ビープ音を差し替える


今回は、ロボゼロのビープ音などのサウンドファイルを差し替える手順です。
ビープ音を自作するツールとして、今回はGaragebandとファミコンのサウンドフォントを例にします。



1)サウンドファイルを探す

何号かに付属のCDの中の「RX_SOUND」フォルダ内に「SOUND.wav」のファイルがあります。
このファイルの中に、起動音以外のロボゼロ標準の効果音がすべて入っています。
また同じフォルダに「サウンドマップ.bmp」が入っており、こちらを見ると、SOUND.wavの内容と再生タイミングが一目瞭然です。
同じ秒数のところを別の音で差し替えれば、標準のプログラムを使ったまま、
ロボゼロが発するOKビープなどを変更することができます

サウンドマップ
↑サウンドマップのイメージ


2)好みのサウンドフォントを見つけてダウンロード

たとえばファミコン風ならこちら様の「Famicom.sf2(Sing Like FAMICOM)」。
[ A-1 Drive ]
(もちろん、GarageBand標準の音色でも問題ありません。)


3)GarageBandにサウンドフォントを登録

サウンドフォントを使う場合にはGarageBandへの取り込みが必要です。
以下のサイトが参考になります。
[ GarageBand でサウンドフォントを使う ]
(もちろん、GarageBand標準の音色でも問題ありません。)


4)音声を作る

OKビープやERRビープなど、差し替え用の音声を作って保存します。
この辺は、GarageBandや他のシーケンサーのサイトをご参照ください。


5)音声をファイルに合成する。

SOUND.wavをサウンド編集ソフトで開きます。
たとえば
[ Audacity ] なら、OSX、WINの両対応です。

このソフトで、OKビープなら9秒~10秒、ERRビープなら10秒~11秒に差し込みます。

完成したら、11025Hzのwav形式などで保存します。


6)ロボゼロ用のファイルに作り替える。

標準のRXコントローラーにはない、Xcontroller独自の機能である「サウンドエディター」を利用します。
先ほどのファイルを、サウンドエディタのウィンドウ下部にドラッグ&ドロップします。
最後に「HSWB用WAVに変換」でファイルを作ります。
変換前のファイルと同じディレクトリに、「.txt」の拡張子のファイルが生成されます。


7)サウンドファイルをリネームして差し替える。

出来上がったファイルの名前を差し替えます。
ロボゼロ標準のプログラムで使用しているのと同じ「62SCR.txt」に名前を変えます。
最後に、ロボゼロ用のSDカードをカードリーダーでPCに接続し、ファイルを上書きして差し替えます。


8)完成

起動して、ビープ音が思った通りの音に差し変わっていれば成功です。
サウンドファイルを再生位置を合わせて置き換えているので、プログラムは標準のままでOKです。
ファイルの差し替えに失敗していると酷いノイズが出ますので、その場合は作りなおしてみてください。


9)応用

「62SCR.txt」の意味は、たぶん「ロボゼロのSDのファイル番号62番」という意味です。
05番のメインから始まり、標準プログラムでは61番までミッチリと使われています。
使用しないプログラムを削除したりファイルを合成して圧縮する(ご参考)などすれば空きを作れば、
音声ファイルとして使える領域は増やせると思います。


10)起動音を変更する場合には

起動音の変更は[ロボゼロの起動音を変更]などが参考になります。
(動画の注釈文に詳しい設定方法が記されています。)


11)不具合など

05番のプログラムの先頭にコメント欄を20行ほど盛り込むと、起動音がダブってなるなどの不具合があることが分かっています。
最新バージョンのXcontrollerでは、コメント欄を削除してロボゼロに書きこむので、この問題はおきません。(たぶん)
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第22回ROBO-ONE参戦記


今回も長文のだらだら日記ですみません。
次回からまた短くします。



昨日のROBO-ONE Light参戦記の記事で、お相手の情報が抜けておりました。
ガイコツ風のマスクと黒いボディがカッコイイ、L-28(エルニッパー・by 小島工房)さんでした。
二回戦も突破され、すばらしい機体だったと思います。
操作にメリハリがあり、チャンスも逃さず、さすがだと思いました。



▼【機体チェック】

さてロボワン予選の4.5m走です。
休憩時間のスカスカになった会場のリングで、ぱぱっちさんと機体調整。
足裏の粘着ゴミが悔しかったので、何度も何度も袖で足の裏を拭きました。
よっぽど悔しかったのだと思います。何度も何度も袖で足の裏を拭きました。

歩かせると自宅のテストと同様に、ちゃんと歩きました。
スラローム風微調整も安定しています。これで、すっかり油断してしまいました。
足首のビスが3本抜けていることになど、気づこうはずもありません。

よーいドンのタイミングも調整しました。
ボタン押下から、動作開始までのタイムラグを体に覚えさせます。



▼【ファミコンタンク研究会としての活動?】

歩行調整が終わったところで、
ロボサバや練習会でお世話になっている方にファミコン無線を見せびらかします。
大日本技研田中さんに「進化する方向を間違えとる!」と褒めていただいたり、
Dr.GIYさんに「文化財を切り刻んではいけません。」と注意されたり、
ノボリサカさんや柴田さんにもウケてもらい満足できました。

念のためGIYさん&ファミコン愛好家の方に言い訳をしますと、
ファミコンは完動品を選んで買って切り刻んでいるわけではなく、動かないジャンク品扱いの商品を買っています。
しかし、ちょっとクリーニングするだけで動いてしまったりするので、結果、完動品(=文化財)となってしまっています。
物理的な接触部分の摩耗以外ほとんど故障しないというファミコンの堅牢さには本当に驚かされています。
(美品に見える外形は、紫外線+ハイターでクリーニングしていますが、それもまた後ほどレポートします。)

Dr.GIYさんに良好な歩行の状況を見せようとデモンストレーションしますが、
いきなりコケてしまいました。「なんかヤバそうだね、調整した方が・・・」とのアドヴァイス。

あわててデスクに戻り歩行テストします。もう一度転べばよかったのですが、どうしても再現されず、まともに動いてしまいました。
ここで安心してしまったのが自分の至らなさであります。

いまになって冷静に考えれば、

トラブルが再現されない → プログラムの問題ではない → 物理的なトラブル
    → 電源や電圧が問題なければ → 立て付けのトラブル → ビスでも調べておくか


と思い立ち、電圧を調べることが難しことから、立て付け(ビス)のチェックが必要とチェック項目がフローして事故を未然に防ぐことも可能だったと思うのですが、最初からそれはムリです。
なので経験値に蓄えておきます。




