、
RF回路に渡す前の信号を取り出し、さらに抵抗やトランジスタを用いて信号を分解する必要があります。
でもやりかたはこういうサイトに書いてあるのでなんとかなります。
アタリ2600は基盤にいろいろなバージョンがありますが、それを紹介しているサイトもあるのでなんとかなると思います。




特に重要そうな2枚の画像を引用しておきます。

4signals.jpg
基盤の中の大事なポイントです。全く同じ基盤であれば問題ないのですが、違っている場合にはテスターなどで測定しつつ、必要な箇所を特定していきます。
Pin番号の箇所は、下記の図で作る基盤の該当箇所に接続していきます。


Video_Mod_2005.jpg
作成する基盤です。たぶん抵抗値が図に近いほど正しい映像が出ると思います。
抵抗値は微妙な数字なので、抵抗を2つ直列にした合計抵抗で、必要な抵抗を作り出します。
抵抗の個体差も加味しつつ、ピッタリの合計値を出すとよいでしょう。
まずこの基盤を作ってしまい、それからアタリ2600の基盤と結線テストすると確実です。




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テスト中の映像です。
本体基盤の左側にあるボリュームを回すと、色味を調整することができます。
画面に映っているのはアタリ版パックマン。移植のデキが酷すぎてほとんどが返品されたという伝説がありますが、一番多く遊ばれたパックマンだったという話もあります。




th_CIMG2074.jpg

金属カバーから配線を出すのがちょっとやっかいです。
穴を開けました。
メンテナンスがラクなように、外部コネクタへの接続は、半田付けではなく、コンタクトピンにしてあります。




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コンポジットと音の出力箇所です。
本体にドリルとテーパーリーマーで穴をあけ、ジャックを固定します。




そして完成形が、最初の写真です。
1ボタンのゲームであれば、セガのパッドがそのまま使えて面白さ120%アップです♪
手持ちのソフトで一番すごいなと思ったゲームが、名作「バトルゾーン」です。
1980年のFPSで、画面描写もファミコンにくらべてダイナミックです。

以下、参考映像です。↓

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Robo-ONE Lightに出ました。


修理が無事間に合ったので、ロボワンライトに無事出場して参りました。



今回初の試みとして、デイパックに全てを詰め込んでみました。なんとかなりました。



会場に着いてからすぐにテスト運転。
早く不良箇所が見つかれば、試合までの修理の時間を最大化できるという目論みです。



練習中に突然肘関節サーボが動かなくなりました。転倒などの際にギアが欠けたようです。
D-Warsでの経験を活かし、慌てずに予備サーボに交換。持参した道具もバッチリ。
想定外の状況を想定できた満足感に浸ります。
(欲を言えば修理に何分かかったか計測しておかなかったのが惜しいです。)



本戦はぱぱっちさんとのロボゼロ同士の対決です。
ダウンを1発奪います。人生初。
その後、背面に回ろうとしましたが、ゼムネスの横移動に問題があり、うまくいきません。
旋回しながら横移動してしまうので、横に移動したつもりが背を見せるという残念なアレです。
お互いに技が届く位置からジャンケンポンでの殴り合いに変更。1ダウンもらってしまいました。

延長戦も同様に、正面から殴り合い。からの負けました。



1回戦を突破し、徒競走にも参加したぱぱっちさんはフタバ賞!おめでとうございます♪



2年もロボットをやっていて、まだ一度も「勝つための調整」「勝つためのモーション」をやってこなかったので、次はそちらに集中しようと思います。
いままではどちらかと言えば「ちゃんと動く」で終わっていました。



ということで、やることリスト。
・足裏のグリップを作る。
・横移動をほぼ真横に調整。
・1.2kgの水入りペットボトルを倒せるパンチ。


・それが出来たら、見せる系の技などに移行したいと思います。

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ロボゼロ一回戦突破!


明日のロボワンライトですが、1回戦でぱぱっちさんと当たることになったので、
ロボゼロVSロボゼロです。前回は別々に戦って両者1回戦敗退でしたが、今回はこれでロボゼロの1回戦突破が決まりました♪



今回のトーナメント表をざっと見てみましたが、
同じ学校、同じチーム名は、1回戦では当たらないように配慮されているっぽいです。
なので今後もし、1回戦を突破できるような実力がついたら、ロボゼロ同士でチームを組んでも面白いかもしれません。



1kg級との対戦は、昨年のニコソンミニ以来なので楽しみです。
ネジチェック、電池チェック、足裏チェック、コントローラーチェック!

