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基本機能の全部搭載


今回大会では「基本機能全部入り」を目指します。
サーボ、フレーム、コントロールボード、バッテリーまで前回大会でできたので、
ヘッドパーツ、ハンドパーツ、ジャイロ、加速度センサ、バッテリーチェッカ、キャパシタ搭載までを今回完成させます。




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ジャイロとか速度センサは脇腹のスペースに搭載。
一応カバーも作成。




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バックパックにバッテリーチェッカを追加。
秋月で売っているおなじみのあれです。「超小型2線式LEDデジタル電圧計」250円。
SIOポートが余って入ればそこに接続すればバッテリチェッカのできあがりです。




肘はパンチの時などに動く量が大きいので、動作がもっさりしやすくなります。4033から4032にギアを交換したところ、キビキビとした動きになりました。




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コネクタ抜けや断線が頻発しますが、電力がどのサーボまで届いているかをチェックできるジグも作りました。
テスタをつなぐのはけっこう大変なので。QIコネクタを使った電子工作の時にもたぶん重宝。



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スコブルはデイジーチェーンの末端を基盤に再接続していないので電線の太さに不安があります。
そこで電力中継キャパシタを追加してみました。ちゃんと役に立つか微妙ですが、16V1500μFのものをスネの中に仕込んでみます。



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自宅の3Dプリンタがうまく動かな買った時の為にと並行して発注していたDMMの3Dプリントサービスが届きました。
ミッチリとfillされたようでずっしりと重く、密度が高い分の丈夫なようです。
肉抜きや薄型化をあらかじめ見込んで設計しておけば良さそうです。
このままでの搭載は重量オーバーになりそうですので、今回は自宅出力のものを進めます。




これからやること
・一通りのモーションが可能か再テスト
・ハード再設計
 ・メンテナンス性の向上(切り離し8ネジ、1サーボ16ネジ以内でのアクセスを目指す)
 ・配線の取り回し設計
 ・ハード拡張用のマウンタ設置
 ・軽量化
 ・外装
・ハードのバーチャル化(まずGoSimuration!などを使いたい)
 ・シミュレーション上のロボットがホビロボの挙動を再現可能か調べる。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

スコブルヘッドの制作


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3Dプリンタが動くようになったので、今までやり残していた樹脂パーツをつくっていきます。

スコブルの頭について、なんとなくこうしたいというイメージはあったのですが、
どうするか定まっていなかったのでとりあえず包帯ぐるぐる巻き状態でした。
今からがんばって大会に間に合うように顔だけでも間に合わせたいと思います。




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ライト級のゼムネスはレゴを貼っただけの面白フェイスなので、3kg級のスコブルの方はちょっと正統派な感じを目指してみます。




世の中にどんなヘッドデザインがあるかいろいろ見て見ました。
ガンダム系、ジム系、ジオン系、アーマードコア系、バーチャロン、ヴァンツァー、フレイムアームズ、タイバニ、仮面ライダー、レスラー、マーベルなどなど・・・
さらにそれらの元ネタになっているであろう戦国時代や古代ローマ、中世ヨーロッパなどの甲冑と兜、頭巾、モータースポーツ用のヘルメット、虫、民族のお面などもチェック。




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一通りのヘッドデザインを見終えたところで、ちょっと昭和を引きずりつつも、やっぱりスポーティな感じのヘッドにしたいなと思いました。

・スポーティな感じを出したいので、目は2つ(バイザーやモノアイではない)
・そこはかとなく忍者をモチーフにしたいので、鼻と口は描かずにマスクタイプに。
・フルヘルメットにすると重くなる感じになるので、メット成分は軽めに。額当て風に。
・3Dプリンタのプラッチックで作るとヘッドだけ安っぽく浮いてしまうので、差し色的に金属を追加。

結果、なんとなくガンダム的な方向性になりました。
忍者戦士飛影ぽくもありますし、ウォーズマンぽくもありますね。ウォーズマンmkIIというのがあったらこんな顔かもしれません。




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組み立て式にパーツを分割していきます。
中にサーボを入れる予定なので、パーツ同士の連結のところがけっこう大変です。。。
肉抜きすると自然とプラモデルのパーツのようになってきます。




