Sketchupを使う


あいたんのところでGoogleSketchUpが話題にでていましたが、私もちょうど試していたところです。
以前、私も部屋に配置する家具のサイズを決めるためにGoogleSketchUpを使ったことがありましたが、
操作がとても直観的で、ムービーチュートリアルを30分もみれば一通りのことができるようになるほどの使いやすさでした。
ロボ設計にもスケッチアップがそのまま使えれば便利、ということで最近のSketchUp事情について改めて調べてみました。




強力なプラグインが豊富にあり、かなりのことがスケッチアップだけで解決してしまうようです。
SketchyPhysicsというプラグインでは、物理エンジンのようなことまで可能なようです。
ソフト上でロボットの関節を連結するには高価なソフトが必要かとおもっていたのですが、私のレベルであれば、この無料ソフトで問題ないかもしれません。

汎用的なCADファイル形式であるDXFのエクスポートにも対応しているので、将来的にCNCの切削サービスに頼ることになった場合にも、活用できそうです。
(SketchUp7のフリー版ではDXFインポートは標準装備、DXFエクスポートはプラグインで可能でした。8のフリー版ではDXFインポートが出来なくなっていました。現在オフィシャルでダウンロードできる7はプロ版のみなので、少し不便になりそうです。今後もしロボゼロ界隈でCADデータを交換する場合、スケッチアップファイルでやり取りするのが早いかもしれません。)

Unfold Toolという板金展開用のプラグインまであるようです。
充実ぶりにむしろ恐ろしくなったぐらいですが、スケッチアップの操作を覚えておけば今後の楽しみの幅はさらに広がりそうです。




サーボ練習

さっそくロボゼロ標準のRS304(RS303)サーボを描いてみました。
双葉さんのサイトにサーボ資料のPDFがあり、そこに外形寸法の表示ありましたので、数値で入力できました。(ミスがあったらすみません。)
使用したプラグインは矩形の角を丸めるRoundCornerです。
立体の角をすべて丸めてしまうだけのソフトかと思いましたが、丸くしたくない面を選択解除することで、RS304サーボのような小判型のアールもバッチリ表現可能でした。全くすばらしいプラグインです。

CAD的な画像が貼ってあるだけで、グッと「ロボットのブログ」っぽくなるというか、すごく専門的なことをやってるっぽく見えるような気がします。ふふふ。

今回のファイルのDXF版はこちらでダウンロード可能です。
なぜか10倍のサイズで保存されてしまったので、もしご利用の場合はインポート後に1/10していただけると助かります。
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ファミコン実機をNSFプレイヤーにする


ファミコン実機からNSFファイルを鳴らすことができる「TNS-HFC3を購入しました。

NSFファイルというのはファミコン用のサウンドシーケンス規格です。すでに数々の楽曲が発表されている他、NSFファイルを自作するソフトも開発済みなので、これさえあればファミコンから自由にファミコンサウンドを奏でる環境が整います。




th_CIMG1512.jpg

見た目にも美しい新品の基盤です。
上部には2つの選曲スイッチとLED、SDスロット、3.5mmヘッドホンジャック。
右側には左右独立のボリュームが搭載されています。
後部にはカートリッジスロットがあり、拡張音源の搭載されたカートリッジ(悪魔城伝説など)を刺すことで、
その拡張音源も奏でることができます。
操作もシンプルで、SDカードのルートディレクトリに入れたNESファイルを、選曲スイッチで選び、リセットボタンで再生します。




th_CIMG1511.jpg

とてもよい感じのエンジ色のスピーカーをゲットしました。
audio-technicaのAT-SPP50です。
ビッグカメラで2500円ぐらいで買えました。
音質は・・・クリア―でファミコンにはぴったりだと思いました。




th_CIMG1505.jpg

ふと、ファミコン実機は乾電池で動くのか?という興味がわきました。
正式なACアダプターは10Vですので、9V電池で動くかを試してみました。
プラグの内側がマイナス、外側がプラスといつものArduinoなどの電子工作系とは逆なので注意が必要ですが、問題なく動作しました。
家庭用の電源よりも電池の方が電流が綺麗だという話を聞いたことがあるので、心なしか音質がよくなっているかもしれません。
インパルスの9V電池(中身は8.4V)で約30分ほどの演奏が可能でした。






おまたせしました実演です。
スピーカーから音を出し、デジカメで音を収録しました。
実機のクリアーで小気味よいサウンドの雰囲気が伝わると思います。

動力・無線などのシステムをファミコンの外部に詰め込んだタイプのファミコン戦車であれば、
ファミコンサウンドを適地にお届けするタンクができるかもしれません。

スピーカーも良い買い物でした^^

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コントローラ関連のまとめ動画


動画編集のリハビリを兼ねてコントローラのまとめを動画にしてみました。



もうちょっと爽快なモーションだとよかったのですが、作業のスピード優先でアップしてしまいます。

アニメーション部分はパワーポイントのパラパラ漫画です。

音楽はクリエイティブ・コモンズのjamendoから借用してみましたが、断り書きのフォーマットなどが分からないのでちょっと不安です。

ロボの恥はかきすてで、英語も間違いを気にせず中学レベルでガリガリ使っていこうと思います。




ファミコンタンクはニコニコ動画の方が見てもらえそうだと思い、アップの練習をしてみました。
使い方や空気感が十分に分かっておらず、少し不安です。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm19930873




以下、コントローラー系の関連記事です。
ROBOXERO(81) Wiiリモコン_1
ROBOXERO(83) Wiiリモコン_2
ArduinoでFCコントローラー読み取り
ロボ用wii拡張コントローラーの準備
ツインスティックを改造してPS2用に
純正のファミコンコントローラーをWiiで使う
ファミコン拡張コントローラーをWiiで使う