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勝手に太るな!


ゼムネスが一応動いたので、変にいぢって深みにハマらないよう、もう手を加えません。
というつもりで、最後に計量してみます。




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なんと1000gと出てしまいました。
1kg付近はちょっと計測が微妙なキッチン用の秤なので、900台が出るようにしておきたいところです。
それにしても、プラ版などの追加分も十分に搭載できる余裕があったはずなのですが・・・いつの間に太ったのでしょうか。
ロボのくせに勝手に太るなと言いたいです。
足までの電線を太くしたのが、思ったよりも重量に響いたようです。電線は金属の固まりですし。




なんとか減量することにします。
ちょうど昨日発明した「ストローを螺旋に裂いたケーブル保護グルグル巻き」を活用してみることにしました。
便宜上、「ストローケーブルタイ」と名付けておきます。


th_CIMG2503.jpg

幸い、100円ショップかどこかで買った黒いストローがたくさんあったので、作ってみました。
写真右が、市販品のビニールケーブルタイ(計測で2g)。写真右が、ストローケーブルタイです(計測不能の0g)。
見た目は似ていますが、厚み、重量の差は歴然です。

ストローケーブルタイは、ケーブルがまとまる、全体が軽くなる、関節のフレキシビリティも上がる、といいことだらけです。
長時間の使用テストがまだなので、ケーブルへの悪影響(こすれなど)は分かりませんが、使わない手はありません。




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すべてのケーブルタイをストローに置き換えてふたたび計量してみました。今度は995gが出ました。
無事減量できたのはヨカッタのですが、写真のゼムネスの顔が「自分関係ない」みたいな表情でちょっとムカつきます・・・

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ジャイロをカートリッジ化したい


以前「あとでやる:カートリッジ式センサ」で書いた、ジャイロのカートリッジ化を進めようと思います。



秋月の400円ジャイロをロボゼロに使っていて分かってきたことは・・・

・秋月の400円ジャイロは、使っていると中央値が狂う
しばらく放置すると、中央値は正常に戻る
つまり、ジャイロはバッテリーのような消耗品と捉える必要がある。
 (もちろん、消耗したジャイロは再生可能。)

・ロボゼロでのジャイロ交換は、配線のとりまわしの都合上かなり大変。
・専用のコネクタと導線が小さく、アセンブリされたものは高価
 配線1本約100円×4本×購入時の送料となるので、複数用意しておくには向かない。

という感じです。
これらの問題を一気に解決するが、ジャイロのカートリッジ化です。



th_CIMG2485.jpg

まず、ジャイロの受け側を作ります。
2.54mmピッチコネクタを使用します。ボード側をメスに、ジャイロ側をオスにします。
ジャイロに必要なピンは4本ですが、ジャックは6列のものを使うのがミソです。
両端の穴を詰めもので塞ぐことで、差し込みミスを防ぐ目論見です。
詰めものは、爪楊枝を押し込んで折りました。
もし4列のジャックを使ってしまうと、1列ずれても指し込めてしまいます。
ズラして差し込んでおきながら故障したとパニくる自分の姿がありありと思い浮かびますが、己を知れば百トラブル危うからず。このフールプルーフ仕様が転ばぬ先の爪楊枝なのです。



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ジャイロ側にオスピンを指して半田付けします。
本体への取り付けテストをしてみました。
写真の例だと股関節サーボを取り付けるネジ穴をふさいでしまっていますので、プレートを小さくします。
また、軽量化のため基盤プレートを小さくしてみましたが、挿入したカートリッジをテープで固定することを考えると、基盤の面はフルフラットをしておく必要があります。



th_CIMG2493.jpg
センサーのリード線の取り出しです。
細いリード線が剥き出し&バラバラで心細いので、線をまとめるグルグルを巻いてみました。
軽量化のため、ストローをらせん状に裂いて作ってみました。これはちょっとした発明かもしれません。
防護力は微妙ですが、線をまとめる機能&超軽量の二拍子が揃いました。