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3Dプリンタで出力。
昔買い置きしたフィラメントが劣化していたりと、プリンタの調整が難しく、連休全部つかいました。。。
しかも、パーツ自体や連結部分など、いろいろと脆いです。
次回までにはもう少し丈夫につくるようにするとしても、
遊ぶたびにどんどん壊れるパーツになると思うので、労せず量産できるようにしたいと思います。




ところでこのロボット、動くのかなぁ。。。

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やることリスト2018冬


もう2018年も終盤ですね。
デスクトップを整理していたら、2018年1月1日付けで書いたやることリストが見つかりました。
すっかり忘れていることもありますが、やったことやれなかったことをチェックしてみました。

>【ロボット】
>・VSRC003とarduinoの接続完成     →途中。
>・無線付きarduinoとSDBDTの接続    →やってない。
> SDBDT同士の接続確認         →やってない。
>・腰ロール軸付き3kg級ロボットの作成  →達成!
> ・デザイン開始
>・CNCの設置、接続、動作確認      →達成!ゴリゴリ使ってる。
> ・面だし
> ・ソフトを使う
> ・板の発注
>・3Dプリンタの設置、接続、使い方思いだし、動作確認 →やってない。
> →机の下を使い、すぐにやる。
>・ゼムネスの腰ピッチ化                  →やってない。
>
>【部屋】
>・塗装ブースの作成(設計→板/部品購入→設置) →やってない。
>・
>・CNC棚の作成                     →達成!




やりたいことリストは作るのも重要ですが、見えるところに置いておかないとダメですね。
ブログに書いても忘れちゃうんですから、一体どこに書けばよいのか。。。
仕事でやるみたいに、ホワイトボードやタスク管理ツールでも用意しますかね。
以下、目下のやりたいことメモ。

【ロボット・電子工作関連】
・スコブルを大会に出れるようにする。
 ・作りかけの腰パーツの完成
 ・ヘッドパーツのデザイン&完成
 ・簡易ハンドの出力&完成
 ・ジャイロ設定。
 ・基本モーションを入れる。
 ・リモコンを何とかする。
・3Dプリンタ再起動。
・ゼムネスの再塗装等。
・RealSenseの接続テストと処理軽量設定、ROS接続。
・カムロボットでいいのでROSを積んでテストを楽しめる環境づくり。
・なんでもいいので逆運動学搭載した何か。
・arduinoで倒立振子。
・FPV用の無線局申請。

【レトロ関連】
・ファミコンソフトの吸いだしおよび書き込みテスト。
・ファミコンソフトの書き込みテスト。(MOD版のグラディウスやウィザードリィを試したい。)
・MSXのオリジナルソフト「スペースソーセージ」の完成。
・X68000の修理&復活。
・MEGA CDの修理&復活。
・高速船の修理&復活。
・MacPerforma2に入れていた自作MIDI曲のサルベージ。
・PC6001mkIIのデータレコーダ環境確認。
・ゲームギアおよびGTの画面交換。
・ファミコンロボットの点検と修理(修理したがトルク不足状態?)
・ロボパルの点検と修理。
・テーブル筐体の大規模清掃。ステレオ化と電源交換。
・ゼビウス基板の画面が出ないやつをなんとかする。
・連射装置の自作。
・レトロ関連ゲームのクリアいろいろ。

【部屋関連】
・書庫の整理
・倉庫部屋になっている塗装ブースをなんとかする。
・ガジェットのダンボールを開けて書庫へ。
・ゴミ箱をでかくする。
・作業台の下をスッキリさせる。
・CNCの蓋にトグルクランプを付ける。
・CNCの置き場所をどうにかする。
・不要な木材を処分する。

【自習関連】
・白チャートでいいので数学総復習。
・仕事関連の本を読んでいろいろどんどん実装。
・SPEACHtoTEXTをサクサクやってくれるもの。
・インコトレーナーもうちょっと使いやすく。arduino SD化。

やればできることばかりなんですけど、機を逸すると放置しちゃって、無駄にSwitchで遊んだりしてしまいます。
あと家族との時間が全然ないのもかなりまずい。

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サーボモーターの修理


分解中のKRS-4034サーボを机の上に置きっ放しにしていたのですが、
その上にロボットを倒してしまい、信じられないことモーターの蓋のところを陥没させてしまいました。
モーターの蓋が陥没したことで、中の回転子が蓋で押さえつけられ回転できなくなっているようです。高かったのに!

