股関節軸

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3Dプリンタでテスト出力してみた次期ロボの股関節軸のレイアウトです。
ロボゼロの軸にヨー軸を足したような感じですが、ロール軸の同心円上にピッチ軸を支えるフレームを作る事で、方持ちというロール軸の難点を物理的にサポートしてみました。
強度や廃熱などいろいろ検証が必要ですが、リンクを使って交差軸を実現するよりも素人には処理がラクです^^
上下から押し込む力には強くなったと思うのですが、引き離す圧力には弱いので、フレームのR部分を挟み込む補強パーツも仕込んでみようと思います。
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KMR-P4

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2年ぐらい前に買ったKMR-P4をようやく組み立ててみました。
サーボのパワーが力強い!というのを感じました。
まだ設定すらできていませんが、動きました。




SBDBTでのラジコン化も試してみたいと思います。
こちらは、miconoさんがだいぶ前に開通済みなので安心です。






あとこれ少し面白そうですね。デザインも80年代後半テイストですし。
http://www.takaratomy.co.jp/products/gagangun/

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サーボ比べ


普段使っている双葉サーボと、近藤サーボを並べてみます。





【小型サーボスペックくらべ】

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■ RS304(7.4V)
トルク  : 5.0 [kgf・cm]
スピード : 0.16 [sec/60°]
重量   : 21 [g]


Futaba_RS303MR_W150.jpg

■ RS303(7.4V)
・トルク  : 6.5 [kgf・cm]
・スピード : 0.11 [sec/60°]
・重量   : 28 [g]


KRS3204-400x360.jpg

■ KRS-3204 ICS(7.4V)
・トルク  : 9.3 [kgf・cm]
・スピード : 0.13 [sec/60°]
・重量   : 27.2 [g]




【中型サーボスペックくらべ】

KRS-2542-400x360.jpg
■ KRS-2542HV ICS
・トルク  : 11.0 [kgf・cm]
・スピード : 0.12 [sec/60°]
・重量   : 35.5 [g]


KRS2552-400x360.jpg
KRS-2552RHV ICS(KHR-3HV Ver.2標準)
・トルク  : 14.0 [kgf・cm]
・スピード : 0.14 [sec/60°]
・重量   : 41.5 [g]


KRS-2572-400x360.jpg
KRS-2572HV ICS
・トルク  : 25.0 [kgf・cm]
・スピード : 0.13 [sec/60°]
・重量   : 47.7 [g]




【その他大型サーボ】

KRS4031-400x360.jpg
■ 4000番系。
  キューブ型のサーボ規格。廉価版(13kgf・cm | 0.16s/60)、高トルク版(41.7kgf・cm | 0.17s/60)、ハイスピード版(19.8kgf・cm | 0.08s/60°)を初めとして、バリエーションが豊富。たぶんロボワン本戦用機体のスタンダード。



KRS6003RHV-640-400x360.jpg
■ 6000番系。トルクが67kg。
  人間サイズのロボットの足を見ると、使われていることがある。






RS304からRS303にアップデートすると、スピードもパワーも目に見えて差が出るのを実感していますが、
その差はスペック上では、トルクで1.3倍、スピードで1.45倍のようです。
さらにRS304と比較して、KRS-2542HVはトルク2.2倍、スピード1.3倍。
KRS-2572HVだとトルク5倍、スピード1.23倍です。

開発にちょうどよい感じの7000円台キューブ規格サーボ「KRS-4031HV ICS」があるので悩ましいですが、
4000番台でサーボのステップアップをするとトータルコストはやっぱり2000番台よりも上がってしまいそうです。
自重キャンセルやサーボ同士の協調、物理ロックなどを駆使すればなんとかなるんではないかと今は楽天的です。

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新機体用サーボ選び


ロボゼロ仲間のぱぱっちさんがフガクの整備が完了し新機体に取りかかるようです!

私も昨年末ごろには新機体が完成する予定でしたが、まだ着手すらしていません><




なんでさっぱり進まないのか自分に聞いてみたところ、
どうやらサーボ選びのところでつまづいているようです。
設計の核となるサーボが決まらないので、さっぱり前に進まないと。
なぜサーボが決まらないかというと、3kg級を作るためのサーボにどんな種類があるのかを良く知らないからでした。




もんやりとした状況をまとめてみます。

・ロボワンのランキングもヘビー級とライト級で別計算になったことですし、
 ライト級で本戦に出るメリットはもはやロマンのみ。
 どうせロマンを追うならば、別の角度からのアプローチもあっていいはず。
・作るなら3kgと渡り合える重量級の機体を準備したい。
・もうネタバレしてますが事情から機体自体は2kgで収まるように作りたい。
・新機体が完成するまでは、ライト級のゼムネスで本戦にも挑めばよい。
・初めて組むので、できればゼムネスをカスタマイズした要領で進めたい。
・ゼムネスのカスタマイズで良かった点は、
 ・試行錯誤しながら、一部をRS304→RS303にバージョンアップするなどのパワー調整ができた。
 ・G-ROBOTの既存フレームを利用できたので、試行錯誤に便利だった。
  フレームの自作も、G-ROBOT系フレームで満足できない部分だけ作れば良かった。




という感じなので、新機体用のサーボも、バージョンアップ可能でフレーム豊富なサーボで行うのが、身の丈に合った方法のようです。

サーボブラケットも販売されているのは、双葉、近藤科学の他、ハイテック、JR PROPO、ロボティスなどもあるようです。
新機体は王道の近藤サーボを試してみようかなと思います。(既に手元に少し持っているので。)




サーボの比較は記事をわけまして次回。

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1年後を目指してトトン


toton.jpg

こういうのをやりたいです。
ダチョウ型のゼムネス強化装備。




もちろん元ネタはトーントーン ですが、
ヨッシー、チョコボ、チキンレッグなどなど、変な生き物に「乗る」というのは、ゲームでも定番のフィーチャーです。
すごく大変そうですが、何でもチャレンジ。
一体いくらかかるんでしょう???

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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