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ファミコン拡張コントローラーをWiiで使う


コントローラー系もこれで一段落にしたいと思います。
ファミリーキングが手元にありますので、これをWiiで使えるようにしてみたいと思います。

th_CIMG1470.jpg
(Bボタンは本来白ですが、黒の物に交換済みです。)




まずこのファミリーキングに関して。
ファミリーキングがファミコンぽいのはそのカラーリングもさることながら、
最初に発売されたファミコン用ジョイスティックであるという事実が大きいと思います。
スピタル産業というメーカーから発売されたようですが、同社は平成21年7月17日を以って廃業ということで寂しい限りです。
製品はNSテクノロジーというメーカーに引き継がれているようで、現在もPC用のファミコンライクなコントローラーなどを販売しているようです。
MSX、FM-TOWNS用マウスを現役販売したりと、なかなかに胸キュンなメーカーです。



th_CIMG1457.jpg
レバーのボタンは90度回転し、親指、人差し指用に交換できるギミックです。
他に、AボタンBボタンを交換するスイッチも付いています。


th_CIMG1458.jpg
コネクタ部分です。2台目のコントローラーをつなげるように、拡張ポートがついています。
ADPやS端子と似たポートですが、穴が1個多い特殊形状です。


th_CIMG1456.jpg
コントローラーの中にも、その秘密の一つがあります。
レバーを倒してゴム接点スイッチをムチッと押す構造です。

機能盛りだくさんの意欲的なジョイスティックですが、ご存知の通りファミリーキングの特徴は「使いづらい」の一言に集約されます。
逆にそこが一番の魅力でもあります。




中古で落札したファミリーキングですが、最悪なことに動きませんでした。

幸い、純正コントローラー基盤が手元にいくつかあるので、これを流用して修理したいと思います。
土に埋もれたようなコントローラがあったので、これを水で丸洗いしました。
(念のため小型シンチレーションでその土を計測すると0.01μSv/hほど上がりました。誤差の範囲内ということで。)
ICなどの電子パーツはパーツ自体にある程度の防水能力があるので、水洗いしても大丈夫な場合が多々あります。
今回も大丈夫のようでした。




th_CIMG1465.jpg
まず、修理ついでに手元にあったマイクロスイッチを仕込んでみました。
マイクロスイッチは1個100円程度なのですが、今回は過去の改造で余った中古を流用しました。
レバーの物理的な感度を上げることで、斜めに入りやすいようにも調整できます。




th_CIMG1462.jpg
純正コントローラーの信号を作っているICです。
これを流用します。


M4021oki.jpg
せっかくなのでICの配線を調べてみました。
基盤には抵抗がついているので、これもそのまま流用します。




あとは半田付けしてできあがりです。
レバーの回転部分にシリコンスプレー(200円程度)を流し込み、動きをなめらかにしておきました。
試しにツインビーをプレイしてみましたが、やっぱり使いづらいです。
腕も指も疲れますし、本当に使いづらいです。
こればかりはどうにもなりませんし、そこが魅力なのであります。





th_CIMG1475.jpg
さて、こちらはおまけで作った「純正拡張コネクタ→互換機コネクタ」の変換器です。
これがあれば、他のファミコン用ジョイスティックも「NES/SNES to Wii Adapter」経由でWiiコントローラーにつなげる事が出来る・・・予定です。
これでコントローラー関連のハード環境が整いまして、RX計画はまた一歩野望に近づいたのでした。


以下、コントローラー系の関連記事です。
ROBOXERO(81) Wiiリモコン_1
ROBOXERO(83) Wiiリモコン_2
ArduinoでFCコントローラー読み取り
ロボ用wii拡張コントローラーの準備
ツインスティックを改造してPS2用に
純正のファミコンコントローラーをWiiで使う

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純正のファミコンコントローラーをWiiで使う





前回の「ツインスティックを改造してPS2用に」に引き続き、
純正のファミコンコントローラーをWiiで使えるようにしてみたいと思います。




まず、ファミコンコントローラー→Wiiリモコン端子の変換ドングルを入手します。

th_CIMG1427.jpg
NES/SNES to Wii Adapter」という商品で、検索すると国内で2,000円前後で買えるようです。



th_CIMG1454.jpg

ただし、この商品のファミコン用端子は、ファミュレーターなどのいわゆる「ファミコン互換機」とコンパチの9ピン端子となっており、純正ファミコンの15ピン端子とは異なった形状になっています。
(スーパーファミコン用のコントローラ端子に関しては、国内の純正品と同じ端子なので問題ありません。)




ここで、この変換機のターボボタン使用方法を紹介しておきます。

1)ターボボタンを押し、押したままにする。
2)連射にしたいコントローラーの好きなボタンを押す。(A,B,X,Y,L,Rどれでも)
3)これで連射設定完了。ターボボタンをはなす。
  ターボになっているボタンを押すとLEDが点灯する。
4)連射を解除するには、1〜3の同じ手順を再度行う。
5)連射の設定は、ボタンごとに独立。
6)Wiiコントローラからはずすと、連射設定はすべてリセットされる。

という感じです。




次に、コネクタを整えます。
ファミコン用のコネクタはD-sub 9ピンという規格で、コネクタ本体は千石電商で60円ぐらいで売られています。その他、コンタクトピンやカバーもあわせて、200円程度で一式そろえられると思います。


正しい配線
変換機側のオスピンの配線です。(間違っていたので修正しました。)
ファミコン純正コントローラーのコードの色も同時に表示してみました。
グレーのピンは今回使わないピンです。