さて予選本番です。私の出走は90番なので余裕があります。

前回は30秒でタイムアップだったと思うのですが、
今回は1分まで歩き続けてよいようです。

これは朗報で、1回転んでも完走できる計算です。
気持ちにだいぶ余裕ができました。



▼【情報収集】

他の出走者の動きをよーく観察し、経験値稼ぎをすることにしました。
漠然と眺めるのではなく、
事前にうじさんのサイトで見た、

1)スタート線のテープのところの摩擦係数が違うので、
  転んだり、方向が変わったりしやすい。

2)ごく微妙な傾斜がついている可能性がある。


という情報を頼りに、観察することにしました。




たしかにスタートラインの摩擦係数の影響はあるようですが、
一歩目に踏むからでしょうか、思ったほど影響は大きくはなさそうです。
傾斜方向についても、個々のロボットの癖の方が目立ち、判別は付きづらいです。

むしろコースに貼られた「企業ロゴステッカー」の摩擦がクセ者のようでした。
軽い機体、グリップのない機体ほど影響を受けやすいので、注意が必要です。




ぱぱっちさんの番になりました。
同じロボゼロなので参考になります。
ビデオに撮影して、その場で何度か確認しますが、スタートラインの影響はほとんど受けてないように見えます。



▼【いよいよ壇上へ】

さて出走番号90番、ゼムネスの番になりました。




まず、「つうこんのいちげき」をご披露。

ライトとのダブルエントリだとこの辺が微妙で、
ライト組にはネタがばれているし、予選組には初披露のネタです。
なので、本来ならばライトでやったネタ+αが必要だったのですが、準備がありませんでした。

他の方の演出を見て、なんとなくロボワンでの芸の見せ方のコツが分かったので
次回、余裕があれば対策をしようと思います。
結果から言えば会場はシーンとしており、完全にスベってました。




慌てずにスタートラインにゼムネスを立たせます。
ど真ん中を通れれば、ステッカーとステッカーの間を歩けるので、摩擦に巻き込まれずに行ける可能性があります。
順番待ちの列が後ろにズラリとありますが、とにかく慌てずに。
ど真ん中にゼムネスをセッティングします。





さあスタートです。
よーい、ピー!



開始2秒(ムービー上のタイムカウントです。)
笛を聞いてからボタンを押したので、
マリオカートのようなスタートダッシュにはなりませんでしたが、
まあまあのタイミングだと思います。

出だしの歩行のブレもごくわずかで、やや左に向いた程度です。
すぐに体勢を調整できれば、ステッカーとステッカーの間のフェアウェイを突き進めそうです。

4秒
調整は早め早めに、ということでさっそく歩行中の微調整を試みます。
ゼムネスは前進歩行中に左右ボタンを追加入力することで、ヨー軸が回転し、
歩行起動を微調整する機能が備わっているのです。

5秒
しかしここでスリップ。
見慣れたコケ方です。今見ると例の11番サーボ脱力の症状にも見えます。

1回コケたことで30秒台はなくなりました。

8秒
起き上がりボタンのセレクトを押します。
セレクトは一瞬押し→全サーボ脱力、長押し→起き上がりと2コマンド入っています。
実は、ライトの試合で1度このコマンドをミスしていたので、今回はしっかり長押しします。
壇上のサンライズ井上さんが「ふっかつのじゅもんっ!!!ルーラっ!!!」とノリノリだったのがうれしかったです(笑)
おかげさまで無事に立ち上がれました。
ここで約12秒のタイムロス。

15秒ごろ
起き上がりモーション中はヒマがあるので、今後の方針を固めます。
転んだ場合のシミュレーションは出来ていたので、現状と併せて結論を出します。
プランBに変更です。

1)歩行中の微調整は一度失敗したので使えない可能性が高い。
  よって、微調整機能は封印。

2)道端に寄るまでなるべく長い距離を連続で歩く。
  旋回は注意深く行う。

3)特に起き上がり直後の旋回に注意する。
  余計に旋回しがちなので、イメージよりも短めに旋回を押すこと。


19秒
起き上がって旋回します。
ちょっと旋回ボタンを押す時間が身近すぎるかなと不安になりましたが、
一瞬前の自分を信じて操作します。結果、ドンピシャ正面を向きました。
あとは前進あるのみです。


21秒ごろ
ステッカーの間のフェアウェイを通ります。
なかなかに安定しています。


28秒
ちょっと左に寄りすぎたので立ち止まって修正。
これはちょうどよいタイミングでした。
ゼムネスは立ち止まった時、全身のサーボ電源が再投入される仕組みなのです。
足首サーボが脱力していた場合、この立ち止まりで回復します。

注意深く旋回したつもりでしたが、やっぱり旋回が1回分多く、ちょっと左を向きすぎました。
もう一度起動修正しようかと迷いましたが、そのまま前進することに決定しました。
1度ミスした旋回を、もう一度行えば、再度ミスする可能性の方が高く、
タイムロスを重ねるリスクがあったからです。


35秒
ステッカーの間で再度起動修正。

39秒
右足がステッカーに乗った状態で歩行を続けます。
先ほどの旋回が足りず、右に寄るかと思いましたが、
ステッカーの摩擦がほどよく作用し、自動的にゴールへ進路をとってくれました。


41秒
ステッカーゾーンを無事に抜けました。
運が味方してくれたようで、ゴールに向けて一直線に歩きます。
ボタンを押しているだけなのでラクな時間です。
ここで、勝利のポーズモーションを入れていたことを思い出しました。


51秒
ゴール。
直後に旋回し、客席を向きながら、腕上げポーズをとります。
そして、そそくさと退場。
映像を見るとモーションが終わりきってないのにロボットをつかんでて、せわしないです。
動揺してますハイ。




結果は49.17秒で、完走者の中では後ろから3番目。
68位/109機でした。




th_CIMG1636.jpg

そして、家に帰ってから例の右足首サーボホーンの外側ビス全部抜けに気付くわけです。
このおかげで、サーボに余計な負担がかかり、電圧降下を招いていた可能性も捨てきれません。

「勝ちに不思議の勝ちあり、負けに不思議の負けなし」
というありがたい言葉の通り、特にロボット競技にはこの原則がカチリとあてはまると思います。
マーフィーの第一原則の通り、「失敗する可能性のあるものは、失敗する」のであります。
孫子の言うとおり「勝ちて後に戦う」でなければ、勝てようはずもないのであります。

残った目標は、ロボワン予選突破とライト1回戦突破
ですが、
かなりハードルがあがってしまいました
次回は9月。またこのゼムネスで挑もうと思います。

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私信:Uteroさま


Uteroさま。
お言葉に甘えて、本当にアプリケーションをお願いしようと思います。
ロボゼロユーザーしか使わないという本当にニッチなプログラムですが、何卒お願いします。




