オリジナルカセットを目指して


本物のファミコンタンクは作れるのでしょうか。

本物のファミコンタンクとは、無改造のファミコンを使い、
専用のロムカートリッジと拡張ポートに接続されたクローラーで構成される周辺機器です。

ファミコンさえ無傷であれば、拡張ポートには何を接続してもOKなので、
ちょっとした信号の入出力さえできれば、
あとは私が理解できるArduino経由で制御すればOKだと思っています。




まず、ファミコンのロムカートリッジを自作するのにはどんなハードが必要なのか調べてみました。

1)ロムリーダー/ライター
「kazzo」が一番メジャーなようです。
http://sourceforge.jp/projects/unagi/wiki/FrontPage
kazooはオープンソースで制作も自由のようですが、配線が大変そうなので基盤が欲しいところです。
純正品は現在品切れ中のようなので、少し高いですが中国製のコピー品を手に入れる予定です。

2)フラッシュロムカートリッジ
「ぽんRev!! 個人的備忘録」さまの記事が一番わかりやすかったです。
http://ponrevival.blogspot.jp/2010/01/flash.html

3)ソフト開発環境
cc65 @ wikiなど。
http://www34.atwiki.jp/cc65/
ファミコンソフトをC言語で開発できるらしいです。

・・・どうやらこのあたりが揃えば、下準備はOKのようです。開発費用的にはなんとかなりそうです。




かなりの時間を検索に費やしましたが、ファミコン関連のことがうすらぼんやりと分かってきました。
まずはロムの吸い出しや、インディーズゲームの実機動作を目指してみたいと思います。
その他のリンクについては、続きの中です。

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無創玩記ゼムネス(3)


ファミコンロボットのバックストーリーをちょくちょく書き貯める作業中です。

今回はファミロボが一番勢いのあった第二世代の二足コンソロイドのその1です。
ゲーム機を背中に背負った、象徴的なコンソロイドです。
第二世代は多脚で幕開けします。二足は先に漫画連載され、それを後追いする形で製品が販売される脳内設定です。


■ ロボレスリング ■

ファミリータンク系がシューティングゲームであったのに対し、
ファミリービートルをはじめとする多脚ロボットでは、
リング上で相手をひっくり返し、落としあう形式の試合が遊びのメインとなった。
メンコやベーゴマ、昆虫相撲に似ていたことから、年配にもウケがよく、
多脚ロボはおじいちゃんが孫に買い与える定番のプレゼントとなった。
第二世代の前期はこの多脚ロボレスリングが流行。
後期になると二足が登場し、しばらくは二足と多脚の混在状態が続いた。
追加購入される消耗パーツは、おもちゃ売り場や模型店に活気を与えた。



■ 第二世代コンソロイド(前期) ■

【ファミリービートル(1988)】
ファミリータンクの後継機で、クローラーの代わりに六脚歩行を行う。
壁をよじ登ったり、お座りして手を叩くようなジェスチャーで人気となった。
夏休みには同機体によるロボレスリング全国大会も行われた。
他社製品との差別化を行うために発表され、大会もワンメイクだったが、
ほどなく他社からも同様の製品が発売され、子供たちはメーカーの枠を超えて遊んだ。

【他社製多脚】
他社からも多数の多脚ロボットが発売された。
相撲に特化したものや、自動車メーカーと組んだもの、
人工知能を積んだペット型など、さまざまな切り口の製品が発売された。
方向性を模索しているようでもあり、それは同時にコンソロイドの多様な可能性を示した。


■ 第二世代コンソロイド(後期) ■

【ファミロイド(1990)】
初の二足歩行コンソロイド。
ゲーム機を背負った超合金風の代表的なスタイル。
多脚で行われるロボレスリングに登場し、異彩を放った。

【Sドロイド(1990)】
セラ・マークIIIを背負ったコンソロイド。
ファミロイドに対抗するため、アクチュエーターの出力が高く、やや無骨なスタイルとなっている。パワーがあるため、SL-1000やオセロフルビジョンなどの旧機種もマウントの変更のみで合体させることができ、様々なバリエーションが生まれた。
ゲームはファミコン、コンソロイドはセガで、という使い分けも起こった。

【Sブレイド(1990)】
ハイパワーな出力を活かし、本体であるSL-3000をダンビラのように武器として振り回す奇抜なコンソロイド。
圧倒的な破壊力とリーチを持つ。
比較的小型に見える本体は、ゲーム機を背負わない第三世代機のスタイルのヒントとなった。

【ぴゅう丸】
ぴゅう太郎をベース機とした、コンソロイド。
第一世代機の「ぴゅう犬」の人気にあやかってか、ぴゅー太から手足が生えているような、憎めない形状をしている。

【M6】
カタナM5のマニアが企業に持ち込み、製品化されたもの。
忍者を思わせる渋いスタイルで、外装の質感にも高級感がある。

【エクストリーム / Xtream】
MFX用のコンソロイド。MFXは筐体が大きく、またサイズも各社まちまちであったが、
かなり強引といえる共通規格として発売された。
そのため本体もかなり大きく設計されていた。
プログラミングのしやすさから汎用性が非常に高く、最もバリエーション豊かなベース機となり、ファミロイドと人気を二分するほどの勢力となった。運動靴のようなスポーティなデザイン。

【センテ】
アタル製のコンソロイド。大型でアーミー調。

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あしうら


足裏のグリップなどをどうするか?
についてですが、何人かの方に実際に伺ってみたり、
試合中に引っくり返ったロボの足裏を思い出したりしてみました。




あしうら

現在主流の方式は、
・歩行時にはグリップを効かせる。
・攻撃を受けた際には、スベらせて力を逃がす。
・横移動では軸足をグリップ、出す足(戻す足)をスベリとして使う。

となっているようです。

二の字のような貼り方だと、
足首のロール軸を少し変更させるだけでグリップを可変させることができるようですが、
手持ちのロボに合わせて、いろいろ試行錯誤する必要がありそうです。




ゼムネスの足裏は何も貼っていないのですが、コルクマットの上を歩けているので、
グリップがあっても直進可能のようです。
デフォルトだと足裏の横幅が小さいので左右に力を逃がす貼り方は難しそうですが、
まずは二の字かコの字あたりをチャレンジしてみたいと思います。