この図に対応するように、コントローラー側のメスピンを配線します。
コードの色が違う場合やピン配線を鏡像に見てしまうミスも踏まえ、
圧着や半田づけ前に、一度動作テストすることをお勧めします。




th_CIMG1449.jpg

規格品のD-sub 9ピンコネクタは、変換機に挿入するには少し浅くなっています。
カバーの爪やネジの頭が邪魔になります。
ので、爪は図のようにあらかじめ切っておきます。
ネジは写真右下のような皿ネジとナットで解決できます。サイズは手元にあったM2にしました。




th_CIMG1453.jpg
ピンを圧着し、D-sub コネクタにケーブルを正しく差し込めば出来上がりです。
皿ネジのおかげで、コネクタの挿入深さを確保できています。




th_CIMG1455.jpg
ファミコン用とスーファミ用の2つを同時に接続すると、なんと両方同じように使えます。
ファミコンのコントローラーでスーファミソフトを遊びながら、必要な時だけスーファミコントローラーのボタンを押す、という事も可能です。




これで、ファミコンコントローラでロボゼロを動かす準備が整いました。^^


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ジャイロ交換用あな


ジャイロの動作があやしくなる件。

キャリブレーション機能やポリパテ固めなどを試してみようと思いますが、
基本的にジャイロは消耗品、と割り切ることにしてみました。
試合中や芸の披露中にジャイロが狂う可能性が高いためです。
つまり、ジャイロ交換をカンタンにしておく必要があります。




ロボゼロのジャイロを推奨位置に設置するには、
設計の都合上、足の付け根の4本のネジを外さなくてはなりません。
さほど難しい行程ではありませんが、ネジを付け外しする回数は少ないほど劣化を防げますし、なによりちょっと面倒です。




th_CIMG1447.jpg
思い切ってジャイロのコネクタがギリギリ入る穴をあけてみました。
ドリルで穴をあけ、テーパリーマーで穴を広げました。
強度はたぶんセーフかと思いますが、どうでしょう。
腰ピッチサーボの干渉でジャイロ線が痛まないよう、ビニールテープで腰板に固定しておこうと思います。

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ツインスティックを改造してPS2用に


RX計画を進めます。
今回はロボット/タンク操作用のツインスティックに挑戦します。




家庭用ゲーム機用のコントローラーを汎用的な無線ロボットコントローラーにするには、
以下の5アイテムがあればよいことが分かりました。

1)「SBDBT」(+PICkit3)
2)「USB Bluetoothアダプタ (BSHSBD04BKなど)」
3)「Wiiコントローラー」
4)「PS用コントローラ→Wii用変換ドングル(ANS-W002など)」
5)「PS用コントローラ」


1)〜3)があれば無線化は可能になりますが、5)まで準備することで、コントローラーにバリエーションをつけることができます。
4)のドングルを他のものにすれば、PS以外のコントローラーが使える場合もあります。
ただし、ドングルは慎重に選ぶ必要があります。(もちろん、使えないコントローラー、ドングルの組み合わせもあります。)

これらの導入方法に関しては、過去記事がありますので割愛させていただきます。
ROBOXERO(81) Wiiリモコン_1
ROBOXERO(83) Wiiリモコン_2
ArduinoでFCコントローラー読み取り
ロボ用wii拡張コントローラーの準備




ツインスティックは、セガサターン用のものを使用します。
(今でもヤフオクで安く手に入ります。)

ロボを動かすだけならツインスティック自体をWii専用に改造すればよいのですが、
汎用性を考え、PSコネクタ用に改造することにしました。
・PS→Wii変換ドングルでWiiリモコンにつなげられる。(ロボットの操作に使える。)
・純正のデュアルショック基盤を使うので、変換ドングルの相性も問題ない。
・他の変換コネクタも充実している。(PS2用→PC用、PS2用→PS3用も1000円以内で売っている。)
・なので、PC経由の操作にも使える。(主にロボサバ)
・ネットでの技術情報が充実。
などの利点があります。




th_CIMG1435.jpg

セガサターン用ツインスティックの配線です。

スティックの配線(写真右側。上から順。左右スティックとも同じ基盤)
・下-黒
・上-茶
・左-赤
・右-オレンジ
・GND-黄

ボタン基盤の配線(写真下側の3本線。左右スティックとも同じ基盤)
・丸ボタン-赤
・トリガー-茶
・GND-黒

スタートボタンとセレクトボタン
・別途購入したプッシュスイッチを使う。



th_CIMG1436.jpg
ちなみにレバーの中身はこんな感じになっています。
基盤が1枚はいっていて、表側にゴム接点スイッチ、裏側にトリガー用のタクトスイッチが入っています。
ゴム接点スイッチの反応が悪くなっていたので、ゴム接点に鉛筆をこすりつけ接点を回復しておきました。
これで感度も新品同様です。


th_CIMG1437.jpg
トリガー用のタクトスイッチ。
これをどうやって押すかと言いますと・・・


th_CIMG1438.jpg
トリガーからアームを経由してタクトスイッチを押す機構です。
スプリングで遊びの部分が作ってあり、トリガーを最後まで押しこむことでアームがタクトスイッチに届き、カチッとなります。
ツインスティックの小気味良いクリック感は、こうやって表現されていたんですね。




次は、PS用の純正コントローラーを分解します・・・が、
うっかりデュアルショックを購入(370円)してしまい、大変面倒なことになりした。
デュアルショックはボタンの基盤が薄いフィルムになっており、はんだ付けしようとすると溶けてしまいます。
薄いフィルムは基板のスロットに刺す方式で、その先もかなり細かいピッチの回路になっており、やはり半田付けは困難です。
さてどうしたものでしょう。