まず、画面イメージです。
私がロボットをマックでやっているのでマックで使えるように、でも
他のユーザーも使えるようにwinでも動くように、ということで、
ブラウザタイプでおねがいします。

見た目のイメージは以下の感じかと思います。


計算機1

計算機2





【アプリケーションの主なもくてき】
・ロボ全体のサーボ群の移動前・移動後の2点の位置を設定した配列から、
 その移動にかかる最小時間を提示する。
 また、その2点を分割できる。


【ロボゼロの概要】
・ロボゼロは24個のサーボモーターを同時に動かすロボットです。
・サーボモーターとはマイコンで指示された角度に正確に移動できる特殊なモーターです。
・モーションプログラムは、
 「24個のサーボ絶対位置」+「その移動にかける時間」の計25個の数値を1行で示します。
 その1行=パラパラ漫画の1枚のような感じで、
 動きを作っていくしくみです。


【本論】
・書式には2種類あります。

基本書式(1)の例

Move(128,-226,2,333,1,141,-9,768,589,-1000,-36,-1095,1065,92,979,-623,-818,97,13,0,-385,-17,217,-166,3000)

→コピペでクリップボードに入れたい基本形です。
 Moveというのはプログラム用のコマンドで、カッコの中の最初から24個目までが、
 1~24番サーボに対応した位置の数値です。
 最後の3000というのは、前の動きからその動きまでの所要時間の指示です。
 サーボの限界を超えた数値を入力すると、サーボの最速時間で移動しようとします。
 また、数値にxが指定されていた場合には、その箇所のサーボは動きません。
 MOVE(-300,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,2400)
 移動後にx、もしくは移動前後共にxが指示されている場合は無視できますが、
 移動前にxが指示されていた場合には、「移動前のxを規定してください。」
 というエラーメッセージと共に手動入力できるようにしたいです。
 さらに、数値はV01(最大3ケタ)などの変数でも指示することができます。
 その場合は、移動前、移動後ともに「変数を指定してください。」とエラーメッセージが欲しいです。
 さらに、その指示には、x(規定しない)も指定できるとうれしいです。 

基本書式(2)の例

1 P FtgHome2/2 -450 -226 931 -946 0 -120 -31 383 331 -329 -31 -331 331 31 329 -331 -383 110 0 0 978 -928 180 450 0.1

→タブ区切りのデータがクリップボードに入ることもあります。
 1~3番目までは不要で、4つめの-450からがサーボの数値になります。
 最後の0.1というのは、書式(1)とは単位の違う設定時間です。
 この数値でコピペ入力があった場合には、書式(1)に変換してほしいです。

・サーボは、1~24番まで、箇所ごとにスピードが異なることがありますので、
 速度を選択できるようにしたいです。


【サーボの速度や数値について】

<プログラム上の数値>
・各サーボのプログラム上の数値は、0を中心として、-3000から+3000までです。
・なので、移動後から移動前の数値を引いて、その絶対値が各サーボの移動角度になると思います。
・移動角度が最大になるサーボから、最短時間を割り出すことになると思います。
・25項目の時間の単位は2400で1秒です。
・ちなみに数値1=0.1度になります。150なら15度です。

・プログラムの使用などは、こちらのまとめが分かりやすいです。
 → http://micutil.com/rx/refer/app.html

<実際のサーボ>
・サーボは今のところ2種類です。上位機種と下位機種の2種類です。
・下位機種「RS304」のサーボスピード 0.16 [sec/60°]
  → http://www.futaba.co.jp/robot/command_type_servos/rs303mr.html
・上位機種「RS303」のサーボスピード 0.11 [sec/60°]
  → http://www.futaba.co.jp/robot/command_type_servos/rs304md.html


【できれば欲しい機能】

・モーション分解機能
 移動前→移動後の2行で表わされるコマンドを、
 5行、10行と分解してくれる機能。
 これがあると、たとえば2行で描くパンチモーションはパンチが終わるまでひっこみませんが、
 2行のところ4行ならば、ボタンリリースでモーション途中でひっこめる(フェイント)
 などが比較的カンタンに作れるようになります。
・モーション分解機能2
 正比例的に分割するのではなく、二次曲線的に分解する方法。
 使い方はわかりませんが、あった方が便利な気がしています。



たぶん意味が分からない部分だらけだと思いますので、なんでも即答できるようにします。
完成したら、ご飯おごりに名古屋に参じます♪

第6回ロボワンライト参戦記


「・大会当日は9:30分受付開始となります。受付の締め切りは11:00となります。」
とメールに書いてあったので、前回受付で15分ぐらい待たされたことを加味つつ、とはいえさすがに余裕を見て10:30分に到着。
受付に申し出ると「ライトの受付は締め切りました」と言われてしまいました。ズコー♪
メールの文面を見せると、女性は困惑の表情。
担当の○○さんがどこにいるか分からなくて・・・と、どう対処していいか分からず困っている様子。
仕切りが非常に残念なクオリティの○○さんを自力で探しながら会場をうろうろ。
廊下のエントリ表でも不出場扱いになっているし・・・渡部さんが見つからないと本当にヤバイかも?
ほどなく別の担当のらしき方が見つかりました。あらためて尋ねてみると、一応登録は通ったとのことで一安心。
いま改めてサイトを見ると「10時30分開始」と書いてあるので、本当にあぶなかったかもしれません。




試合前は緊張で喉が渇きます。
ロボットという、自分に対して外的で不明瞭な存在に成功不成功がかかっているという、独特の緊張感です。

これも前回までで経験済み。経験上、数回おなじような事を体験すればこの緊張感も消えていくことも分かっていますが、とにかく今この時点では事実緊張しているので注意が必要です。
水を飲んでこの緊張感に対応しますが、こういう時はサイフをなくさないようにとか、そういう事の方が大事だったりします。






以下、忘れないうちに試合中の心中実況&自分の脳が何を考えたかの赤裸々な客観分析です。
これをやっておくと、同じミスをしにくくなる・・・と思います。

開始直前。
起動に時間がかかるので、少し早めに電源を投入。
コントローラーとロボットのリンクが確立して一安心。
本来なら、リングに置くなり一瞬でも歩かせて様子を見るべきですが、今回は失念したと思います。

開始3秒。
横歩きを出すも、予定よりも旋回成分が多く、真横を向いてしまいました。
ここでまず異変に気づきました。この時点では「床の摩擦がオカシイ」と判断していました。

