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スコブルβ1


CIMG0326.jpg

8月に実施した「スコブル ベータワン」の改良進捗。

・腕のヨー軸を3304から2552に換装。
・ケーブルを短尺化、内臓化(両手、右足太腿以下、胸部)
・フレーム全般を再設計し、軽量化および分解性を向上。
・身長を数ミリ低く。
・リポ3セル搭載化。

半月ぶりぐらいに元の形に組み立て直しました。
せん断しそうなフレーム箇所やケーブルが露出している箇所がまだあるので、もうちょい改造は必要そうです。
ほとんどのサーボについて基盤を外して配線の出口を変更しましたが、かなり面倒でした><

かなり頑張ったけど見た目は前とほとんど変わらず進捗してないぽく見えるという・・・
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スコブルβ1のボード側配線


よくメモ用紙をなくすのでここにメモ。

■ボード側のSIOポートの配線、上から
1 右手(4)
2 鎖骨(1)
3 リモコン(1)
4 腰R→右足(8)
5 左手(4)
6 腰P→腰Y→左足(9)
7 降圧DCDC→頭(1)
8 電圧モニター
(8の下に電源コネクタ)

■ ボード側のPIOポート
COM
1 頭部LED

■ アナログポート
(あとで見る)

■ サーボ配置とサーボ番号
SS 51


■ サーボの正逆/リミッタ(20190918更新)

R0 鎖骨 正転 7000-8000(設定できないが7700がリミット)
R2 右肩R 正転
L2 右肩R 正転 10400-4400
R4 右肘P 正転 9800-5750
L4 左肘P 正転 9900-5850
R7 股間R 逆 8600-6400
L7 腰P 正転 8000-6100
R9 右股P 正転?
L9 左股P 逆転?


■ キーアサイン案

左十字↑ 前進
左十字← 左サイドステップ
左十字→ 右サイドステップ
左十字↓ 後退

右十字↑ ?攻撃系
右十字← ?攻撃系
右十字→ ?攻撃系
右十字↓ しゃがみ防御

L2 防御・チマチマ移動シフト(左十字キーやL1R1と組み合わせ)・掴み攻撃も?
L1 左旋回
R1 右旋回
R2 ?キック系?

左◻︎ 起き上がり等よく使う特殊アクション(右十字キー等と組み合わせ)
右◻︎ あんまり使わない特殊アクション(左十字キー等と組み合わせ)

ピッタリな4セル


th_CIMG0106.jpg

なかなかコンパクトな4セルLiPo&充電器が見つかりました。
(写真中央。右のは近藤の3セルリフェで、サイズの比較用)

・・・と思って喜んでいましたが、Life4セルはセーフだがLipo4セルは無改造のボード、サーボをことごとく破壊するらしいです。
満充電時に16Vを超えるようで、レギュレータとコンデンサが15V以上に耐えられないそうです。(7/31追記)


この4セルならスコブルにもギリギリ搭載可能ですし、次期設計をこのバッテリー合わせにしても良さそうです。
重量は約116g。近藤3セルが約84gなので、搭載するにはスコブルはケーブル含め40gほどダイエットが必要です。
イメージにぴったりのモノが見つかったの昨日は気持ちよく眠れました。




コントロールボードの入力電圧は、
RCB-4HV: 6V~12V
VS-RC003HV: 16V
が公称ですが、RCB-4HVもたぶんいけるハズ。あとでテストします。




サーボの入力電圧は、
KRS-4034HV:HV仕様(9V~12V)
が公称です。9V電源でも少し長く使うと悲鳴をあげるぐらいなのであまり高い電圧は良くなさそうです。
サーボ設定の「スピード」が実質的に電流量のコントロールという説があるようなので、スピードを下げて使うことで12V級の動作にできるのではないかという目論見です。




1セルあたりの電圧比較
ニッカド 1.2V
ニッスイ 1.2V
リフェ 3.3V
リポ 3.7V (or 3.3V?)

