トラブルシュート2カ所


KHRのトラブルシューティング2つ。



一つ目は、起動したときにフゴゴゴゴッ!!!とサーボが振動しそのあと脱力してしまう症状。
たまに思い出したように動くのですが、すぐに脱力。
脱力後は、右半身全部がダメになります。





Facebookで質問したところ、断線orピンヌケが濃厚とのこと。
早速教わった通りに慎重に1つずつサーボを見ていくと、ZHケーブルの電源線が見えにくい位置で断線しているのが見つかりました!
電線が断絶したり接触したりを繰り返したため、フゴゴゴゴッ!という震えるような動きになったのでしょう。
さらに、断線箇所が振動でショート状態になったことも考えられます。
SIOポートの5~8番ポートに接続されている右半身のサーボが、ボードの構造上の連帯責任で全部動かなくなったようでした。
断線時の症状の一つを体験できて良かったです。次に同じことが起きたらもう慌てずに済みます。
教えていただきました皆様ありがとうございました。




二つ目は、コントローラーのボタンを押した時に、モーションが発動せずに全身脱力してしまう症状。




モーションリストからの再生では動くが、リモコンからだと脱力。ボタンの設定を上書きしても改善せず。
ボタンリストに何か不具合がある、ということはわかるのですが、どうしたものか・・・
数分間悩みましたが、なんとプロジェクトをROMに保存することで解決しました。マニュアルにちゃんと書いてあったかもしれません。




三つ目は未だに謎で、トリムやホームポジションがたまに狂ってしまうところ。
大事な日の直前にこれが発生するとパニックになるので今一度ファイルのシステムを把握しなおしたいです。
「ROMに書き込む」のボタンによって何か大事な設定がダメファイルで上書きされてしまうのではという恐れから、
ついついROMへの書き込みをさけていたのが2つ目のトラブルの原因でもありました。




姫路ボードでもVS-RCでもそうでしたが、とにかく全ての起こりうるミスを体験しておいて、トラブルの原因追及にかける時間を減らし、実作業に時間配分できるようにしたいです^^
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ZHケーブルの工具サイズメモ

th_P1110710.jpg



ZHケーブルのピンをつける場合、

・ワイヤーストリッパのサイズは0.5でよい。
・圧着ペンチ(PA-09など)のサイズは、1.0でよい。
 リード線側、被覆側ともに1.0でうまくいく。
・リード線側は、かなり力の入れて圧着して大丈夫。(工具によるかもしれませんが。)
・被覆側は、強すぎず弱すぎずほどほどに圧着。強すぎるともげるかも。

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接続障害


RCB-4HVの隣にいろいろ別の基盤やらなんやらを詰め込んでいます。
3芯のシリアル線をロボ本体に空けた穴に中継して、ロボットの基盤ボックスの蓋をしめたままでも、
シリアル線をつなげるようにしました。



で、いざパッケージングしてみたら、PCとの有線接続がものすごく不安定に。
ごく簡単な信号は送れるものの、書き込みなどは失敗してしまいます。



シリアル用のコードに隣接しているWIFIユニットの電源を切ったところ、大丈夫になりました!
シールドしたりせずに済みました。
それにしてもWIFIの電波って、けっこう強力なんですね。

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HeartToHeart4完全理解(6) アナログ値読み取りについて


RCB-4HVのピンアサイン。いつも忘れるのでネットより貼り付け。
グランドは基盤の外側。 コネクタは耳がない方がグランド。
コネクタの羽を矢印と見立てると、矢印が中心に向かうように接続する。

RCB_4_pin.jpg


RCB-4HV_connections.gif
(ネットで落ちている英語版はPIOポートのPIOとGNDが逆ですごく不安になりますが、日本語版のほうが正しいようです。)



RCB-4HVのアナログ入力ポート(ADポート)で、arduinoのpwmを読み取ろうとしたら、基盤のモニタリングで出る数値が0台と1000台を行ったり来たり。はて。




読み取りの周期が速いのでPWM信号を電圧ではなくデジタルのオンオフ信号として読み取っているのでは?と後輩。たしかに。
PWMをアナログ信号になめすのはちょっと手間なのでHiLoのデジタル信号として受け取ることにしてその場しのぎしました。




今日学んだこと
arduinoのpwmによるアナログ信号は、RCB-4HVのアナログ入力ポート(ADポート)ではアナログ値としては読み取れない。たぶん。

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バックラッシ克服


先日までサーボのバックラッシの大きさに悶絶していましたがやや自己解決しました。




今作業しているロボットはゼムネスと同タイプで膝に上下2つのサーボを使いギアでリンクさせているものです。
直立時にトルクがかからないようにサーボをレイアウトしたところ、ユパユパする感じになってしましました。
どうやらサーボというものは負荷をかけた状態でこそ指定位置の保持力を発揮できるもののようです。
(値段の高いサーボならいついつでも角度をカッチリ保持してくれるものだと思い込んでいました。)




wservogear.png


負荷状態でのみ本気を出してくれるというのならば、常に負荷をかけていればよいわけです。
なので、ギアの噛み合わせる際に、2つのサーボの同角をピッタリ合わせるのではなく、サーボの初期設定のユーザーオフセットで少しずらすようにしてみました。
高付加状態になり熱を持たれても困るのであまりオフセット量は増やせませんが、結果、ユパユパがかなり改善しました。
必要性から自分で思い至った策ですが、たぶんロボット界ではごく普通のバックラッシ対策のような気がします。




nimaigear.jpg

ついでに噛み合わせるギアも1枚ではなく2枚重ねにしてみました。
ここのバックラッシも減らしてしまうことで、さらに良い感じになっている気がします。
こちらも自分で思い至りましたが、検索してみたところ歯車界ではごく基本的なバックラッシ対策のようです。




これらのバックラッシ対策はWサーボの部分にしか使えませんが、
膝がユパユパしなくなっただけでもかなりの安定感が出ました^^
ロボット以外でもサーボのコストを押えつつ精度が欲しいという場面で利用できるかもしれません。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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