7秒。
相手に接近する前に、使える歩行動作をチェック。
まずは一番安定している後退歩行から。
次に横移動や旋回を試す。やっぱり横移動がマズイと判明。

13秒。
間合いが詰まってきたので相手を向く。
とりあえずパンチを出すべく前進するも、すぐにコケる。
横移動と前進の信頼度がゼロになり、こころ折れる。

25秒。
起き上がり用のセレクトボタンを押して待ちますが、
ダウンからなかなか起き上がろうとしません。
そこで、前日に急遽ボタンの仕様を変更したのを出しました。

旧「セレクトボタン=おきあがりシーケンス」
新「セレクトボタンちょい押し=脱力/セレクトボタン長押し=起き上がりシーケンス」

なのでセレクトボタンをもう一度押して起き上がりモーションに。
起き上がりの気配を見せたことでカウントダウンのスピードをゆるめてもらい、セーフとなりました。
ちなみに、この「長押し忘れ」はいかにも自分がやりそうなことなので、脱力待機モード中はそこそこ音量の高い「コール音」を鳴らすように設定していました。が、会場ではちょっと聞こえませんでした。次回はうるさいぐらいの音量に設定しておこうと思います。


44秒。
横攻撃を狙うであろうポジションから、練習のクセで右横歩き(適度な旋回つき)を出してしまいます。
旋回の度合いが大きく、困った位置に立ってしまいました。
本来ならばここで右歩きを出したいのですが、現状の右歩きでは移動しながら相手の攻撃ゾーンに入ることになってしまいます。

45秒。
一か八か、右横歩きからの右パンチを試みました。

46秒。
相手も同時に動き、思い描いたのとは違う位置関係に。
右払い裏拳が届くかもしれない位置につくも、臨機応変な対応ができず、
45秒の時点でこころに決めた操作順を実行。慌てて右払い裏拳を押しました。
相手が動くであろう方向を予測するというところまで、頭がまったく回っていないのが分かります。
流れを意識することが重要です。

47秒。
右パンチの後に間を置かずに右払い裏拳が連続で出ました。
右パンチが移動成分を含んでいたため、右払い裏拳は明後日の方向に出る。

49秒。
背中同士。とりあえず間合いをとるために前進で離脱。
最初と同じ右に倒れました。

52秒。
ダウンからの起き上がり。今度はちゃんとセレクトを長押し。

1分8秒。
横向きの相手が正面に来たので、近づいて攻撃範囲に該当するパンチを出そうとしてみます。
しかし、相手も同時に攻撃すべく間合いを詰めてきました。
歩みを止めて慌てて右パンチを出すが、相手の右攻撃が一瞬早く、キレイにキマりました。
ゼムネスは右パンチを出しながら倒れました。

1分25秒。
もう一度歩いてみたところ、なぜか歩けました。ただし、左旋回気味。

1分34秒。
相手に背後をとられます。
慌てて左横移動。やっぱり旋回しすぎて上手く動けません。

1分35秒。
時間もなくなってきたこともあり、ほとんど攻撃を出せていなかったので、
とりあえず右パンチ。そして、パンチの旋回成分で横気味になりました。
この辺は、一瞬一瞬への学習能力のなさが伺えます。


1分36秒。
ここで右移動から右払い裏拳などを狙えたかもしれない位置どりでしたが、
右パンチを外したことで右パンチを当てる間合いを旋回しつつさぐってしまいます。

1分39秒。
旋回しながら相手のパンチがかすりました。なんとか持ちこたえて一安心。

1分44秒。
技を出せていない焦りから、当たらないと思いつつも左パンチを出してしまっています。
そしてまたパンチの旋回成分であらぬ向きに。

1分46秒。
左パンチがギリギリ届くかもしれない間合いになりました。
すかさず左パンチを出すことができましたが、キレイにカウンターをご招待してしまいました。
完・全・敗・北 でした。

最後に司会の松田さんに右腕に装着した「つうこんの一撃」をイジってもらい、今回のライトは終了となりました。




二足を初めて1年近く経ちますが、バトルは数えてみると練習も含め人生で3回目。
改造したい気持ちもヤマヤマですが、本体を改造してしまうと、練習に出られなくなり、
肝心のスパー回数が足りなくなるので、
次回も同じような機体でいこうと思います。ロボットが2台あればいいのにな。




th_CIMG1553.jpg

試合後、ふとロボットの足裏を見ると、なんと粘着テープのカスが付着していました。
「足裏をチェックする」というのは、自分ルールの中に入っていなかったので仕方ないです。
3大会を通じていまのところ同じミスはしていないので、この調子で新しいミスの種類が出尽くせば、ロボもまともに動くようになると期待できます。




th_CIMG1636.jpg
家に帰ってから、右足首ピッチ軸外側のビスも全ハズレしていたことに気づきました。
最初から付け忘れていたのか、どこかで外れたのかはもはや不明ですが、「ビスが全部付いているかチェックする」も必須項目となりました。




次に練習会に行けるチャンスに、いろんな人に「事前のチェック項目」を聞いてみようと思います。
そして、いまはまだ脳内にあって適当で曖昧な「事前チェックリスト」を作り、大会前の作業をお気楽にしておこうと思います。。

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完成:ゼムネス

より▼
XEMNESのまとめ動画↓

Youtubeバージョン


ニコニコ動画バージョン
http://www.nicovideo.jp/watch/sm20205116
(本人は真剣なのですが、天然ボケなのでニコ動のツッコミが入ったバージョンの方が面白さが伝わると思います。)




ロボワンライト&ロボワン予選会にて発表できましたので、ゼムネスαバージョンを完成としたいと思います。

【仕様など】
・機体名 RXM-7.9 XEMNES(ゼムネス)
・無線方式 2.4GHz
・重量 985g

【主な特徴(XENNYからの改良点)】
・ファミコン型無線コントローラー
・無線モジュールにSTDBT+USB無電ドングル
・股関節サーボ4個+腰ヨー軸サーボ1個をRS303化
・足首ロール軸サーボをメタルギア化。
・足のカバーをプラ版化(軽量化)
・追加武装(トンファー)を右手に装備。左手にバランス用ウェイト。
・胸にネームプレート。
・その他はXENNYと同じ。

【RXプロジェクトでの位置づけ】
・ガンダムのRX計画をなぞる事でロボゼロを一歩一歩着実に進化させていくプロジェクトの中、
 今回はジムに相当するプロジェクトであったため、当初、シリーズ共通のXをもじりゼムとしました。
 一方、別プロジェクトである「ファミコンタンク研究会」として同時開発を続けていた
 コントローラー技術が一定程度蓄積したため、ロボゼロにフィードバック。
 ゼム+NES=ゼムネスとなったのでした。
 偶然ですがファミコンのゲームタイトルぽくてちょっと気に入ってます。




th_CIMG1633.jpg
ということで、いちばんの目玉はこちらです。
ファミコン型無線コントローラーです。
この「1プレイヤー用コントローラー」で本体に内蔵された無線よりロボットをゲーム感覚でコントロールできます。
あれでも2プレイヤー側のコントローラーは?マイク付きの2コンはどこに?