ポクポクポクポク(約3時間)・・・チーン!




th_CIMG1442.jpg
かなり力技ですが、フィルム基盤用のスロットに、強引にリード線を刺していくことにしました。
芯線の直径が0.7mmぐらいの単芯線が、コネクタの接点の溝にちょうどよくハマりました。

単芯線
コネクタの断面はこんなイメージです。微妙な直径が、溝にハマり、コネクタの接点と通電してくれます。
溝がガイドになり単芯線がまっすぐ入ってくれるので、左右の配線との絶縁もなんとか確保できています。
単芯線の被覆が太いので、被覆アリ・被覆ナシと順番に差し込んでいきます。


th_CIMG1443.jpg
オススメ出来ない方法ですが、デュアルショックを買うという私と同じミスをしてしまった方のために念のためアップしておきます。
配線はある程度外れにくいですが、線の束はホットボンドなどで固めた後にさらにテープで固定するなど、しつこく補強しておいた方がよいと思います。




ツインスティックのケーブル線の先をQIコネクタのメスにし、該当箇所の単芯線に差し込んでいきます。
こうすることで、配線ミスもカンタンに直せますし、ツインスティックを他のことに使う際にも融通が効きます。




th_CIMG1448.jpg
できあがり。
ミスなど一切なかったかのような平和な外見です。
左上に差し替えたスタートボタンと、セレクトボタンを追加してあります。

PS2のバーチャロンマーズ(780円)を試してみましたが、無事動きました。
PS用のナムコミュージアムのアサルトも、ツインスティックで楽しめました^^
もちろん、純正基盤ですから、Wiiコントローラーにも変換機経由で接続可能です。
めでたしめでたし。

PS3用のバーチャロンが発売になる&専用スティックが3万円ほどするらしいですが、
この方式なら3,000円~4,000円ぐらいでPS3化が可能だと思います。
(私は数ヶ月前に1000円台で入手しましたが、今ヤフオクを見たところ、相場が若干上がっていました。)

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Xcontrollerでの再接続


OSX用のXcontrollerを使っています。




ロボゼロとPCをつなぐケーブルをよく付けたり外したりするのですが、
右上のボタンをオンライン、オフラインしただけでは、
本当にちゃんと再接続されているか心配になります。




私がよく使うのは・・・

【ロボゼロとの再接続の手順】

1)左上のメニューの一番大きなロゴボタンで「option+CLICK」と一発切断。
Untitled.jpg



2)ポーズエディター右上の「USBアイコン」を押してオンラインに。
XconTitle2.jpg



3)「ホーム」で実機の連動確認。もしくはサーボのオンオフでも確認可能。
XconTitle3.jpg


この3ステップで、今のところ100%、再接続ができています。
(このシーケンスを1発でできる再接続ボタンがあってくれたら嬉しいです。)

なかなかモーション作りという本題に入れませんが、少しずつ環境が整いつつあります。

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ジャイロのキャリブレーション


ジャイロを付けたロボゼロが、突然コケまくるようになってしまった!
もう歩けない。ああどうしよう!!!!

ということが、よくあります。
すばりジャイロの故障か中央値のズレです。




調べてみるとジャイロの中央値というのは、そもそも温度などの影響でズレるものらしいです。
お正月に子供とwiiで遊んだのですが、たしかにコントローラーはよくズレました。
平面に置いて何秒間か放っておくと直るのですが、それがいわゆる較正(こうせい・キャリブレーション)だったようです。

中央値が大幅に変わってしまっても、中央値をキャリブレーションすることで、使用しつづけることができるかもしれません。




FBでmiconoさんにヒントをいただいたので、
さっそくキャリブレーションのプログラムを書いてみます。




まず、変数・数値・ジャイロセンサーの関係性を総おさらいします。
頭のモヤモヤを図解でハッキリさせます。

スライド2
(一部スクリーンショットROBOMICさんより。)

図解上の方が、RXコントローラー、Xcontrollerでのステータスチェック画面です。
どこの数値を見ればよいのか、その数値が何を示すのかは見ての通りです。

センサについている銀色のiPodみたいなユニットがジャイロの本体です。
基盤をよ〜く見るとG1、G2と記号が振ってあります。
V390はジャイロG1ユニットの値を読み取っており、それがピッチ軸とロール軸のどちらを示す値なのかは、センサの設置方向次第です。
オフィシャルが推奨するG1ピッチ軸方向(図の写真の向き)が無難です。




別の図で見てみます。

スクリーンショット(2013-01-19-0.39.54)

中に浮かんでいる箱がジャイロセンサユニットです。
図のように長い辺の平行線を軸とした回転速度を計測します。

実は、ジャイロの向きは、センサ全体を180度ずつ回転させる分には何の問題もなく、
90度回転させた時だけ軸が入れかわってしまうということが分かります。

ジャイロの軸は、ジャイロ基盤を水平に90度回転させた時に入れ替わります。
また、基盤を水平に180度回転させれば、入力値のプラスマイナスを入れ替える事ができます。
表裏を180度ひっくり返せば、ジャイロユニットの片方だけの入力値のプラスマイナスが入れ替わります。
これでもう混乱しませぬぞ。

プログラムはちょっと長くなりますので、続きを読むの中に。


続きを読む

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プログラムを脳にやさしく


ロボゼロ用のプログラム言語は、分かりづらいです。
文字だらけである上に、さらにC言語のような { } も使わないため、
プログラムのどこからどこまでがヒトカタマリなのかも把握しづらいです。
プログラムが面倒だという意識から、ついついモーション作りも後回しになってしまい、
気付けば次のロボワンまであと約1ヵ月という時間のなさです。