目的は、

・歩行のスピードアップ
・斜め上パンチでの踏ん張り(2Lのペットボトルを倒したい)

の2点です。

えいっ

なんだかあまりペットボトルが倒れるイメージが沸きませんが、まずはこの「斜め上に踏ん張りパンチ」を出せるようにしたいです。
ちなみに、足裏すべすべの現状だと、ペットボトルが1リットルでもはじき返されています。
あわよくばラウの右下PPPみたいな連続技にしたいですが、そんなに素早く動きませんしたぶん電圧不足です。

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無創玩記ゼムネス(2)


また夢想のメモです。
脳内オンエアされた話や断片を、ちょくちょく思い出しながらメモとして書き貯めて行きます。
遅れぎみの現実世界でもそろそろ人工筋肉が模型ショップで買えるはずなんですが、まだ入手できていません。
あと、バーチャルボーイは持っていないのですが、買っておいた方がよさそうです。


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気づきにくい故障


th_P1090074.jpg

普通に遊べていたので気づかなかったのですが、右肩ロールのサーボケースとブラケットが故障していました。
高いところから落ちた時の衝撃か、バトルでの故障でしょう。(運搬中の故障の可能性も少しあります。)




ブラケットが開き、サーボ出力軸の反対側のサーボホーン軸が根元から折れるというタイプで、お初です。
サーボケースはガッチリしていると思っていましたが、衝撃で壊れることもあるんですね。
新しい故障に出会えば出会うほど、経験値が上がるので楽しいです。
焦げたサーボのケースなどで代用が効くので、サイフにも優しい故障となりました。

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整理とたなおろし

th_P1090024.jpg



写真は、落札したジャンクのジャイロセットと。
安く落札するには、複数入札して気長にチャンスを待つのが良いようです。
一球入魂してしまうと、高くなりがちな気がしています。
しょっちゅう競り負けていますが、このジャイロセットは2000円以下で落札できました。
ブラウン管テレビが落札できたら遊んでみたいと思います。




ロボイベント参加が続いたことで荒れに荒れた部屋を延々と片付け中です。
ワックスがけしたり、溜まった録画や本を消化したり、次のロボ製作にむけての準備期間中です。




通常の片付けに加えて、新しく始めた趣味のロボのエントロピーが増大中です。

・初めて加工作業するものは必ず1回はミスると思っているため、パーツを最低2個ずつ買う。
・ワット数やアンペア数などがよくわからず勘でスペックの似たパーツを広めに買ってしまう。
・すでに持っているパーツを本当に持っているか不安になり、また買う。

などなどで、ついついパーツが増えがちです。
電子工作はレゴみたいなもので、増えたパーツもいつか使うのでムダになるということはないのですが、買い足しに使う時間や、パーツを探す時間がもったいないです。
今回の棚卸し的な整理で作業効率の大幅UPを狙いたいと思います。




他のロボビルダーの方はパーツ管理をどうしているのでしょう??

あいたんのはとても参考になりました。
自分の場合は、中が見えない箱だとラベルがあってもついつい背景視してしまうクセがあるので、
ロボット系の整理箱は全部透明と決めました。
分類のレイヤーも2つに分けて、

1)パーツ単位(ビスとかコードとか)
2)作業単位(カメラ系とかガン系とか)

として、2)の箱を見て、足りなければ1)の箱から出す、という実践的なルールでいこうと思います。

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片付けが苦手な人でも絶対片付けられる方法


片付けが苦手な人でもたぶん絶対片付けられる方法です。
自分や妻がそうなのですが、片付けや整理整頓がニガテです。
過去のブログにも書いた覚えがあるのですが、
その辺を自己分析したことがあります。


【法則1】
部屋に何もなければ、絶対に散らからない。


こちらの法則は、捨てる系の片付け術です。
不要なものを買わないとか、不要なものはドンドン捨てるとかすれば、
モノ自体の数が減るので、そりゃ片付きます。
でも、散らかる人は捨てられないから散らかるのであって、あまり役に立たない法則ですが、
宇宙の大原則なので、肝に銘じておく必要はある法則です。


【法則2】
収まる場所がないモノは、理論上、絶対に片付かない。


たとえばルンバを購入したとして、そのルンバの置き場所が決まっていなければ、ルンバ自体がジャマになってしまいます。
新しい雑誌を買ってきたとして、その雑誌の置き場所は?それが決まっていなければ、その雑誌は散らかる要素になることが確定します。
そのモノのホーム(置き場所)が決まっていないものは、片付きようがありません。
さらにホームが決まっていないので、探すのも大変になります。

小学校で習う整理整頓は、掃除用具や運動具を元に戻すというものですが、
それは実生活ではあまり役に立たなくて、「買ってきた新しいモノ」とペアになる「ホーム」を創造することの方が大事なのです。
「便利そうで、値段も現実的だけど、置く場所どうする?」と言うのが、妻とよくある会話です。



次に、片付けるための手順です。


【解決策その1:リスト化】

自分のような、部屋が散らかり放題の人は、ハッキリ言ってどこから手をつけていいか分からないものです。
そこでまずやるべきは、リスト化です。
・CDをまとめる。
・新聞をまとめる。
・段ボールを捨てる。
・梱包材を捨てる。
・コンポのリモコンを探す。
・封筒をまとめる。
・カンを捨てる。
・レンジを磨く。
・・・などなど、次元はバラバラでよいので、目に付くまま、思いつくままに一覧表にします。

書き終わったら、比較的簡単かつ効果の大きそうなものから始めます。(新聞をまとめるなど。)
自分で書いたリストに従うだけで、混乱することなく淡々と作業ができ、また、目に見えて片付いていくので、楽しいハズです。



【解決策その2:いったん完結】

だんだん、細かくてどうしたらいいか分からないものが増えてきます。
そういう細かいものは、まず一度、段ボールなどにまとめてしまいます。
すると部屋がスッキリします。そこで掃除を終えてしまってもいいくらいです。
一見片付いているので、整理整頓された部屋のポテンシャルが楽しめ、片付けのゴールイメージもハッキリとします。そのまま生活できてしまいます。(段ボールに入れたものを全部捨てられるという人は、ここで片付け終了です。)