th_CIMG1645.jpg
じゃーん。
2コンはトンファーとしてロボット側に装着してバトルをします。
各所の軽量化から生まれた1kgに対しての余裕重量を、この質量武具であるトンファーに集中するのです。
つまり、

「つーこんのいちげき!!!」


ドラクエ発売当時小学生だった人なら誰でも一度はつぶやいたこのベタギャグのためにがんばった。よくやった。感動した!




th_CIMG1636.jpg

th_CIMG1553.jpg

前回のニソコンminiまでの課題はほぼクリアできていたのですが、
今回も全く新しいトラブルが発生しました。やっぱり場数ですね。内容はまた次回。

さて、さてどんな結果になったでしょうか?
いい年をしたファミコンおじさんによるドキドキのロボワン参戦レポートはリンクにて。


出場の顛末は以下のエントリにて。

ROBO-ONE LIHGT 参戦記
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-834.html

ROBO-ONE 予選参戦記
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-835.html

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前傾とジャイロと電圧と


安定化電源で歩かせるとなぜかコケやすく、
一方、バッテリー駆動にすると、倒れずに歩いてくれるという現象があり、悩みどころでした。
外部電源コードをちゃんと手にもって本体に負担がかからないようにしているつもりですが、
それでもそんなにバランスに影響するものなのかと。。。




ふとしたキッカケで、ジャイロをチェックすると、ステータスチェック上は中央値76を示しており、
あらかじめ設定していた73とズレが生じていました。




またジャイロが壊れたのかなと、念のためバッテリー接続でステータスチェック。
なんとジャイロ中央値は正常な73を示していました。




安定化電源の針を見てみると、7Vよりも低い値になっていました。
いつのまにかダイヤルがズレたようです。
電圧が下がると、ジャイロの中央値もズレる(高くなる)ということが分かりました。




このことから推察するに、バッテリーの電圧が下がると、ジャイロの中央値が上方向にズレる可能性があります。
サーボのヘタリ現象の一因になるかもしれません。
実験してみようとしたのですが、ジャイロ中央値に影響が出るころには、バッテリーの容量の方が空っぽになるようで、電圧が低下した状態のバッテリーでジャイロ値をモニタリングすることはできませんでした。
ちなみに、満充電直後(8V以上)でも、バッテリー切れ直前でも、ジャイロ中央値は同じ73を示していました。

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旋回と進行方向調整


急場しのぎに二つのモーションを作成。
作成と言っても、すでにあるものを調整しただけです。




その場旋回のスピードアップについて。

これは標準モーションの旋回をそのまま使い、MOVEの時間設定だけをいじりました。

MOVE(X,X,X,X,X,X,-239,563,440,-368,-109,-440,440,109,513,-440,-418,239,X,X,X,X,X,X,48)
WAIT(1)
MOVE(X,X,X,X,X,X,-31,383,331,-329,-31,-331,331,31,329,-331,-383,31,X,X,X,X,X,X,120)
MOVE(X,X,X,X,X,X,-31,383,331,-329,-31,-331,331,31,329,-331,-383,31,X,X,X,X,X,X,120)


などとしてあります。
サーボは高級化してありますが、それでもこんなに負担をかけて大丈夫なのかと、ちょっと不安です。
ノーマルサーボのままこの方法で旋回速度をUPさせるかたは何とぞ自己責任でお願いします。




スラローム歩行について

これは一晩でどうにかなるものではなかったです><
付け焼き刃ですが、Dr.GIYの歩行の中で腰ヨー軸を+-150ほど(R19サーボ)回転させた状態に設定すると、
腰を回転させた方と逆の方向に微妙に軌道修正してくれる
ことが分かりました。
腰を左にひねると右ひじが前に出て、右ひじを振る重みで右の方に軌道修正される感じです。
(ただしこれはゼムネスが手にオモリを装備しているからかもしれません。)
最初の数歩は行きたい方向と反対側によれて、その後徐々に行きたい方向に曲がっていくような動きです。

立ち止まったりコケたりしなければ、30秒4.5mにあと10センチ足りないぐらい、という速度になりそうです。
モーターを強化しているので、将来的には間に合うタイムに出来そうな気がします。
(モーションジェネレーターの試行錯誤がまだできていないので、期待できます。)




ぱぱっちさんに教えていただいた、「サーボが脱力する仕様」について。
モーションを作っていて、肘のサーボが軽くロックしたのですが、その後は電源を再投入するまでトルクが下がった状態になりました。これがそうか!と思いながら作業しました。
サーボのマニュアルを見てみると、その記載は見当たらないのですが、サーボの仕様という前提で作業を続けても良さそうです。

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大会の準備


大会前で頭のなかがゴチャゴチャするので、ちょっと整理してみます。
「試合になる」という最低ラインの優先順位で考えると、

0)無線などが起動する

1)歩行
2)起き上がり
3)転ばないパンチ
4)旋回

最低限ここまで出来ていれば、ヤラレ役であろうとも見る人をイラつかせず楽しんでもらえると思います。

5)素早い旋回
6)素早い横歩き
7)スラローム歩行
8)防御
9)必殺技

この要素が入ってくると、ロボワンの試合らしくなると思います。

大会直前にして足りない要素は、5)の素早い旋回です。
これがないとどうにもなりません。




あと、大会に持っていくものも・・・
ブログに書いておくとメモをなくさないので。。。

【1:最低限必要なもの】
・電車賃
・トランク
・ロボット本体
・本命コントローラー
・予備コントローラーと受信機
・コントローラー用予備電池(単3×4)
・バッテリー×4個(充電)
・充電器×2個
・バッテリーカバーのネジ
・プラスドライバー大
・プラスドライバー小
・ディップスイッチ用マイナスドライバー
・電源タップ
・安定化電源

【2:メンテ用パーツ】
・予備SDカード
・予備ジャイロセンサ
・予備ボード
・予備サーボ×2

【3:緊急メンテ用道具類】
・黒ビニールテープ
・ハサミ
・カッター
・黒い針金みたいな結束具
・検閲対策用黒ガムテープ

【4:本番前にこれを使うようではマズいけど・・・】
・MacBookAirとロボPCケーブルとACアダプタ
・SDカードリーダー

【おたのしみグッズ】
・デジカメ

・・・これでちょっと気がラクになりました。
ロボ自体がものすごく不安定な代物なので、それ以外の不安要素は最小限にしておきたいです。




あと2晩は旋回づくりに専念であります。
あわよくばスラロームっぽい歩行軌道修正も・・・。

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カッコ付きの変数をわかり倒す


今回のキーワードはピンクチラシです。



さて、ロボゼロでのカッコ付きの変数の扱いについて。
オフィシャルのプログラムの中で、こんな感じのプログラムがあります。

;┌──<【POWERDOWN】サーボをオフにする >───────────────┐
:POWERDOWN
V51=0
:POWERDOWNLOOP
(V51=100
V51=V51+1
JUMPIF(V51,<,24,POWERDOWNLOOP)
V00=30
V23=30
TORQUESET
RETURN
;└───────────────────────────────────┘