ちなみにライト級のKHRもバッテリーの指定はナシとのことなので、ノーマルと比較してやたらパワーのある機体には高電圧のバッテリが採用されている可能性があります。




電源周りではさらにもうすこしいろいろと仕込みたいと思っています。
こちらはもしうまくいったらまた報告いたします。

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集中管理待ち受け


HeartToHeart4では常時電圧をチェックして電圧が下がったら脱力してバッテリーの過放電を防ぐなどをできる機能があります。
が、無理しがちな競技用のモーションでは一時的に電圧を下げてしまう場合も多く、電圧チェックと共存ができません。
でもやっぱり低電圧時の脱力やアラートがあれば、過放電してバッテリを膨らませてしまうことも減らせるので、
なんとか共存させたいわけです。



ということでHeartToHeart使いであれば多くの人がやっているかもしれませが、共存させる仕組みを導入しました。
名付けて「集中管理待ち受け(モーション)」です。

管理周りのいろいろなお世話を司るモーションを設けて、コントロール待機時はそこでループさせておくというものす。



集中管理待ち受けの作り方

① 電圧管理や無通信時の自動起き上がり、呼吸風のモーションなど、
  待機時にやりたいことを全部詰め込んだモーションを1つ準備する。
  その際、すべての実行はプログラムパネル上で設定。
  また、ループに一枚、リモコンキーが押されてなければループを続けるという条件分岐を設けておき、
  ボタンが押され次第ループから出るようにしておく。

② 歩行や攻撃など、すべてのモーションについて、モーションの最後をモーションジャンプにつなぎ、
  集中管理待ち受けに飛ばすように設定する。

これで大まかなところは出来上がりです。

こうすると通常モーションの実行時には電圧チェックは行われず、
構え状態など負荷のない状態の時に電圧チェックが行われるため、
バッテリーの残量に応じて過放電を防ぐための脱力などのモーションに移行させることがでるわけです。



これで安心して電源ではなくバッテリを使ったモーションチェックができそうです。
スコブルにも電圧表示は搭載しているのですが、前回大会の時に子供達にロボットを披露していたら、バッテリチェックまで気が回らず、2個ほど膨らませる事態になりまして、やっぱりここはフールプルーフにしておきたいと思った次第であります。

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やること


夏休みゾーンに向けて土日がほとんど使えなくなるので、スコブル開発はウィークデーにコツコツ進めるつもりであります。
書くと守れそうな気がするので書きます。



7月中は毎日少しづつそこそこ使えるバトル用モーションを入れていくこと。
方針として、かっこわるくても性能が低くても動けばよい。一つ一つにこだわりすぎないようにする。
簡単なものからどんどん入れていく。
①ローバッテリ時の伝達モーション
②かなりローバッテリ時の全サーボ停止モーション
③少し早くて安定した前進と停止
④少し早くて安定した後退と停止
⑤少し早いサイドステップ
⑥そこそこ早い旋回(ジャンプ旋回?)
⑦安定した起き上がり前後
⑧かっこ悪くてもよいので相手に当たって倒せるパンチ
⑨余力があれば寝そべり移動
出張準備(整備品など)



8月3,4日の大阪認定大会に出る。目標は1ダウン奪取。
再設計すべきクリティカルにまずいところをなるべく多く見つける。



8月以降は、床運動の項目を試してみる。
なるべく簡単なものからどんどん仕込む。
万が一床運動が早く済むか諦めるべき難しさの時は、autoをすすめる。

①歩行
・[5]スキップ
・[4]両足が浮いた瞬間
・[3]通常歩行(すり足でない)

②倒立
・[5]指一本(1cm以下)
・[4]片手倒立
・[3]二点倒立
・[2]三点倒立

③ジャンプ回転
・[5]270度以上
・[4]270度以上
・[3]180度
・[2]90度

④全後方回転
・[5]足以外接地せず
・[4]片手のみ接地
・[3]両手のみ接地
・[2]全身接地回転

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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