そこで、多少強引ですが、
自力で分かりやすくしてみようと思います。




幸いにしてロボゼロのプログラムではコメント表記が可能です。
コメントというのはプログラムでは無視される説明文で修飾にも使えます。
もちろん、罫線なども使えます。

よりカンタンっぽく見えるようにするために、ファミコンの
ウィザードリーやドラクエのような雰囲気にしてしまいます。




ninagawashiki1.jpg

ちょっと文字がはみ出る感じになりますが、
カードを並べたような、視覚的に分かりやすい雰囲気になりました。
このカードを、そのまま進んだり、JUMPやCALLで飛んだり戻ったりします。

すごろくと同じ方式になるので、直感的に理解できます。
プログラムの最初のメモ欄には、使用する変数なども全部メモ書きしてしまいます。




ninagawashiki2.jpg


肝心のモーション作りも楽になります。
カード型表記にしたことで、作成したモーションのプログラムへの組み込みも、
カードの中身をコピペで差し替える感じで出来るようになります。

対応させるコントローラーのボタンもガシガシ書きこんでしまいます。
モーションについても、一コマ一コマ動きの意味合いをコメントし、アプリの弱さを補強します。

プログラムに慣れた人には、こういう罫線に値するものを脳内で霊視できるのだと思いますが、
たまにしかプログラムを書かない人には、このようにプログラムを視覚化する方法は、かなり有用だと思います。




以上、お正月にピッタリの「すごろく式表記法」のご提案でした。

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ロボ用wii拡張コントローラーの準備


SBDBT」と「PICkit3」を使用することでロボゼロなどのロボットを無線化できることはもはや有名です。
PS3用のリモコンはもちろん、wiiリモコンおよびwiiリモコンにつなげて使うクラシックコントローラーまでも使用可能です。
過去記事参照




私は遊びの都合上、ファミコンのコントローラーやツインスティックを使う予定があり、
まずはコントローラー周辺でいろいろ出来る環境を用意する必要があります。

基本的に無線機器を勝手に改造することは法に触れます。
なので、PS3コントローラーやwiiコントローラーを開けて改造することにはちょっと抵抗があります。

その点、wiiコントローラーは非常に都合よく出来ており、拡張ポートのおかげで、無線を含むリモコン本体を改造することなく、外付けコントローラーを改造・自作することができるのです。




しかし、wiiコントローラーの拡張ポート用の信号はランダムを使ったちょっとした暗号化がなされており、
すでに解析結果が公開されているようですが、arduinoなどでジャックするには私には荷が重すぎます。
(ちなみに、拡張コントローラーについては、こちらのサイトが詳しいです。

なるべく近道・廉価道を通りたいので、なにか良い方法はないかと悩んでいたのですが、
ふと思い立ち、たまたま自宅にあった「wiiでPS用コントローラーを使う変換器」を試してみることにしました。




th_CIMG1421.jpg

コントローラーはPSone用のデュアルショックです。
中継器は「ANS-W002 wii専用コントローラーつなぐ MADE IN CHINA」です。
結論から言いますと、一部のボタンしか試していませんが、正常に動いています。




th_CIMG1422.jpg
使用した中継器の型番などです。




調子に乗って、PSone用の「Hori Real Arcade PS」も試してみましたが、なぜかこれはダメでした。
もちろん、前述の中継器を使用し、wiiでゼビウスをプレイすることはできる製品です。
安価に入手できるPS・PS2用の純正コントローラーが動くことが確認できたので、ヨカッタです。




ファミコン用のコントローラーをwiiリモコンに接続する中継器も販売されており、そちらも注文してみました。

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イジェクトレバーの省スペース化


カートリッジイジェクトレバーはファミコンらしさを演出する重要な要素ですが、
本体ケース内部に電子パーツを仕込むにはスペースをかなり圧迫しています。

そこで、イジェクトレバーのギミックを活かしつつ、筐体内部のスペースも確保できるよう、
改造してみたいと思います。




th_CIMG1415.jpg

イジェクトレバーはかなりの負荷がかかる部分で、さすがに強固な作りになっています。
スロープ付きの2つの樹脂パーツで中央の垂直の鉄板パーツを挟み、ネジでガッチリ固定する構成になっています。

まず、その強固な樹脂製のピラーを、アルミ板で置き換えてみます。
アルミ板は薄いですが、力のかかる方向に平行に配置しているので問題ないと思います。
さらにL字折りで補強しつつスロープ樹脂と固定することで、強度を高めておきます。
これでうまくいけば、かなりのスペースを確保できそうです。




th_CIMG1417.jpg

次に、中央の鉄板金具の代替品を作ってみます。
薄いアルミを2枚組にしてL字に折り、接触面を増やします。




th_CIMG1419_20130115013310.jpg

ドッキングしました。いい感じのGディフェンサーになりました。
テストしたところ強度が足りないことが判明したので、手持ちのアクリル板で補強しました。
(アクリルは割れやすいので、補強するにせよ、アルミかABSにしたいところです。)




th_CIMG1420.jpg

0.5mm程度の薄いアルミ板で作ってしまったこともあり、強度が若干心もとないですが、無事、カートリッジをイジェクトすることが出来ました。1.5mmぐらい厚さあれば、よい感じだと思います。

このスペースは横幅が94mmで、RaspberryPiのボードがちょうどギリギリ入るサイズです。
ギリギリなのでRaspberryPiボードにコネクタ類は刺せませんが、90度回転させて配置すれば問題ないです。
高さもケースを閉じた状態で25mm以上ありますので、
単にファミコンをLINUX機にするだけであれば、ハード的にはこれで出来たも同然です。