このプログラムは一体なにをやっているのかというお話。
ロボゼロの冊子の中でも説明があった気がしますが、図付き攻撃を使って30秒で分かり倒します




まず、「V51=0」です。

1_20130218171511.jpg

これは変数V51という名前の変数箱に値0を代入することを意味します。さすがに楽勝です。




つぎに「(V51=100」です。これをわかり倒します。

「(V51」とは、ズバリV(V51)です。変数名自体を変数で指定しています。
と、こんなことを1年前の自分に説明してもピンとこないと思うので、
具体例と図で説明することでわかり倒します。

2_20130218171512.jpg

「(V51=100」
1)「=100」とあるので、何かの変数箱に100を代入します。
2)「(V51」とありますが、「V51」に「100」を代入するのではありません。
3)「V51」の中の値が示す変数箱に、100を代入するのです。
4)この場合はV51=0をすでに定義しているので、
  (V51 とは、ここでは V0 のこと
です。
  (V51=100 とはつまり V0=100 のことです。

これなら分かります。と思います。




では、

:POWERDOWNLOOP
(V51=100
V51=V51+1
JUMPIF(V51,<,24,POWERDOWNLOOP)


は一体何をやっているのか。

3_20130218171513.jpg

最初にまず、(V51=100 という指示で、実質的に V0=100 という代入を行っています。
この時点で、V0に100を入れるという、このプログラムの目的がちょっと達成されています。

次に、V51=V51+1 となっています。次回(V51を使う時に、V00の1つ隣のV01を示すようにする目論見です。

JUMPIF(V51,<,24,POWERDOWNLOOP)で、V5124未満なら:POWERDOWNLOOPに戻ります。
2回目の(V51=100 は V1=100 という意味になります。
同様に、3回目の(V51=100 は V2=100、4回目はV3=100・・・という風に、
サーボの個数分(0~23まで)だけ繰り返している、ということです。

これはアルバイトに例えるならば、
マンションの集合ポストに片っ端からピンクチラシを入れていく作業です。

1つずつ変数箱をずらしながら、ピンクチラシという同じ値を次々と代入しています。





最後に、

V00=30
V23=30
TORQUESET


となっています。
1番から24番までのサーボ(V00~V23)すべてのトルクの設定をひとまず100にしておき、
お目当てである、右肩の1番サーボ(V00)と左肩の24番サーボ(V23)のトルク設定だけ30に書き直しています。
とりあえず全戸にピンクチラシを機械的に入れておき、後からクレームの多い家の分だけ抜くという効率性を狙ったプログラムであることがわかります。
最後にTORQUESETで、サーボの出力を実行します。
肩のピッチサーボだけ脱力するので、腕が下がり、仰向けかうつ伏せかを判断する準備ができたことになります。




ロボワン直前にこんなネタを書いたりして・・・少し現実逃避気味です。

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11番サーボ地獄(足首ロール軸)




右手にトンファーを装着しました。
左手にもバランス用に若干の錘を仕込みましたが、さすがにDr.GIYさんから拝借した歩行そのままではバランスが厳しかったので、行き当たりばったりながらカスタマイズ調節してみました。

初回の踏み出しの時、引き上げる側の足を一度のばして地面を蹴ってから引き上げるようにすることで、
動歩行へのきっかけとしてみました。
改めて動画で見ると、最初に左足を後方に蹴りだしていることが分かり、まだまだ無駄な動きが多いように見えますが、ご愛嬌です。
(一応歩けているので深追いはせずこのままそっとしておきます。。。)




11番サーボが歩行中に脱力してしまう件ですが、
おそらく、プログラムの問題ではないようです。
上記の動画でも問題なく動いていますが、このややハードな歩行を少し繰り返していると、脱力に見舞われます。

いろいろ試したのですが、
プログラムエディタからの直接実行でも生じるため、
Xcontrollerの問題(←考えにくい)か、ボードの問題だと思われます。
(コメント欄が誤動作の引き金になっているという可能性も、理屈では考えられませんがあり得ます。)



V00=1
V01=1
V02=1
V03=1
V04=1
V05=1
V06=1
V07=1
V08=1
V09=1
V10=1
V11=1
V12=1
V13=1
V14=1
V15=1
V16=1
V17=1
V18=1
V19=1
V20=1
V21=1
V22=1
V23=1
POWER

のプログラムを歩行動作の中に挟み込むことで、なんとか脱力を防止することはできるようですが、
上記のコマンドを実行すると硬直時間が生まれてしまうので、入れどころがちょっと難しいです。




この半年でかなりロボットの経験を積んだつもりですが、
ムービーを見る限り大会前の状況が前回のXENNYの時とほとんど変わってないことに気づき、驚かされます。資金も時間もおもちゃにしてはかなり投下しちゃったような気がしますが・・・。




動きもまだ出来ていないのに、ロボワン本戦も申し込んでしまいました。
会場にたどり着き、ロボが動きさえすれば「ライトではない方のロボワン初参加」という夢がかなうのでもうひと頑張りであります。

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距離センサは保留


th_CIMG1551.jpg

近距離センサを取り付けてみました。
電池ホルダの下に、腰の動作とほとんど干渉しないスペースを見つけました。

センサの前に手をかざすと自動的にパンチを打ってくるようにしてみたのですが、
ネコとじゃれているようで楽しい感じになりました。




実戦投入しようと思いましたが、何度か遊んだらすぐに故障してしまいました。
ハードに倒れても断線や故障を起こさない備え付けができない限り、バトルへの投入は難しいようです。
基本がまだまだなので、今回は思い通りに動かすための調整に専念しようと思います。

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起動音が2度なる地獄


ロボゼロの起動音をディスクシステムの「♪チロリン」に差し替えたのですが、
いつのころからか起動音がダブって鳴るようなっていました。
「♪チ、チロリン」とか「♪チロリン、チロリン」とか・・・

こんな症状に見舞われているのは、どうやら世界でも自分一人のようです。




これの修正に1ヶ月以上悩んでいました。
起動音が2度鳴ること自体に実害はないのですが、
慎重に確かめながら作成したプログラムが、命令通りに挙動しないことは非常なストレスになりまして、
プログラムが自分のコントロール下に置けていないような不安とモヤモヤで一歩も先に進めなくなりました。
改めて標準プログラムを実行すると、ちゃんとスタート音1回と正常に動作します。
しかし、何度見てもプログラムの間違いを見つけられず、
自分のバカさ加減にかなり打ちのめされていたところでした。
これはロボゼロ至上一番の大ハマリとなりました。




絶対解明してやろうと思い、本日連続5時間かけて解明しました。
いろいろ試したのですが、原因はヘッダコメント部分の長さということが判明しました。
変数表などもろもろのデータをメインの05番ファイルのトップに数十行書いていたのですが、
それを消し去ったところ、起動音のダブりは解消しました。
ヘッダ部分のデータは一番下のフッダに移動しました。

分かってみれば簡単なこと。でもどこにも書いてないし検索しても出てこない罠でした。
なんとか壁を超えてスッキリしたのですが、結局このデバク作業に時間を奪われ、仕込みが遅れまして行く気マンマンだった練習会にも行きそびれました・・・




この調子で、11番サーボが脱力する地獄からの脱出もがんばりたいと思います。
モーション作りはその後!