【解決策その3:しがらみ箱】

ここから、ホームポジション作りです。
最初にやるべきは「しがらみ箱」を作ることです。これは「思い出箱」と言ってもいいです。
捨てるに捨てられない、でも飾るほどでもない、そういうモノは多いと思います。
そういうものは、捨てられず飾るほどでもないので、全部まとめて「しがらみ箱」に入れてしまいます。
あとは、倉庫に入れるなり実家におくるなり自由です。捨ててないのだからこころも痛みません。
箱にラベルを貼ることは最重要項目の一つです。これも怠ってはいけません。



【解決策その4:つんどく箱】

「つんどく箱」が必要な人もいると思います。
本やDVDなど、見るつもりはあるけど、ついついそのまま見える場所に置いておく、
ということはよくあると思います。使うつもりがあるものを、奥にしまうのは、自分の気持ちに反します。
なので、その「つんどく箱」の段ボールに入れます。
「いつかは見ようとしているその気持ち」まで捨てる必要はないのです。
その段ボールはいわば「見えるToDoリスト」であり、自己研鑽の塊なのです。



【解決策5:収納場所のデフラグ】

この辺からちょっと難易度が高くなります。
1〜4までやれば、部屋はかなりスッキリしているハズです。
1〜4の分類法を使い、収納場所をデフラグします。
片付けの苦手な人は、行き当たりばったりに収納をしているので、ムダが多いですし、ため込みもあります。
同じようなモノを2カ所以上に収納していたり、不要な箱を後生大事に保管していたり。
これらを、リスト化して処理します。
・ビデオテープを1カ所に。
・金融関係の書類を1カ所に。
・白戸三平を1カ所に。
などなど、リストを作ることで問題点や分量なども客観的に把握できます。



【解決策6:ジャンルごとのスペース見積もり】

一呼吸おいて、未整理のモノの分量を見渡します。
収納スペースの配分を間違えると、片付けは理論的に不可能となります。
たとえば、写真類が段ボール4箱分あるのに、段ボール1箱分のスペースを写真スペースとしたのでは、
結果として、分散収納されることになります。



【解決策7:再収納】

空いたスペースに、再収納を行います。
全てを、同ジャンル同一箇所にする必要はなく、よく使うもの→今までと同じわかりやすい場所、という風になっていることも重要です。




数年前にこれを一度やって、結構片付いたのですが、ロボの趣味が増えたりして、またかなり散らかってきました。
最近はロボ開発の手を休め、これを実践中であります。時間さえかければ必ず片付くのですが、一人でやるとなると結構な大プロジェクトです。

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無創玩記ゼムネス(1)


子供の頃から脳内でちょくちょくオンエアされる架空の番組があります。
その番組では、ファミコンを背負ったロボットがプラレス3四郎みたいなことをしています。

ジャイロセットとスーパーマリオがほぼ同時に発売されて、
ファミコンはスーパーマリオの大ヒットからTVゲームとして画面の中で真っ当な進化を遂げました。

スーパーマリオはのびのびとしていて最高の楽しいものでしたが、
ジャイロセットの方は、動きも地味で、ロボットとしてのガッカリ感も強烈なものでした。

思ってたのと違う、というコレナジャナイ感をウケた人は私だけではないと思います。

ファミコンロボットの進化の樹形図はそこで涸れてしまったと思います。
(アメリカではヒットしたと横井軍平氏の伝記には書いてありますが、
 その後レゴマインドストームまで進化は止まっていたと思います。)

ジャイロセットのような方向に、ゲームが画面を離れたフィジカルな方向に
ゲーム機が進化するという道もあったのではないか、と今でも思っています。

それが、チラチラと脳内オンエアされる番組になって夢想を誘います。
そしてその進化しなかった方の未来は、いまとはちょっと違ったものになっていたのでは、
という願望をも誘います。

この、脳内オンエアされる番組に出てくるロボットを、実物にしてみたい、
という気持ちが今のロボ作りになっています。
出来ることは限られていますが、出来る範囲で、あるべき未来を作りなおすロボ作りです。
誰のためでもなく、完全な自分の納得のためのロボ作りです。

チラチラと夢想するものを、そのままにしておくのは精神衛生上良くないなと思い、
が、それをちょっとずつ表出していってみたいと思います。
創られ無かった玩具の歴史です。

脳内オンエアされるストーリーは毎度断片的なものですが、
それをざっくりとつなぎ合わせた全体のおおまかな設定を書いてみました。
(全く同じコンセプトの小説がもうあるよ!とご存知でしたらぜひ教えてください。
 それを読めばこのもやもやも成就します。)


つづきは↓

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カートリッジ式センサ


秋月のジャイロセンサがすごく信頼性がないというか、
中央値を再設定するキャリブレーションが必要だったり、時にはキャリブレーションが効かなくなるほど数値が狂ったりします。
(DWARS3の時は数値が255になっていました。)

一方で、経験上の話ですが故障したと思ったセンサが、しばらく放置することで正常に戻ったりもします

今まで何度も悶絶させられたジャイロですが、だんだんその癖が分かってきた気がします。
一度そのモノの欠点を把握できれば、それはもはや「欠点」ではなくて「単なる性質」です。
なのでその性質に合うような運用ができればOK、ということかなと思います。

運用方法を「いつでもちゃんと動く」→「くるって当たり前」に改めて考えてみようと思います。





といっても、もう結論がタイトルになっているのですが、
センサをカートリッジ式にする事にします。
ジャイロ交換用の穴を作ったりもしましたが、まだまだ不便だな、と感じていたところでした。
ジャイロが狂って当たり前なら、なおのこと交換の省ステップ化は大切です。

1個400円なので、遊ぶごとに交換するぐらいの感じで、カートリッジを数個用意したいと思います。
加速度センサも購入したきりまだ使っていませんが、信頼性はジャイロと同程度と見積もっておくことにして、
こちらもカートリッジ式を想定したいと思います。




イメージとしては、腰裏のジャイロセンサーのレギュラー位置あたりに、
2.54mmピッチのピンではめていくイメージです。
センサがオスで、機体側がメスかなと思います。(電気を出す方をメスにする方が安全です。)