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(モーターの蓋のベージュ色の部分が陥没しました・・・写真は陥没前かも。)



まずモーターだけ購入できないか調べてみました。
https://www.ad-na.com/product/motor-unit/servo.html
モーター部分にNAMIKIと刻印があるので、こちらのメーカー製でしょう。
単品で買うのは大変そうなので諦めます。



修理がんばります。




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まず基盤の外し方からおさらい。赤丸の部分がはんだで固定されていますので、はんだシュッ太郎などではずします。
写真上部の三連の接点がポテンショメータ用、下部の大きなはんだ2箇所がモーター接点、小さなはんだ1箇所は、モーター缶用の接点です。
はんだを取ってから蓋をはずすと、最初の写真のように分解できます。
配線をいぢったりケースに加工をしたりする時にはおなじみの作業手順です。モーター(特に永久磁石)の熱しすぎにくれぐれも注意。



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陥没したベージュ色のモーターの蓋を持ち上げようとしますが、じんわり持ち上げて絶妙なところでストップできるほど甘くはありません。モーターの蓋はかなり脆く、どんどん削れていきます。
仕方がないので一旦、蓋全体をはずすことにします。

蓋をはずすと、蓋に固定されたブラシもいっしょに持ち上がり、ブラシが整流子(シャフト)からも離れてしまいました。
ブラシは幅は整流子より小さく、絶妙で繊細な接触具合になっています。
蓋をそのまま戻そうとしても、ブラシを整流子にかぶせるのは至難の技です。蓋を閉めると整流子が見えなくなるので、ほとんどインポッシブル。
これ絶対に戻せないやつかもしれません…



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よく見ると蓋のセンターに小さな蓋がついていました。しかもラッチがあり内側から外せました!
これでなんとかなるかも?
作戦を立てて慎重に攻略します。



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①まず、整流子のてっぺんに整流子より少しだけ太い幅の単芯のリード線などを立てます。

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②そのリード線を挟むようにブラシを通します。
③小さな穴からブラシを挟んだリード線を通し、蓋を下げてモーター缶に到着させます。

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④なんとか蓋を押し込みます。蓋はキツく硬い上に脆く、難しい作業になります。
 ソケットドライバなど、径の合うものを使って金槌で上から叩くなどします。
⑤それ以上蓋が陥没しないように、瞬間接着剤で蓋に爪を作ります。(もとの爪は最初の陥没時に削れました。)



半日ふっとびましたが、なんとか復活しました。
ブラシの接点が甘くなったり、はんだごての熱でモーターの永久磁石が弱まるなどで、全体的にパワーダウンしている可能性はあります。
しかし、機械とはこうして修理のプロセスを経て中身を知ることで、はじめて分かり合えるようになるのです。そして時に失敗し高い授業料を支払うことで、その絆を深めていくものなのです。・・・ということにしておきましょう高すぎるミステイクでした!

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股関節の遊び消し


ピッチ軸やロール軸を垂直線上に並べるとサーボの遊びの分だけプラプラします。
ホビーロボットは常に膝を曲げて歩きますが、サーボの遊びをそこで吸収するという意味もあるようです。
この遊びをなんとかしようという悪あがきシリーズ第二弾。



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左股関節のピッチ軸とロール軸の接点を変な位置にオフセットして、直立状態でも負荷をかけてサーボの遊びを吸収する作戦。
まだ左股関節のみ。パーツが増える割に強度も怪しいものですが、軸については一直線上を保つことができます。




ちなみに遊びをなんとかする悪あがき第一弾が膝のサーボを2個にしてギアで噛み合わせる手法。
こちらはうまくいっているようです。



あとプラプラしているのが足首のピッチ軸。
シンプルで面白い方法があるといいのですが、こちらも軸をオフセットすることしかまだ思い付いていません。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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