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ロボゼロの移動用ケース


ロボゼロには立派な専用キャリングケースがありますが、少しかさばりますし、高さがあるのでスーツケースに収まらなかったりします。
持ち出す機会も増えそうなので、なるべくコンパクトに収めたいなと、ケースを探していました。




th_CIMG1398.jpg
100円ショップに売っているDVDなどを収納するためのケースがピッタリでした。
ロボゼロ標準の頭でもたぶん収まりますし、コントローラーも一緒に入れられます。
さらに脇のスペースには充電器とバッテリーも収まります。
実際に使う際には、隙間にスポンジなどを入れるとよいと思います。



th_CIMG1399.jpg
フタをしてみました。各部品の劣化を防ぐため、このまま冷凍庫で保存します。うそです。
フタは開きやすいので、バンドなどやヒモで弁当箱よろしく止めておいたほうが良さそうです。
このコンパクトさなら、デイパックでもロボ大会に参加できます。

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Raspberry Piの導入


Raspberry PiというワンボードPCを購入しました。
1枚3000~4000円程度です。
半年以上前に予約して、昨年末にようやく届いたのですが、現在では国内でも比較的容易に入手できるようです。
人生初のLinux機となりました。

th_CIMG1413.jpg
基盤のサイズ(緑の板の部分)は85mm×56mm。高さは約20mm。
飛び出したコネクタ部分を含めると、93mm×64mm×20mm




購入した動機はやっぱりロボサバ用で、メインの使用目的は5Ghzでのカメラ映像の送信です。
が、Linux機なので使いこなせれば応用例は無限大です。
画像認識とかキネクト認識とか、期待が膨らみます。
Arduinoで出来なかったことがいろいろ出来ようになり、Raspberry PiとArduinoの2枚を組み合わせれば死角が消滅します。ふはははは!

ということで、2013年1月14日「第二回ファミコンタンク研究会@関東ロボット練習会」にてノボリサカさんとブートまで遊びました。
以下、絶対コケないRaspberry Pi導入までのまとめです。




【Raspberry Piの立ち上げ方】


0)準備するもの
・Raspberry Pi
・Windows PC (OSXなどでも可ですが、Windowsが超カンタンです。)
・4GのSDカード+カードリーダ/ライター
・電源用USBケーブル(Raspberry Pi側の電源コネクタは USB-MicroB
・USBキーボード(Mac標準のものはうまくいきませんでした。)
・USBマウス
・ディスプレイと映像ケーブル(コンポジット or HDMI)
※コンポジットというのはよくテレビに接続する黄色い映像信号線のことです。


1)ブート用のSDカードを作る。

Chick Labさんの「Raspberry Pi SDカードへのイメージ書き込み」の記事が明快です。
記事を参考に「イメージの書き込み:」までを実行します。
OSのチョイスは自由ですが、私はダウンロードページ一番上のRaspbian “wheezy”を選択しました。
ダウンロードしたOSは解凍する必要がありますので、zipファイルを開いて中身をデスクトップにドラッグするなどして解凍してから作業を行います。


2)接続する。

th_CIMG1410.jpg


・HDMIケーブルでディスプレイと接続。なければコンポジットで接続します。(写真例はコンポジット)
・USBにキーボードとマウスを接続します。(写真右側)
・ウラ面のSDスロットに先ほど作ったLinux入りSDカードを差し込みます。
・USB MicroBコネクタに電源用として準備したUSBケーブルを接続します。(写真左側)
 ケーブルのもう一端は、PCのUSBコネクタでも、USB用電源アダプタでもOKです。
 (電源ケーブルを繋いだ時点で、本体の電源がONになります。)


3)起動時の設定を行う。

電源を入れると、文字が画面にズラズラと表示され、
「Raspi-config」という画面で止まります。
とりあえず起動すればよいので、Tabキーを数回押して<Finish>を選びリターンを押します。
(詳細はJun's Homepageの「Raspberry Pi(ラズベリーパイ) メモ (02)」内の「Raspberry Piの起動」参照)


4)ユーザー名とパスワードを入力

UsernameとPasswordを尋ねられますので、回答します。
初期パスワードは1)で選んだOSごとに変わっています。
・wheezyなら、Username: pi / Password: raspberry
・Arch Linux ARMなら、Username: root / Password: root
です。


5)最後の呪文を入力する。

画面が止まってコマンド待ちになりますので、
STARTX」と入力、リターンを押します。


6)起動しました。

th_CIMG1405.jpg

オセロで遊んだりできます。




最初にインストールされているゲームがMSX級のシンプルさ&スローすぎてちょっと不安になりますが、デモをみると少し安心します。↓





なんとQuakeのようなゲームまで可能なようです。ロボットで遊ぶには十分なスペックです。(※暴力シーン含みます)






コンポジットではさすがに画面が小さく、また文字も見づらく作業には実用的ではありませんでした。
その他詳細については、Raspberry Pi(ラズベリーパイ) メモさんがかなり充実しています。

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アルミに塗装


アルミフレームに模型用の塗料で着色する方法のまとめです。
そもそもアルミは塗料の食いつきが悪く、プラカラーを直接アルミに塗るとすぐに剥がれてしまいます。
(※作業では換気に十分ご注意ください。)




th_CIMG1397.jpg
(左からミッチャクロンマルチ、ガイヤプライマー、サーフェイサー、ガイヤツールウォッシュ)

【アルミへの塗装方法例】

1)ミッチャクロンマルチを吹き付ける。

2)グレーかホワイトのサーフェイサーを吹き付ける。


3)必要ならば下地の色を塗る。(スプレーorエアブラシ推奨)