センサを一切使わないという選択肢が正解な気もしますが、
カートリッジ式にすることでセンサを大会に使えるのではないかと思っています。
1日に3分ぐらいなら、センサも正常に動いてくれるような気がしています。
(もちろん、センサなしでも動くようにして、センサが異常だったら自動で切るようにしたいとは思います)




予備の姫路ボードの運用方法もひらめきました。
ボードをケースに固定して、予備のサーボやセンサの動作チェックができるようにしておこうと思います。
事前の準備を万全にして、本番で慌ててしまうという自分の「性質」を補う作戦です♪

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蓄光BB弾テスト


ロボサバで発光BB弾が流行しつつあるので、
我がゼロタンクでも安くお手軽に実装できないか、テストしてみました。




発光BB弾は畜光式の弾で、サバイバルゲームではフルオートトレーサーという高級アイテム(6000円ぐらい?)を使うそうです。
ロボサバメンバーに教えていただいたところ、毎弾発車直前にフラッシュのような強烈な光を当てているということが分かりました。
ただし、威力の弱いミニガンに、このトレーサーをいかに装着するか、というのが課題になっていました。
(ネジの都合で装着が難しいだけでなく、装着できたとしてもミニガンがポップアップ式のため、延長された砲身内で弾が乱れてしまうようです。)




ロボサバ機は、サバゲ用のガンとは違い、弾倉なども比較的自由に作れます。
なので、わざわざ電子判定のフラッシュを使わずとも、弾倉内で強い光を当てたらよいと素人ながらに思いました。
なんとなく勘で、普通のLEDではなく、紫外線LEDの方が良いのではと思いつき、
調べて見るとビンゴな情報 に出会いました。
さっそくまねる事にしました。




使用したのは秋月の高輝度紫外線LED[OSV5YL5111A] です。
10個で250円と格安です。(千石電商だと通常の明るさのが1個500円になってしまいます。)
これをまずは1個だけ、ゼロタンクに仕込んでみます。




動画でどうぞ。クリックして大きめのウィンドウでご覧いただくとより分かりやすいと思います。



カメラはLUMIX GF-1で、F1.7の明るいレンズを使っています。
なので、肉眼と近い印象の見え方になっていると思います。(実際、肉眼の印象に近いです。)
強く光ったり弱く光ったりしているのは、BB弾が弾倉内で紫外線LEDの直近を通ったか、少し離れて通ったか、
の違いだと思います。ので、LEDがバッチリ当たるように位置調整すれば、光は粒ぞろいになると思います。
また、LEDを増やすことでも、光り方をより鮮やかにできると思います。

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ツール開発中(経過報告)


すみません、開発中のアプリの記事なので日付を未来にしてブログの先頭にするようにしたのですが、
ホビロボアンテナでも上位に上がってしまいます。
明日までには下げますすみません。(2013.03.16記)
対応していただきました。ありがとうございました!




ちょっと長くてごちゃごちゃした記事ですが、ロボゼロユーザーの方はぜひ読んでいただけると幸いです。




Uteroさんにお願いしている「ロボ用なんちゃら計算ツール」(仮題) を試してみました。
タイトルからおわかりの通り、Uteroさん本人はロボゼロも他のロボも全くノータッチな人です。
クロスプラットフォームという私のわがままに応えて、守備範囲外のJavaScriptで作ってくれています。
当ブログであけっぴろげに開発のやり取り をさせてもらっています。
このアプリケーションが必要な人は、ロボゼロのユーザーの中でもヘビーユーザーということになるので、使ってくれるのは全宇宙で10人もいればいい方だと思いますが、
私にとっては今一番欲しいプログラムなので本当に助かります。ありがとうございます。




このツールは、ロボゼロのモーションの2つの動作の必要最小所要時間を割り出します。
将来的には、そのモーションを均等分割したり、加速度的に分割できるようにします。(というかしてもらいます。)
標準のRS304と上位サーボのRS303を混在できるようにもなっています。
また、RXコントローラーやXcontrollerのモーションコピーのタブ区切りフォーマットも読み込める予定です。

このツールにどんなメリットがあるかといいますと、

・無駄な動きをしている箇所(モーションのボトムネック)を診断できる。

・モーションのスペック最速時間が分かるので、モーション最適化の目安になる

・一連のモーションを分割することで、動作キャンセルをはさめる。
 (...かもしれない。実際にはカクカクするかも。)

・二次曲線的な分割をすることで、衝撃吸収など、なめらかな動きが実現できる。
 (...かもしれない。たぶんカクカクしそうですが。)


ロボゼロは全体的にカクカクしがちなので、このツールで通常モーションに少しでも生命感と運動効率をもたせられたらと思います。




「つうこんのいちげき」を例に、実際に使用感を見てみます。

;┌──< 【F_STRAIGHT_RP】つうこんのいちげき(右手トンファー突き) >──────┐
:F_STRAIGHT_RP
;[1] 足を開いて構える
Move(136,62,638,-815,0,-3,-171,401,404,-408,-168,-404,404,165,408,-404,-403,172,0,0,830,-742,34,-18,120)
;[2] 突き出し
Move(151,2,735,-825,0,-53,-147,473,578,-610,-50,-578,409,350,460,-409,-298,246,-831,0,-83,-449,-398,-560,120)
;[3] 突き出し後止め
Move(151,2,735,-825,0,-53,-147,473,578,-610,-50,-578,409,350,460,-409,-298,246,-831,0,-83,-449,-398,-560,480)
;[4] 構え戻る
Move(136,62,638,-815,0,-3,-171,401,404,-408,-168,-404,404,165,408,-404,-403,172,0,0,830,-742,34,-18,120)
;[5] ファイティングホームに戻る
Move(-450,-226,931,-946,0,-120,-80,383,331,-329,-90,-331,331,70,329,-331,-383,80,0,0,978,-928,180,450,240)
JUMP(KEYCHECK)
;└───────────────────────────────────┘

※開発(してもらっている)中のため、少々問題があります。
※元のファイルでは拳の値は0ではなくx(設定しない)です。
※元のファイルではMoveはMOVEで大文字です。(2013年03月13日現在、Moveのみ読み込み可。)



1_2small.jpg


まず、[1]の下の行の Move(136,62...をコピーし、ボックスの「動作開始前」にペーストします。
同様に[2]の Move(51,2... を「動作終了時」にコピペします。
上位サーボのRS303を使用している場合には、使用サーボ番号にチェックを入れます。
次に「読み込み」ボタンを押します。

