ジャイロセット


小型のブラウン管テレビを入手できたので、ファミコンのジャイロセットを起動してみました。




故障していました。パイロットランプが点きません。
通電も一応しらべてみましたが、簡単な断線が見つからず、修理はちょっとギブアップ気味。
納得がいくまで追究してみるのも手ですが、せっかくの「ジャンク品」なので、これはアレ用にすることにしました。

正常に動くもので試したところ、
ジャイロセット頭部のランプは電源投入を示すパイロットランプではなく、
画面からの信号受信がOK状態であることを示すランプでした。(2013.04.20)






スマッシュブラザーズというゲームに出ているようですが、けっこうよく動いています。
とにかくダッシュスピードさえ速ければ、雰囲気だけは出せるかも知れません。
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あしうら


足裏のグリップなどをどうするか?
についてですが、何人かの方に実際に伺ってみたり、
試合中に引っくり返ったロボの足裏を思い出したりしてみました。




あしうら

現在主流の方式は、
・歩行時にはグリップを効かせる。
・攻撃を受けた際には、スベらせて力を逃がす。
・横移動では軸足をグリップ、出す足(戻す足)をスベリとして使う。

となっているようです。

二の字のような貼り方だと、
足首のロール軸を少し変更させるだけでグリップを可変させることができるようですが、
手持ちのロボに合わせて、いろいろ試行錯誤する必要がありそうです。




ゼムネスの足裏は何も貼っていないのですが、コルクマットの上を歩けているので、
グリップがあっても直進可能のようです。
デフォルトだと足裏の横幅が小さいので左右に力を逃がす貼り方は難しそうですが、
まずは二の字かコの字あたりをチャレンジしてみたいと思います。

目的は、

・歩行のスピードアップ
・斜め上パンチでの踏ん張り(2Lのペットボトルを倒したい)

の2点です。

えいっ

なんだかあまりペットボトルが倒れるイメージが沸きませんが、まずはこの「斜め上に踏ん張りパンチ」を出せるようにしたいです。
ちなみに、足裏すべすべの現状だと、ペットボトルが1リットルでもはじき返されています。
あわよくばラウの右下PPPみたいな連続技にしたいですが、そんなに素早く動きませんしたぶん電圧不足です。

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カートリッジ式センサ


秋月のジャイロセンサがすごく信頼性がないというか、
中央値を再設定するキャリブレーションが必要だったり、時にはキャリブレーションが効かなくなるほど数値が狂ったりします。
(DWARS3の時は数値が255になっていました。)

一方で、経験上の話ですが故障したと思ったセンサが、しばらく放置することで正常に戻ったりもします

今まで何度も悶絶させられたジャイロですが、だんだんその癖が分かってきた気がします。
一度そのモノの欠点を把握できれば、それはもはや「欠点」ではなくて「単なる性質」です。
なのでその性質に合うような運用ができればOK、ということかなと思います。

運用方法を「いつでもちゃんと動く」→「くるって当たり前」に改めて考えてみようと思います。





といっても、もう結論がタイトルになっているのですが、
センサをカートリッジ式にする事にします。
ジャイロ交換用の穴を作ったりもしましたが、まだまだ不便だな、と感じていたところでした。
ジャイロが狂って当たり前なら、なおのこと交換の省ステップ化は大切です。

1個400円なので、遊ぶごとに交換するぐらいの感じで、カートリッジを数個用意したいと思います。
加速度センサも購入したきりまだ使っていませんが、信頼性はジャイロと同程度と見積もっておくことにして、
こちらもカートリッジ式を想定したいと思います。




イメージとしては、腰裏のジャイロセンサーのレギュラー位置あたりに、
2.54mmピッチのピンではめていくイメージです。
センサがオスで、機体側がメスかなと思います。(電気を出す方をメスにする方が安全です。)




センサを一切使わないという選択肢が正解な気もしますが、
カートリッジ式にすることでセンサを大会に使えるのではないかと思っています。
1日に3分ぐらいなら、センサも正常に動いてくれるような気がしています。
(もちろん、センサなしでも動くようにして、センサが異常だったら自動で切るようにしたいとは思います)




予備の姫路ボードの運用方法もひらめきました。
ボードをケースに固定して、予備のサーボやセンサの動作チェックができるようにしておこうと思います。
事前の準備を万全にして、本番で慌ててしまうという自分の「性質」を補う作戦です♪

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最強の合体メリット


ファミコン的側面ばかり全面に押し出してしまっているRX計画ですが、
RX計画の本質はロボゼロにいろいろな補助システムや合体換装パーツを充実させることで、
いろんなロボット大会に出られるようにすることです。




今の一番の悩みは、下半身用の12個のサーボ端子(36ピン)を一度にまとめて付け外しできるコネクタです。
これができると、上半身と下半身のパーツ組み替えがとてもラクになり、超合金のように遊ぶことができます。
ゼムネスで大会に出た翌日に初期型ゼロタンクでロボサバに出場、ということも可能になります。
昔のPCの内部に使われているような、ツメ付きのものが理想です。
が、なかなかピッタリのコネクタに出会えていません。




下半身を多脚やクローラーに交換可能にすることが主な目的でしたが、
もう一つ、大きな課題の解決にすごく向いていることに気がつきました。




ロボゼロの足は短く、いろいろ改造したいと常々思っています。
ただし、かなりの時間がかかりそうなので、ゼムネスを一度バラすとゼムネスのモーション開発が完全に止まり、
次大会も慌てて元にもどし、また今回と同じ状態でロボワンに出場する、という事になりかねなせん。
で、ひらめいたのですが、「テスト用の下半身だけ先に作ればよい」という話です。

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木人計画1


木人の制作。
ロボサバで蓄積した技術を転用して、あとで一人遊び用の相手ロボットを作ろうと思います。
ペットボトルだと位置取りのイメージが沸かないので・・・
頭の中のもやもやを書いて整理してみます。

<木人>
移動:二輪+キャスター
攻撃1:サーボかバネ式のシリコンヘラ救い上げ
攻撃2:逆側に固定した棒を、自機回転で。
センサ1:ライントレース的に床のリングを判定?
センサ2:距離センサで攻撃範囲内になったらランダム攻撃。
機能1:腕の位置を変更できたい。
機能2:重量や重心の高さを変更できたい。
機能3:ほどよい倒れやすさが欲しい。

いざ作るとなるとまたそれで寝る時間を1週間〜1ヶ月分ぐらい使ってしまいます。
自分のレベルに合わせたもっと簡単なものでもよいような気がしてきました。




改めて、自分に必要なものを整理してみます。

まず、ロボットを思い通りに動かす、クルマで言えば車幅感覚的な感覚を身につける必要があります。
その感覚を養成するためにペットボトルの次に必要になるのは、

動くマト

これだけです。




なので最初の内は、「プラレールの上を走る紙制のマト」で十分な気がしてきました。
むしろ、プラレールも不要です。
「円軌道を描き続けるモーター1個のロボットに、針金でマトを付ける」
たぶんこれだけでもうゼムネスには十分すぎる難易度。
素材はレゴでも作れそうです。

やりたいこと・できること・実行スピードのバランスが、遊びには大事だなと思いました。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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