もちろん、Xcontrollerを使い続けているのですが、
コメント欄のデータが多少なりともプログラムの挙動に影響することが分かったので、
コンパイル時にコメント欄データをアプリ内で削除してもらえるかお願いしてみようと思います。

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深刻なバグ


wholeservo.jpg
図の11番の足首ロール軸サーボですが、
Dr.GIYさんの歩行に若干の変更を加えた走行プログラムの前後移動などを長時間(30秒ほど?)連続で行うと
脱力してしまう症状に見舞われております。

以前からコケル症状はあり、ずっとサーボの異常だと思っていたのですが、どうやら違うようです。
11番サーボをケーブルごと交換し、ボードも交換しましたが、同様の症状が再現されてしまいました。
プログラムに原因がある可能性が高いので、後で精査してみたいと思います。
ただ、休み休み、もしくは短時間の操作なら問題なく、連続長時間の操作の場合のみ不都合が起こる(動作内容が変わる)というのはプログラム的には変な話なので、
ボード自体の不具合(または仕様)である可能性もあると思います。
11番サーボの突然の脱力という症状に遭われた方はいないでしょうか?




プログラムの精査はもちろんのこと、
11番サーボ電源ONをプログラム中に挿入するとか、ジャイロをオフにするなどの
コマンドでこの症状を回避できないかも試してみます。
この問題は完全解決までちょっと時間がかかりそうです。

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距離センサーを追加する


操作をサポートする機能として、距離センサーを追加してみます。




必要なのは10cm程度の近距離なので、秋月で売っているGP2Y0A21YKを1個使用します。
これをロボゼロボード側の10ピンのコネクタに接続するので、型番SHR-10V-S-BのコネクタもRSにて購入しました。




10ピンコネクタとセンサーからの3本線を、10ピンコネクタに割り当てます。

1 →5V
2 不使用
3 不使用
4 不使用
5 不使用
6 不使用
7 不使用
8 不使用
9 →信号線
10 →GND




10ピンコネクタの9番ピンのアナログ信号は、
プログラム上ではINPUTADC(3)INPUTADC(7)で取得します。

9番ピン
Xcontrollerのステータスチェック画面では、
下段の一番左の数字が、その値に該当します。




センサーの取り付け箇所が難しかったのですが、コンパクトに収まるちょうどよい場所を見つけました。
(現在自宅を離れておりまして、次の機会に写真をUPしたいと思います。)




これにてXEMNESのハードウェアは一通り完成です。
あとはボタン割当プログラムとモーションと操作練習と安定度を追求します!
ボタンに関しては、ゲームのようなボタン二度押しによるコマンド入力や、ボタンを押しながらの追加入力で他のコマンドに移行、というものを作りたいと思います。(やったことないのでちょっと不安です。)

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ファミコンの端子をフーって吹くと・・・


ファミコンのカートッジを挿す前にフーっと吹くのは基本中の基本です。
お菓子の食べかすやら畳の屑やら髪の毛やら乾いた鼻くそやらが、
ずらりと並んだ接点を接触不良にするからです。




しかし、当時まことしやかにささやかれたのが、「接点に息を吹きかけるのは却って良くない。」という話です。
理由は唾液や水分が腐食やカビの原因になるから、だったと思います。
当時の私は「腐食してゲームができなくなるのなんて、何年先の話だよ!」と思い、息を吹きかけてはゲームに興じていました。




動作不良で20円ぐらいで投げ売りされているジャンクのファミコンソフトを買いながら、
そんな話を思い出します。
子供の頃からみれば遥か遠い将来の今、
誰かがカートリッジに息を吹きかけた影響を、時空を超えて受けたりしているのでした。




で、けっきょくジャンクファミコンソフトというのはそういうサビやカビによる端子の接触不良なので、
接点を回復すれば99%直ります遊べます。

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どのサーボを強化すべきか


ゼムネスでのサーボ強化ですが、ちょっと悩んでいます。

まず、
RS304(標準サーボ)からRS303(上位サーボ)に交換すると、

・回転速度 + 45%(0.16 → 0.11[sec/60])
・トルク + 30%(5.0 → 6.5 [kgf・cm])
・重量 +7g(21 → 28[g])
・メタルギア化


という変化になります。
重量増加と引き換えにスペックが良くなります。

また、RS304をギアだけメタルギア化すると

・重量 + 4g(概算)


となるようです。




基本的には、

・一度に動く角度量の大きいところ → 上位サーボ(RS303)
・回転のスピードが欲しいところ → 上位サーボ(RS303)
・負担がかかるところ → メタルギア化(RS304)


という方針にしようと思います。
また、負担がかかるかどうかは、「ギアが欠けたらそのサーボをメタルに交換」
としていってみようと思います。




サーボの話をする時、ロボゼロのサーボの位置は非常に分かりずらいので、
スケッチアップで図にしてみました。(サーボの位置は厳密ではないです。)

wholeservo.jpg
けっこう分かりやすくなりました。
現状はこのような感じで、色のついたサーボが換装箇所です。

[7][18]股関節のピッチ軸は、早く走ることを期待してRS303。
[8][17]股関節のロール軸は横歩きにスピードが必要で、なおかつ負担が大きいためRS303。
[19]腰のヨー軸は腰ひねりパンチのスピードを増すためRS303。

[11][14]足首のロール軸たぶん横歩きで負担がかかりそうなので、RS304メタルギア化。

あと怪しいのは、

[2][23]肩のロール軸。横に倒れたときにかなりの負担がかかりそう。
[1][24]肩のピッチ軸。前後に倒れた時、腕の位置によっては負担がかかりそう。

です。
足のロール軸はDr.GIYさんに教えてもらいました。
たしかに、実際に動かしてみると負担がかかるように見えます。




負担がかかりそうな場所、と考えていると、結局全部に負担がかかりそうに見えてきますが、
効率を考えてなるべく最小限にしていきたいと思います。
みなさんはどうされているでしょうか?