すると、下の表に数値がズラリと入力されます。
それぞれのサーボの移動角所要時間も表示されます。




1_2hidari.jpg

1_2migi.jpg

スピード的にボトムネックであるサーボのボックスが水色になります。
その数値を基に、左下のボックスには、スペック上の最速数値が入ります。

元のプログラムでは「120」で動いてくれと命令しておりますが、
実際には「583(0.243秒)」必要とする動作だということが分かります。
限界値より短い時間を指定しているので、サーボは可能な最高速度で動いていることになります。

腕を伸ばすパンチということもあり、肘の21番サーボが一番多く運動していることが一目瞭然です。




[2]から[3]は止めのモーションでサーボの移動がゼロなので割愛。




3_4_20130313130118.jpg

[3]から[4]は、[2]から[3]の単純な逆回転なので、移動量的には上の表と同じ結果です。




4_5_20130313130127.jpg

[4]から[5]は、パンチモーションからファイティングポーズへ戻るモーションです。
肩ピッチを戻すのに時間がかかっており、[374(0.156秒)]の時間を要します。
仮にここで肩のサーボをRS303にバージョンアップすると、[256(0.107秒)]となり、
約40%ほどスピードが改善できるということがシミュレーションできます。
(実際には、サーボを置き換えるより、モーション量を効率化する方がよいと思います。)




0_1.jpg

最後に、[1]の動作に必要な時間を計測します。
[1]の動作の前は、該当箇所以外のプログラムで[5]の動作になるよう設定してある(つまり、パンチ動作の前は所定のファイティンポーズになるようにしてある)ので、
[5]から[1]への移動量を見ます。

あ、[4]から[5]の単なる逆回転なので、先ほどと同じ結果でした。




このブログをお読みでロボゼロユーザーの方、ここがオカシイとか、これ全部もうすでに既存のアプリでできるよ!とか、こういう機能はないの?などツッコミがございましたらコメント欄にてお願いします。
ただし、ソースは仮組み中でエレガントに整理する前のものなので、その点はご容赦ください。

現状予定している以上の機能は初版には盛り込まない予定&そこで開発中止するので、
追加機能はたぶん私が勉強しながらやる予定です。
オープンソースにする予定なので、お手元での機能拡張も可能になると思います。

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最強の合体メリット


ファミコン的側面ばかり全面に押し出してしまっているRX計画ですが、
RX計画の本質はロボゼロにいろいろな補助システムや合体換装パーツを充実させることで、
いろんなロボット大会に出られるようにすることです。




今の一番の悩みは、下半身用の12個のサーボ端子(36ピン)を一度にまとめて付け外しできるコネクタです。
これができると、上半身と下半身のパーツ組み替えがとてもラクになり、超合金のように遊ぶことができます。
ゼムネスで大会に出た翌日に初期型ゼロタンクでロボサバに出場、ということも可能になります。
昔のPCの内部に使われているような、ツメ付きのものが理想です。
が、なかなかピッタリのコネクタに出会えていません。




下半身を多脚やクローラーに交換可能にすることが主な目的でしたが、
もう一つ、大きな課題の解決にすごく向いていることに気がつきました。




ロボゼロの足は短く、いろいろ改造したいと常々思っています。
ただし、かなりの時間がかかりそうなので、ゼムネスを一度バラすとゼムネスのモーション開発が完全に止まり、
次大会も慌てて元にもどし、また今回と同じ状態でロボワンに出場する、という事になりかねなせん。
で、ひらめいたのですが、「テスト用の下半身だけ先に作ればよい」という話です。

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第16回ロボサバに参加しました。

th_CIMG1727.jpg


第16回ロボサバに参加してきました。
今回はすでにある機体をちょっとだけ調整したもので参加しました。
カメラ位置を砲身上に付け替えただけで、抜群に遊びやすくなりました。
常に画面の真ん中が照準になるので、どこを撃っているのか分からなくなるということが一切ありません。




試合内容的にも、若干の駆け引きがある、ゲームらしいゲームになってきました。
思い通りに動かせるようになるにつれ、移動速度、射撃精度、連射性能というハードウェア的な劣勢も目立ってきました。




これから2ヶ月で、ゼロタンクRを作ろうと思います。
RはリファインのRです。
電子工作的に避けてきた部分もいろいろ実験して身につけていきたいと思います。
目指すは手堅く、強く、戦えるクローラーです。中でも堅牢性とメンテ性を最重視したいと思います。


以下、やることリストがダラダラと続きます。

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DWARS3に参加しました。


今日は東京電機大学ヒューマノイド研究部主催のロボット競技大会「D-WARS3」に参加させていただきました。
出場しやすい大会の割りに大人勢はちょっと少なめでしたが、のびのびとしたキャンパスでたっぷり楽しませていただきました。

th_CIMG1698.jpg
(入り口にチョロQみたいな超カッコイイ小型スポーツカーの展示。
 これ全部学生さんが作ったんだそうです。限りなくラリーX。)




競技は、「障害物競走」「カルタ取り」「バトル」の三種目。
どの競技も、ゼムネスにすでにあるモーションで参加できそうだったことが参加の決め手でした。




「障害物競走」は、大小ペアのロボットが、助け合いながらゴールを目指す競技です。
今回は何度も指さし確認し、ゼムネスはベストコンディションでスタートです。
僚機は何度か面識のあるダークサンダーさんです。事前に軽く打ち合わせをし、勝つ気マンマンです。



スラローム微調整もバッチリ機能し、なかなかの良タイムで一本橋を通過しました。この歩行をロボワン予選で発揮したかった!
この状態なら、ニソコンminiの一本橋でも完走できそうです。とにかくグッドコンディション。超安定です。
一休さんのように堂々と橋の真ん中を歩いているのが動画でも確認できます。

ゴールまであと一息、というところで・・・
なんと、ダークサンダーが倒れ、ゼムネス巻き込まれました!!!
肩に上からのし掛かる3kgのダークサンダーの巨体。
私自身はたいしたことないな、と思ったのですが、経験者たちからは「あぁ」という声が・・・
ただでは済まないダメージのようです。
転倒ダメージまでは予想の範疇でしたが、上からの衝撃的な負荷はさすがに初めてでした
足のサーボが欠けたらしく、再起不能に。。。
この「のしかかり」のダメージの恐ろしさを知っていれば、とっさに防御態勢をとれたかもしれません。