4)本命の色を塗る。

5)必要ならばトップコートを吹き付ける。





下地処理のプライマーとして、ミッチャクロンマルチが適役です。
ガイヤプライマーも強力ですが、両者の中身は同じ成分だそうです。
これらを使うと、塗料の食いつきが非常に良くなります。




ロボゼロで予め塗装されているものを剥がす場合には、
ラッカー系の溶剤に1日ほど浸します。
私はガイヤツールウォッシュを、ポリの容器に入れて浸しました。
そのままドボンでも塗装を分解してくれます。
ただし、溶け残ったコーティング層などが海苔のようにまとわりつきますので、
スポンジ片をピンセットで挟むなどして、溶剤の中で擦り落とす必要があります。
くれぐれも換気には十分注意してください。




アルミに直接プラカラーを塗ると下地が透けてメタリックな風合いになります。
メタリックにせずに塗装色をハッキリさせるには、模型用のサーフェイサーを吹き付けます。
サーフェイサーを塗ってしまえば、表面は模型と同じ感じになります。
そこからは模型用のノウハウを使います。
例えば、赤を塗る際には、下地にピンク。黄色を塗る場合の下地は白、などの定石があるようです。
水性塗料でもOKです。




塗装が下手で色ムラが出来ても、つや消しのトップコートを使えば表面のニュアンスが均一化され、ある程度ごまかしが効きます。
ロボットは近くよりも遠くから見られることの方が多いので、色ムラは問題になりにくいと思いますが、
つや消し、つや出しに関しては遠くから見たときのニュアンスが結構変わってくると思います。




仕上がった塗膜はなかなか強いです。
ツメで擦ったぐらいでは削れません。
ロボット同士の金属のぶつかり合いなどで、もちろん塗装は削れていきますが、
金属が当たった部分の塗膜が剥がれるのは自動車でも当たり前のことです。
それと同等以上の強さを望むには、カッティングシートや内装用壁紙、色の付いた樹脂板などを貼る方法があります。
他に着色アルマイトなどの方法もあるようですが、ハードルは高そうです。




th_CIMG1394.jpg
XEMのカラーリングは迷いましたがファミコン風にしてみました。
制作中のファミコンタンクとパチリ。

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ArduinoでFCコントローラー読み取り

(この記事は過去記事の書き直しです。)



ファミコンコントローラーの信号をArduinoで読み取ります。

th_CIMG1338.jpg




tikitikipooさまの記事を参考にしました。

ファミコンのコントローラーで分かった事。
・信号線は5V、GND、データ、クロック、ストローブ/ラッチの5種類。
・クロックはデータの時間単位を規定する信号。
・ストローブ/ラッチは、データの長さを規定する信号。
 (ここで学びました。)
・スーファミのコントローラと信号は同じ。
・Arduinoのライブラリもバッチリある。




以下、ArduinoのNESpadライブラリの導入方法です。
※FAQを読んで判明したのですが、NESpadライブラリは最新のArduino IDE(1.0.1)に対応していないので、一部修正する必要があります。

(1)http://code.google.com/p/nespad/downloads/list
から「NESpad_1.3.zip」をDLする。

(2)解凍したものを「Adruino」→「libraries」のディレクトリに入れる。

(3)ファイルを一部書き換えます。
「Adruino」→「libraries」→「NESpad」内の「NESpad.ccp」を
テキストエディタで開き、

#include "NESpad.h"
#include "WProgram.h"



#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
#include "Arduino.h"
#include "NESpad.h"
#else
#include "WProgram.h"
#include "NESpad.h"
#endif

に書き換えます。

(4)
「Adruino」→「libraries」→「NESpad」→「examples」→「NESpad_serial」内の、
「NESpad_serial.pde」を開き、

SNESpad nintendo = SNESpad(2,3,4);



NESpad nintendo = NESpad(2,3,4);

に書き換えます。

(5)
Arduino IDEを起動し、
「ファイル」→「スケッチブック」→「libraries」→「NESpad」→「NESpad_serial」を開き、
コンパイル&転送。


(6)
配線は、
オレンジ線→2番デジタルピン。
イエロー線→3番デジタルピン。
レッド線 →4番デジタルピン。
ブラウン線→GND
ホワイト線→5V
でたぶん大丈夫です。

(7)
できあがり。
Arduinoのシリアルモニタを開くと、ボタンの押下に反応しているのが分かります。

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XENNYの戦績1


XENNYのこれまでの出場戦績まとめです。



th_CIMG0946.jpg
【仕様など】
・機体名 RRf-0.6 XENNY(ゼニー)
・無線方式 VS-C1
・重量 920g

【主な特徴】
・ロボゼロのちょっとだけカスタマイズ機。
・膝のプロテクターをオミット。
・両手のアームサーボをオミット。
・アルミ製の拳に換装し、腕の長さをロボワン準拠に調整。
・ジャイロ導入済。
・顔がレゴ式。
・一部塗装。
・その他はROBO-XERO標準のまま。

th_CIMG0943.jpg
拳の改造はこんな感じでアルミにしました。


【戦績】
2012.9.1
第5回 ROBO-ONE Light
一回戦敗退(vs EV-02 stein)
操作もままならず。

2012.11.24
第4回 ニソコンmini
バトル部門:一回戦敗退(vs 軽一)
アスリート部門:最後の橋で時間切れ
☆テクノロジア賞



初歩的な操作ミスだけはしないようにがんばりましたが、まだまだ練習不足。
命令通り動いたことで、はじめてロボット大会の楽しさを味わえました。



動作がノロすぎてバトルはまだ厳しかったようです。


【肝に銘じたこと】
・操作は相当シンプルにしないと、混乱する。
・ボタン操作から動作発生へのタイムラグは最低限に。
 試合中はタイムラグを超長く感じる。
・パンチの時、手が地面についたらダウン扱い。
・胸の蓋はカチャハメ方式だとダウン時に外れる。
・旋回スピード、横歩きスピードを向上させる。
・旋回で相手を狙うのが難しい。
・腕の攻撃範囲モーションは広くしたほうが初心者向き。
・スラローム歩行を取り入れる。