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ゼムネスの進捗


ロボワンに向けて再設計中のゼムネス。
盛り込み予定の機能は・・・

1)トンファー状の追加武装
2)操作をサポートする機能

の2つです。




ハード的な搭載やその状態での起き上がりなどまでできあがりました。
明日からはモーション調整などソフト面に以降できると思います。




起動してもサーボが固定しない症状があり、かなり不安になります。
通電していないのか、もしくはギア欠けか・・・
動作しないサーボは金属ギアに交換しようと思いますが、
ボードがちょっと怪しい気がします。これで壊れたら1年で2枚目。
みなさんのロボゼロボードは無事でしょうか。

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レゴ製の顔と表情について


zaku2eyes.jpg

今回は記事がやや長くなったので、お手数ですが以下の続きを読むをクリックください。
画像を多めにして読みやすくしたつもりです。↓


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頭部カートリッジ式無線ユニット


SBDBTの準備が整ったので、搭載したいと思います。
ただし、SBDBT+Wiiコントローラーが大会のような過酷電波環境でちゃんと使えるかは不安です。
毎回ペアリング作業があることも、心理的な不安を呼びます。
そこで、いつでも予備のVS-C1に戻せるようにしておこうと思います。




th_CIMG1519.jpg

右がVS-C1の受信機です。これをレゴの顔の後ろに搭載していました。
左の白い部品が、今回作ってみたSBDBTマウント用のヘッドパーツです。
基盤は特別なことをしておらず、マイコンの固定とピンコネクタになっています。
ファーム書き換え用の5本コネクタも横側に出してあります。
VS-C1とコネクタを同タイプにし、混乱を最小限に抑えます。
両方とも24g~25g程度の重量です。




th_CIMG1534.jpg

マウントしてみましたが、これはちょっと給食を配る気マンマンみたいな感じになってしまいました。
ぷりぷり県の県ずきんもしくは豆絞りのようなテイストになり、いずれにせよ趣旨とは違う面白さが出てしまいましたので、後で黒く塗ろうと思います。




ツッコミの多い顔についてちゃんと紹介していなかった気がするので、明日の更新で紹介させていただきます。

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ロボゼロ用マスタースレーブハンド草案


廉価&簡単なロボゼロ用のマスタースレーブ装置を思いついたのでメモ。

th_P1090008.jpg
・プレステ用などのアナログスティックの計4軸のポテンショメーターをばらす。
・ロボゼロの腕の形にポテンショメーターを組む。
・拳の開閉はボタンで対応。
→これで拳を除いた片腕分のマスタースレーブが出来ると思います。



同じ数で両腕版。
・ロボゼロの肘をくの字に曲げてFIX。
・両肩のピッチ&ロール軸のマスタースレーブをアナログスティックのポテンショで組む。
・拳の開閉はボタンで対応。
→これで、何かを抱きかかえたり、両ハンドで持ち上げたりが可能だと思います。



汎用ヒト型決戦遊具としてロボゼロを考えた場合、
優先順位は低いですがマスタースレーブで腕が動くようにしておいた方が芸幅が広がる気がしています。
先にやっておくべき基本的なことの方が多いので、開発の優先順位は相対的に低くなってしまいますが、いずれやってみようと思います。



ブログのカテゴリに「あとでやる」を追加してみました。
今回のように、たいした思いつきではないけどやってみたいことや、その参考URLを乗せていこうと思います。

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ファミコン用三国志2が開いた


th_CIMG1518.jpg

数週間来の謎だった「ファミコン用の三国志Ⅱ(光栄)」のカセットが開きました。
必要なドライバーは「DTC-20」です。
反転六芒星型の不思議なカタチですが、
実はスーファミカートリッジ用のドライバーとしてその世界ではメジャーに売られている物でした。
これで今まで開かなかったスーファミカートリッジも開けまくりです。
ドラクエで「とうぞくのかぎ」を手に入れた時のワクワク感をリアルに再現してくれます。

ちなみに、ダイソーの六角レンチでも代用できるそうです。こちらなど。




これに、先日購入した「TNS-HFC3」を納める予定です。
三国志2は秋葉原で運よく50円程度でゲットしましたが、ジャンクで出回るのはけっこうレアかなと思います。

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ファミコンカセットの開き方


おいしい卵を手に入れたので、どうやって料理したら一番おいしいかを考えていたら、
ふらっと現れた客が料理をしていない卵を丸呑みして去っていった・・
そんな童話をどこかで聞いたような気もしますが、今日はそういう気分を味わいました。
1月6日のロボットジャパンですでにファミコンタンク研究会として発表済みだったネタなのでちょっと油断していました。もちろんデイリーポータルの件です。




さて、気を取り直して今日のネタはファミコンカセットの開き方です。

BAKUTENDOさんの所に「ファミコンカセットの殻割り」という記事がありました。↓
http://bakutendo.blog87.fc2.com/blog-entry-156.html

ファミコンカセットの工場でも使っている工具だったらしく、
自作にも成功されています。↓
http://bakutendo.blog87.fc2.com/blog-entry-159.html


ポイントは、
・ちょうど良い幅のカタイモノでカセットの裏ブタを抑える。
・そこそこの幅のカタイモノでカセットの表ブタを剥がす。
ということのようです。
たぶん表ブタを中央で持ち上げたときの湾曲で内部のツメが内側に緩むカラクリだと思います。




そのカラクリだとすると、アレが使えるかも!
ということで、さっそく試してみました。

th_CIMG1515.jpg
お好み焼きのヘラのような形ですが、鉄製の折り曲げ工具ポケットベンダーです。
ヘラの横の長さがカートリッジにちょうど良く、しかも都合の良いことに柄の分がほどよい太さ。
2枚一組で使う工具なので、もちろん2枚あります。
それと、テコの支点に使うカタイモノ。ここではバールです。



th_CIMG1516.jpg
カセット基盤の端子を挟み込むように上下に工具を差し込んで・・・


th_CIMG1517.jpg
パカッ。できあがり。
内部のツメが折れたような音がしましたが、やっぱりツメは無傷でした^^




ポケットベンダーなんて家にない、という方も安心です。
先ほどのブログを読み直したところ、マイナスドライバーを使うカンタンな方法も紹介されていました。↓
http://bakutendo.blog87.fc2.com/blog-entry-217.html
(その他にも、BAKUTENDOさんのところは後で精読せねばならないほどネタが充実していました。)


これでファミコンカセットの殻割り問題はほぼ解決♪
あとは三国志2カートリッジ用の特殊ドライバーがあれば完璧です。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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