経験の浅い私にとっては、ここからが本番です。
カルタ取りに向けて、現場修理を始めます。
実は二足ロボットで本格的なピットイン作業をするのは初めてです。脳内シミュレーションにより準備しておいた道具たちの出番です。

時間短縮のため、まずタネガシマシンの先生に怪しそうなサーボを診断してもらいます。
怪しそうな順番にサーボを開け、2個目でビンゴ。
いそいでサーボごと交換しました。
ヒザのサーボは交換しやすく、ロボゼロさまさまです。

th_CIMG1666.jpg
作業中はどうせパニックになるので、あらかじめ故障サーボに赤いビニテを貼って目印にしておきます。
(なんだか外科手術っぽい雰囲気です。)

th_CIMG1669.jpg
分解用にトレーを準備しておきました。100均で売っている料理用のバットですが、細かいネジもこれなら安心です。
故障したサーボはその場で白テープ&油性ペンで状態を書いてしまいます。後々ラクになります。




ジャイロの中心値をチェックすると、これも大きくズレていました。
こちらも準備していた予備の正常品と換装します。ジャイロ交換用の穴が大活躍しました。




第二ステージは「カルタとり」です。

無事修理が完了し、こんな事もあろうかと仕込んでおいたネタの出撃です。

th_CIMG1674.jpg

ファミローバー(救急搬送バージョン)です。
これで無事、カルタ会場までゼムネスを搬送できます。
ま、例によってそれほどウケなかったんですけど、この空気にももう完全に慣れました。自己満万歳!
前日に5時間かけて作った体育座りからの降車モーションも成功。さあ小ネタはさておき、カルタ大会です。





しゃがみモーションが功を奏し、一番近くの札をなんとか1枚ゲット!
ゲームに参加してるっぽい雰囲気を醸し出すことができました。
どさくさに紛れて人生初のダウンを奪ったりしています。




最後は「バトル」です。

th_CIMG1696.jpg

見てくださいこの容赦ない組み合わせ!!!
ついにゼムネスも最高峰の機体と戦うステージまでたどり着いたのです。うそです。うそですが試合は行われます。どうしよう・・・






序盤にコマのようにクルクルまわされたりしています。ファイティングポーズの重心はOKみたいです♪
重量級とはいえ、お相手が百戦錬磨のクロムキッドで大正解でした。
「壊さない様に圧倒的に倒す」という絶妙でエコロジカルな技法を使っていただき、
ゼムネスは無事無傷で試合を終えることができたのでした。
本当にありがとうございました。




th_Dwars3.jpg
電気大のみなさん、大会運営おつかれさまでした。楽しいイベントをありがとうございました。




今日の経験値。
・サーボ診断のプログラム(サーボを順番にゆっくり可動範囲ギリギリまで回転させる)を
 組んでおくといいかも。
秋月の400円ジャイロは温度などで中央値がズレるのがデフォルトだそうです。
 温度などでズレが生じ、冷やしたからといって戻らないのが性質だそうです。
 しばらく放置すると元に戻ったりするので、頻繁に交換してもよさそうです。
 キャリブレーションを組むか、さらに交換しやすいようにコネクタを整理しても良さそうです。
(センサ本体からオスピンを出し、ソケットに刺す方式にする。)
・ギアを交換した場合、基本ほぼずれないので安心してよい。(もちろん、個体ごとの微調整は必要。)
・足首のピッチはそろそろメタルに交換しておく。
・ハードなバトルで生き残るには、ジャイロなしで動く機体のほうがよい。
・次やることは歩行速度UP。その次必殺技の開発。

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木人計画1


木人の制作。
ロボサバで蓄積した技術を転用して、あとで一人遊び用の相手ロボットを作ろうと思います。
ペットボトルだと位置取りのイメージが沸かないので・・・
頭の中のもやもやを書いて整理してみます。

<木人>
移動:二輪+キャスター
攻撃1:サーボかバネ式のシリコンヘラ救い上げ
攻撃2:逆側に固定した棒を、自機回転で。
センサ1:ライントレース的に床のリングを判定?
センサ2:距離センサで攻撃範囲内になったらランダム攻撃。
機能1:腕の位置を変更できたい。
機能2:重量や重心の高さを変更できたい。
機能3:ほどよい倒れやすさが欲しい。

いざ作るとなるとまたそれで寝る時間を1週間〜1ヶ月分ぐらい使ってしまいます。
自分のレベルに合わせたもっと簡単なものでもよいような気がしてきました。




改めて、自分に必要なものを整理してみます。

まず、ロボットを思い通りに動かす、クルマで言えば車幅感覚的な感覚を身につける必要があります。
その感覚を養成するためにペットボトルの次に必要になるのは、

動くマト

これだけです。




なので最初の内は、「プラレールの上を走る紙制のマト」で十分な気がしてきました。
むしろ、プラレールも不要です。
「円軌道を描き続けるモーター1個のロボットに、針金でマトを付ける」
たぶんこれだけでもうゼムネスには十分すぎる難易度。
素材はレゴでも作れそうです。

やりたいこと・できること・実行スピードのバランスが、遊びには大事だなと思いました。

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ちゃんとしたパンチ


腰のヨー軸をひねって出すパンチ → 接地面が慣性でスベる動き。
腕のピッチ軸で救い上げるパンチ → 下向きに押さえつける力が発生して、足がスベりにくい

なんとなくヨー軸ヒネリのパンチは不利なような気がしますが、
しかし、ロボゼロの魅力の一つがこのヨー軸であり、
いい感じの生き物感があります。



ヨー軸を本格的に使うには、反作用の回転を打ち消すような力を同時発生させる必要がありそうです。
思いつくのは・・・

1)足の移動成分で反作用を相殺する。
2)前進全身の体重移動で反作用を相殺する。(両手を前後に同時に出すなど?)
3)足をグリップにして床との摩擦で反作用を相殺する。