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ジャイロカートリッジです。
銀色の部品がパカッと外れやすいようなので、裏側にプラ版を敷きつつ、ビニテでグルグル巻きにしました。
巻き固めることで絶縁にもなり、安心感が増します。
複数のカートリッジをローテーションで使えるよう、番号をふっています




th_CIMG2500.jpg

プラ版と基盤の分、重量が増えてしまいましたが、とりあえずジャック側が完成しました。


th_CIMG2502.jpg

指し込んでテープでとめるとこんな感じです。
ジャイロはガタついては意味がないので、カートリッジ式といえど、テープなどでの固定は必須です。



途中で線が太くなるので、繊細なジャイロがちゃんと動くかちょっと不安でしたが、全く問題なしです。
前回大会の動きが復活したので、ライト大会にはなんとか出場できそうです。

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11番サーボの配線を太く


「ロボゼロの11番サーボが脱力する病」ですが、
・ボードからの距離が長く電圧が足りないのかも。線を太くするとよいかも(by 中村博士)
・サーボには、過負担によるリセット機能などはありません(by 双葉の方)
とアドバイスを頂いており、やはり電圧不足からのサーボリセットが濃厚となりました。



ちゃんと原因を特定してから対策をした方がよいと人形使いさんより指摘をいただき、
電圧を記録するプログラムを書こうと思ったのですが、さぼりすぎて時間切れになったので配線を改造してしまいます。



th_CIMG2477.jpg
サーボを開けます。
配線を外へ出す穴は小さいので、コンタクトピンを裸にして線を出したりします。
上の黒線がGND、中央の赤線が電源Vccです。下の赤線が信号線です。



th_CIMG2479.jpg
良く見ると、GNDとVccの間に小さな抵抗かコンデンサがついています。ちょっと注意が必要です。



th_CIMG2480.jpg
なんとかハンダ付けに成功しました。ホームセンターで慌てて買った電線は、10V3Aまで耐えられるという1mで60円のオーディオケーブルです。
被覆がやたらと熱に弱く、ちょっと剥けたので小さく切ったビニテで絶縁しておきます。



結果は・・・歩行が安定したように感じます。
以前ならコケてた場面で、踏ん張って持ち直しているように見えます。
ゼムネスですから歩行はいつでもヨロヨロですけど。。。



th_CIMG2482.jpg
ちなみにこちらは足首ピッチ軸の10番サーボの配線出口です。
出口のところでちょっと擦れて、配線の被覆に印がついています。そのままではいつか断線してしまいそうです。
ビニールテープで防護しておきました。

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ジャンル : 学問・文化・芸術

遠山茂樹作品集


「遠山茂樹作品集・インタビュー前編」という資料同人誌を購入しました。
http://www5f.biglobe.ne.jp/~zekzek/xevious.html



ナムコ製ロボットの情報がとにかくすごいです。
マッピー、コスモ星丸、ロボットバンドピクパクなどの有名ロボットからピュータンやらアトマまで網羅されています。家宝です。
タイニーモジュールというナムコ製の製品ロボット(6万円)も掲載されています。アップル、FM7、PC-8801などからベーシックで制御するロボットです。
ちなみに1985年の「トランジスタ技術」を読むと、ニッコーエレクトロニクスという会社が「ドンキホーテ」という組み立てロボット(6万8千円)を出しています。この頃は結構こういう車輪式ホビーロボットが売られていたようです。たぶんその廉価版という流れでバンダイのロボパル(1万4800円)が格安販売されたのだと思うのですが、子供にはやっぱり高いですよね><
コンソロイドではナムコは第三世代からという設定にしていましたが、第一世代から出すのもあり得るなと思いました。全ハード用に出してしまうのでしょうか・・・後で設定に加えてみようと思います。




ナムコという会社を知ったのは、TVゲームに出会う前、子供番組のロボット取材を見ていてでした。
ピンポンパンか何かの社会科見学で、マッピーや綱渡りロボットを紹介していたと記憶しています。
面白そうな会社があるもんだなと子供心に衝撃を受けたものでした。