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ドリームキャストの修理

(※この記事は2011年12月の記事を再構成したものです。よく検索される人気の記事です。)



甥っ子のドリームキャストが壊れて遊べないというので診てあげることにしました。

症状:コントローラーが全く反応しない。
  (電源は入り画面も映るが、時刻設定画面から進めない。)




まず最初に疑ったのは単なる接点不良。
ということで、コネクタをクリーニングします。


【ゲーム機コネクタのクリーニングのやり方】

1)クレ556を綿棒につけて磨く。

2)端子をエンピツでなぞり接点力をアップ。


クレ556には若干のサビ取り効果が期待できますが、その後のエンピツが重要です。
エンピツでなぞることで電気伝導体である黒鉛の粉が接点にすり込まれます。
実は中古ファミコンソフトの不良はほとんどこれで一発解決します。
私はよく50円などのファミコンソフトを買ってきてこれで直しています。



手持ちの動くドリームキャスト本体に問題のコントローラーを繋ぎ、コントローラー自体の完全復活を確認。
しかし、コントローラーを問題の故障本体に繋ぐと反応しないままで、本体側に問題があると判明しました。




分解してみるとコントローラーを受けるコネクタはサブ基板として独立しています。
同様の症状がないかと検索してみると、結構有名な故障らしいことがわかりました。

ドリームキャストを修理する(キャッシュ)
【500枚】抵抗ヒューズの見分け方について
通信日記2008 JAN

それらしい情報はすぐに集まりました。
どうやら本体内のコントローラ用サブ基板のヒューズが飛んだというのが原因として濃厚な線ようです。

「ヒューズ抵抗」というものが秋葉原でも中々売ってないらしく、
「復帰性ヒューズのポリスイッチ」というのが代替品のようです。
秋葉原で手に入らない電子パーツなどあるものか!と、他にマッチした商品がないかと検索してみると「エバーヒューズ」というものでも良さそうです。
抵抗値的にもぴったりのものがありそうです。




仕事の帰り道に秋葉原の「千石電商」へ。地下1Fに直行しました。
あいにくエバーフューズは100個まとめ売りしか見当たらないのですが、
ふと隣をみると「抵抗ヒューズ」とそのものズバリが売っていました。
種類が多く、その場では判断が難しかったので0.5A、1.0A、1.5Aの3種類を2個ずつ購入しました。
1個40円なので合計240円。安い^^




先ほどの修理サイトの画像を参考に、ヒューズを付け替えてみました。
購入した中では「緑・黒・銀」(=0.5Ω)というのが一番抵抗が低く、元のパーツに近いものでした。




分解ついでに、上蓋をメラミンスポンジでクリーニング。
元通りに組み立ててから電源を入れると、コントローラーから「ピーッ!」と元気のよい音が鳴って完動品となりました!




ちなみに、コントローラー基盤のヒューズは、電源を入れた状態で振動パックを抜き差しするとダメになるそうです。日本の子供向け製品にしてはずいぶんとヤワな作りですが、くれぐれもご注意を。

tag : ドリームキャスト コントローラー 修理 反応しない ドリキャス

サーボケーブル長の最適化


ランドセルの中のサーボケーブルがミッチリすぎるので、少し短くしたいと思います。




th_CIMG1387.jpg
使用するのは、おなじみの2.54mmピッチのコンタクトピンとハウジングです。
2550コネクタとかQIコネクタと呼ばれる規格です。
圧着ペンチを使用して、ピンをケーブルに圧着します。
(ピンの圧着が初めての方は、こちらこちらが参考になると思います。)




【やり方】

1)ロボゼロの腰・腕・脚を最大限のばしきり、ひねりきった状態で、ケーブルの必要最大長を決めます。

2)必要最大長よりも長い部分のケーブルを切ります。

3)サーボケーブルの端に前述のコンタクトピンを付けます。
 (※コネクタの表裏はもとのコンタクトピンと同じ向きになるようしておきます。)

4)できあがり。





th_CIMG1386.jpg
右が切り取った不要なケーブルです。
ランドセル内部がスッキリするだけでなく、軽量化にもつながります。
私の場合は、一部のサーボをRS303MRに換装していてそもそもケーブルが長めだったということもありますが、
だいたい15g程度のダイエットになりました。
メタルギア化は1カ所で約7g使いますし、軽くなった分は他のオプションやデコレーションにも回せます。
1kg以下の大会レギュレーション対策には、なかなか有意義な軽量化です。

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ゼロガレージになりました。


あけましておめでとうございます。




新年になりましたので、「エンジョイ工業」のブログをスッキリと改めようと思います。
タイトルも改めまして、ロボゼロをいじるブログだということをスッキリ分かりやすくしました。




・過去の記事は「エンジョイ工業 ※バックアップサイト※」にまるごと移設してあります。
・今後は、1内容1エントリにする予定であります。
・ダラダラと長くなりがちだった1エントリの文章量を減らそうと思います。
・基本的に、電子工作とその周辺の内容に絞っていきたいと思います。
・ロボゼロユーザーや電子工作の初心者に便利そうな過去記事は、あらためてUPする予定です。
・自分メモのファミコン遍路に関しては、続けさせていただきます。雑草図鑑もたぶん。




それでは、本年もよろしくお願いします!

テーマ : 日記
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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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