どうすべきか、そのすべてをバランスよく利用するのか、もやもやしています。




パンチ時はグリップが欲しい、でも通常はスリップ足の方が安定する。。。

ずっと妄想を続けているのが、足裏のグリップとスリップの足裏ハイブリッドです。
通常は安定性のよいスリップ足で、スタートダッシュやアッパーなど、必要な時だけグリップ。
欲を言えばさらにキックでは回転軸として機能するような、バスケットシューズの裏のようなイメージです。
すでに工夫を重ねている方も多いと思うので、練習会に行けた時にまずいろいろ見せてもらおうと思います。

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3月9日はDWARS3


3月9日(土)に開催される
東京電機大学ヒューマノイド研究部主催のロボット競技大会「D-WARS」

に申し込みました。
翌日はロボサバなのでロボット2連続です。

どちらも基本的には「遊ぶだけ」なので、とても楽しみです。

なんと開催日の朝6時までエントリー受付だそうです。
仕事が入るかどうか分からない社会人の方も、ポロリとスケジュールが空いたらぜひご参加いかがでしょうか。

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ミニガンの照準


th_CIMG1655.jpg

ひさびさにロボサバ機。
3ヶ月ぶりぐらいなので、おそるおそる電源を投入してみましたが、一応無事動きました。
接触不良があるようで、動かないことも。増築増築で作ってしまったテスト機体なのでメンテがめんどいです。
ゼムネスを横にならべたらヤル気マンマンに見えますが、今回のロボサバではとくに役目はありません。
この2体が元々は1体だったと思うと、それぞれ成長したなと思います。




本体に据え付けだったカメラの位置を、ガンの先頭に付け替えてみました。
さっそくモニタを試してみると、レーザーポインタが常に画面の中央にピタリと張り付き、射撃制度はかなり期待出来そうです。
さらにモニタに十字型に糸を張って、照準のガイドにしてみたいと思います。



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光ファイバー


例のファミコン型コントローラーですが、
無改造のWiiリモコンの4つのLEDの光を、1〜2cm離れたケースの外側に引き出す必要がありました。
そのままだと、ドリルで開けた穴から筐体内部で光るLEDを覗き伺うことになり、イマイチです。




そこで利用したのが光ファイバーでした。
光ファイバー

これをファミコン表面の穴から差し込んで、ファミコン内部のWiiコントローラーのLEDに密着させたところ、動画のように上手く光ってくれました。
面白い素材です。ハンズで1本100円ぐらいでした。

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状態コミュニケーション


前回の続きです。
今回のXEMNESの工夫点です。



【状態コミュニケーション】

ライトに初参戦した時、本体の状況が分からずまごついたことを教訓に、
ロボット側から必要な情報を発信するようにしました。

全サーボ脱力時直立モードなど、動きのないモーションに関しては、
本体からベル音を鳴らし、コマンド受付中である旨を伝えます。


また5~6秒ある起動シーケンス中も、小さなビープ音を鳴らし続けることで、
本体が正常に動作中である旨をコミュニケーション
します。

今後、人形つかいさんのおっしゃるように、
チェック項目をロボから発言させたり、ジャイロ中央値の状態を音声発進させてもよいと思います。



こうしてみると、操作系や起動シーケンスなど、今回のXEMNESで「ミスなくロボットを動かすための基本」がようやく見えてきた、という感じです。
ノベル版のガンダム戦記には「ジムはスカスカだけど、その拡張性が最大の強みであり、だからこそ同型のまま廉価にバージョンアップを続けられた」というような記述があり、なるほど旨い理屈をいうものだと思ったのですが、ちょうどこのゼムネスもジムのそのコンセプトに合致する機体になれたと思います。

あとは遊ぶだけですが、ロボサバ機のユニバーサル化という自己課題が棚上げになっているので、そちらに移ります。

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初どこで売ってるんだいメール


YouTubeの動画の方で、カナダ人のロボビルダーの方からそのロボはどこで売ってるんだいメールが届きました。
カタコトの英語で代理店のページを返信しましたが、ロボネタで国際交流ってのもいいですよね。
とくに韓国や台湾は、二足ロボで遊んでくれる数少ない国なので、仲良くできたらなと思います。




ゼムネスのまとめ動画が「ニコニコ技術部 24時間 総合 ランキングで 2 位」になりました。視聴してくださったみなさん&コメントしてくれたみなさま本当にありがとうございます。いろいろと勉強になりました。
本人コメント?とか、UP後の処理や空気がわからないので、そちらも勉強します。

キーコンフィグなど


今回のロボワンに出した分の機体のプログラムをアップしました。
ファイルはこちら



コントローラーのキーコンフィグに関して、自分なりの落ち着きどころが見つかったのでご紹介します。


【起動方法】

ロボ本体スイッチ→Wiiリモコンリンクボタン→LEDでリンク確認→[START]→
 →(※ここでAボタン押しっぱなしで直立モード→再度[START]で解除)
  →ファイティングポーズ→準備OK

※をはさんだ事で、何も考えずただスタートを押した場合には通常起動になり、
意識的にAボタンを押しっぱなしにすることで、直立不動になります。
この機能はレギュレーション判定用の計測時や記念撮影などに便利です。


【セレクトボタン】

・[SELECT]1回押し※で、全サーボ脱力→再度[SELECT]で起き上がり
・[SELECT]長押しで、ただの起き上がり。

※の全サーボ脱力は、絡まり時やロック時、投げられ時などに必要な機能です。
 ロボワンのルールにもこの機能は入れた方がよいと書いてあるので入れておきました。


【スタートボタン】

・今回は1回押しでそのままガッツポーズになっています。
・十字ボタンなどと組み合わせることで、
 発動を急がないモーションを複数組み込むことができます。


【十字キー】

・前後左右がそのまま前進・後退・左右カニ歩き移動になります。
・斜めに入力すると、旋回します。
・前進歩行中からの斜めに追加入力で、
 スラローム歩行を割り当てることができます。


【ABボタン】

Aが右手、Bが左手のパンチに対応しています。
・AB同時押しでダブルパンチ
・十字キーと組み合わせることで、横払いパンチ下段パンチ・キックを発動できます。
・十字キー下とAB同時押しでしゃがみガードを発動します。
 ちなみにしゃがみからキー解放でジャブを発動しますが、いまのところ飾りです。