かと思えば、セガやタイトーもAM用ロボットを作っていたという情報も載っていました。
タイトーは初耳でした。やはりこの本はすごいです。
TVゲームとロボットは、電子技術のエンターテイメント化という意味でやっぱり同源で、ゲームの延長線上、もしくは並列に発展する可能性が高かったと思われます。




ナムコの例、タイトーの例、セガの例、そして任天堂の例。事実を見ても、80年代中盤までは各社ともTVゲームとロボットを天秤にかけ、ロボットの将来性を捨てきれずに育てていたように見えます。しかしながら儲かるTVゲームばかりが経営的に重視され、結果としてロボット玩具はいつでも栄養不足になっていたのでしょう。
メイカーブームにのってロボットの復活を祈ります。

漫画 on WEB にPDFを入稿したい


タブレットで見るために作ったPDF形式の原稿を、漫画 on WEB に入稿する方法のメモです。



結論から言いますと、漫画 on WEB は PDF入稿には対応していません。
片面960×680ピクセルJPGPNGでの入稿になります。



A4サイズで作ってしまったPDF原稿を、ピッタリ960×680ピクセルにするにはどうするか。(MACの場合)

1)OSXの「プレビュー」で該当PDFファイルを開く。
2)メニューから「表示」→「サムネール」にして、ウィンドウの左から出力ページを選択。
3)メニューから「ファイル」→「書きだす」
4)フォーマットをPNGに、解像度を82.2ピクセル/インチに設定。

・82.2ピクセルという指定のがミソで、960×680の画像を出力してくれます。
・また、JPGかPNGかについてですが、PNGの方が文字などがキレイに圧縮されるようですので、お薦めです。
・OSXのクセなのか、解像度を正しく指定しても2倍サイズのファイルが出力されることがあるようです。
 その場合は、書き出しをやり直すことで対応できると思います。
・複数ページを一括で変換する方法は良く分かりません。
 どこかにツールがあるかもしれないので、検索してみてください。
・ファイルサイズは1ページ100KB~300KB程度に収まると思います。
・アップローダーツール上では、一見文字がガタガタで酷いように見えますが、
 アップロードされた状態をフルスクリーンで見れば、なんとか読める解像度になります。



漫画 on WEB はクリックで見る独特の表現形体です。
漫画を見るには確かに良い感じですが、文章やプレゼンテーション資料をアップするには、
そのインターフェースを意識したもの用意したほうが良さそうです。
ちょっと反省しています。

コンソロイドガイドブック


ガイドブック表紙640



電子出版してみました。
現在、「漫画 on WEB」にアップされております。
http://mangaonweb.com/creatorOCComicDetail.do?no=33408&cn=91073

80年代にゲーム機の周辺機器としてロボットが流行ったという空想モノです。
ここ数ヶ月、ブログ更新したりおもちゃの修理に使っていたような余暇時間を、ほぼすべてこの電子書籍に費やしていました。



タブレット(手元にあるのはKindle HD)で読むのにちょうど良いよう、PDFで作ってみたのですが、
漫画 on WEB は画像でUPする方式でした。
PDF&タブレット上でクッキリと読みやすくても、文字が読みづらい&文字が多すぎるという感じになってしまいました。
漫画 on WEB は文章には向いていないので、ちょっと場違いな感じになっちゃったかもしれません。



コンソロイドガイドブックは、想定していたものの3割ぐらいに内容を圧縮した電子書籍です。
いつか構想をすべて盛り込んだフルボリューム版を作ったり、ストーリー化したりしてみたいと思っています。

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第二種電気工事士合格記

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「趣味で電子工作やるなら、ついでに資格でもとってみたら?」
と妻に言われまして、第二種電気工事士の試験を受けてみました。
電気工事はロボット作りとほとんど関係ないのですが、仕事も学科も全然ロボットと関係ないということもあり、なんでもいいから電気関連の基礎力が欲しいと思っていたところでした。



第二種電気工事士は、個人宅や商店など小規模な建物の電気配線ができる資格です。
例えば、1つ口のコンセントを、3つ口に増設すること等が堂々とできようになります。
電気のコンセントからどんな電気が来ているのかが分かったり、
マイホームの配電図がスラッと読めるようになったりもします。



以下は長いですが、これから独学で受験される方のお役に立てるかも知れないということで作ったメモです。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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