プログラム内でちょっとだけ注意したことは、
キーが多くなりすぎてコマンドの受付にタイムラグが出すぎないようにすることです。
入力キーの分岐を組み、1回のチェック数を大幅に減らしました。

V121が31以下なら、十字キーしか押されていない、つまり純粋な移動である、
という分岐が可能だったのが、大助かりでした。
(実際のファミコンも同じような分岐を意図して設計されたと思われます。)

また、どのキーを押しても必ず意図に近い行動が発動するよう、
入力ミスになるキーの組み合わせをなくしました。
たとえば、前進しながらパンチボタンを押した場合には、
これまでは入力を受け付けませんでしたが、通常パンチと判断するようにしています。
この処置はカンタンな割にとても重要でファミコンの良作級に操作が小気味よくなりました。




実際のプログラムを解説抜きですがご紹介します。


[F05ngw_Main130223]のメインループから抜粋
----
JUMPIF(V126,=,12,WAKEUP) ;(セレクトボタン)起き上がり
JUMPIF(V126,=,3,WAKEUP) ;(STARTボタン)えいえいおー!
JUMPIF(V121,<,31,QUICKMOVE) ; 十字キーのみなら移動系コマンド
JUMP(ATTACK1) ; 入力が32以上なら、ボタンが押されているのでアタック系コマンド

----

[F09ngw_ATK130223]アタック分岐から抜粋
;┌──< 【KEYCHECK】入力されたキーの判定 >──────────────┐
:KEYCHECK
;
JUMPIF(V121,<,31,EXIT)
JUMPIF(V121,=,98,GUARD_SHAGAMI_P);(↓ABボタン)しゃがみガード
JUMPIF(V121,=,64,F_STRAIGHT_RP);(Aボタン)右ストレート
JUMPIF(V121,<,39,KEY_0_38)
JUMPIF(V121,<,67,KEY_39_66)
JUMPIF(V121,<,75,KEY_67_74)
JUMP(KEY_75_106)
;
:KEY_0_38
JUMPIF(V121,=,34,L_GEDAN_K);(↓Bボタン)左あしばらい
JUMPIF(V121,=,38,L_GEDAN_K);(↓→Bボタン)左あしばらい
JUMP(F_STRAIGHT_LP);(Bボタン・↑Bボタン・→Bボタン・↑→Bボタン)左ストレート
;
:KEY_39_66
JUMPIF(V121,=,40,L_HARAI_P);(←Bボタン)ひだり払い裏拳
JUMPIF(V121,=,41,L_HARAI_P);(↑←Bボタン) ひだり払い裏拳
JUMPIF(V121,=,42,L_GEDAN_K);(↓←Bボタン)左あしばらい
JUMPIF(V121,=,66,R_GEDAN_P) ;(↓Aボタン)右下段パンチ
JUMP(F_STRAIGHT_RP);(Aボタン)(↑Aボタン)右ストレート
;
:KEY_67_74
JUMPIF(V121,=,68,R_HARAI_P);(→Aボタン)みぎ払い裏拳
JUMPIF(V121,=,69,R_HARAI_P);(↑→Aボタン)みぎ払い裏拳
JUMPIF(V121,=,72,F_STRAIGHT_RP);(←Aボタン)右ストレート
JUMPIF(V121,=,73,F_STRAIGHT_RP);(↑←Aボタン)右ストレート
JUMP(R_GEDAN_P) ;(↓→Aボタン・↓←Aボタン)右下段パンチ
;
:KEY_75_106
JUMPIF(V121,=,102,GUARD_SHAGAMI_P) ;(↓→ABボタン)しゃがみガード
JUMPIF(V121,=,106,GUARD_SHAGAMI_P) ;(↓←ABボタン)しゃがみガード
JUMP(F_DOUBLE_P)
;(ABボタン・↑ABボタン・→ABボタン・↑→ABボタン・←ABボタン・↑←ABボタン)ダブルパンチ


0.01秒でも即座に反応してほしいガードやパンチは、分岐とは関係なく最初の判別で処理しています。
ボタンと発動コマンドの関連性はなるべく自分の直感的に合うようにしたので、新たに覚える必要もありませんし、思い通りに発動させることができます。

レトロゲームの「空手道」が反面教師で、理想はやっぱり理想はマリオです。
動かしているだけで楽しい、気持ちいいという、あの感じが目標です。




ということで、キーコンフィグと分岐プログラムは、ファミコン用の格闘ゲームでも作っているような楽しい作業でした。

次回はXEMNESに導入した「状態コミュニケーション」についてです。

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ゼムネスまとめ動画


ゼムネスとコントローラー関連の紹介を5分程度の動画にまとめました。



内容
・ファミコンコントローラーの仕組み
・起動方法
・キーコンフィグの紹介(←メイン)
・ROBO-ONE light 1回戦
・ROBO-ONE 予選会
(試合中の動画は、ぱぱっちさんに撮影してもらったものです。ありがとうございました。ロボ大会は、誰かと組んで、撮影しあうと記録が残って便利ですよね。)



ニコニコ動画にも同じものを投稿しました。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm20205116

ニコニコ動画(生放送)のシステムとして、「世界の新着動画」というのがあり、
ニコ動に投稿すると。自動的にそちらのニコニコ生放送でも再生されるそうです。
再生1分ごとに続きを見るか投票する方式で、生き残るのはなかなか厳しいようです。



2013/02/28(木) 21:30開場の回の10分20秒ごろから再生されたのですが、
それなりの支持率で最後まで再生されたようです。
投票をくぐりぬけ、最後まで再生されることを「完走」というらしいのですが、
ロボワン予選の完走が動画の完走に偶然かさなっていて、2つの意味で完走という、
いい感じのオチになっていました。



再生回数にこだわる必要もないですが、
ニコ動で数分間にわたる動画の回数を伸ばすには、この放送で完走するとよいようです。

改めて世界の新着動画の生放送でのタイムカウントをみますと、
開始30秒→「はい・いいえ」の投票画面表示→60秒で締め切り→30秒後また投票
と繰り返されるようです。
なので、動画のメインディッシュはなるべく25秒よりも前から見えるようにし、
以降、続きが気になるような盛り上がりの布石は毎分20秒ごろに設置するとよさそうです。

実際のビジネスでのプレゼンテーションも同じような感じですよね。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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