MacBookAir2015earlyでUSBブートubuntuを作る


MacBookAir2015earlyでUSBブートubuntuを作る場合のおさらい。自分メモ。


▼Mac側(OSはSierra)の設定
①rEFIndをインストールする。
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1291.html
https://qiita.com/NaotakaSaito/items/7a8ba0defd8569482282
https://ottan.xyz/el-capitan-ubuntu-dual-boot-4020/

②ubuntu16.04LTEをUSBドライブに入れる
・おすすめのUSBはSanDisk Ultra Fit SDCZ43-0(USB3.0)
・一度別のUSBにLIVEUSBを作成し、そこからの起動でubuntuをインストールする。
・日本語REMIXがよい。


▼ubuntuの起動後
有線LANに接続し、
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
(無線LANに接続したい場合、待っていると使えるようになる場合もある?)


▼ディレクトリ名の日本語を英語にもどしておく。(日本語REMIXをインストールした場合)
https://qiita.com/taiko19xx/items/d1a001bfc25245b91354

$ LANG=C
$ xdg-user-dirs-gtk-update
とした後で「Update Names」を選択。
(すでにディレクトリに何か入っている場合には、日本語のディレクトリが残る。)

▼無線LANに接続する。
・この頃には右上の無線LANにSSIDの候補が表示されているはず。

▼バックライトが使えないバグを直す
https://qiita.com/NaotakaSaito/items/7a8ba0defd8569482282

$ git clone git://github.com/patjak/mba6x_bl
$ cd mba6x_bl
$ make
$ sudo make install
$ sudo depmod -a
再起動

▼サスペンド後に勝手に起動してしまうバグをなおす
https://qiita.com/NaotakaSaito/items/7a8ba0defd8569482282
・$ cat /proc/acpi/wakeup で内容を確認
・XHC1 S3 *enabled pci:0000:00:14.0
 LID0 S4 *enabled platform:PNP0C0D:00
 XHCもenabledになっているのが変らしい。


▼ナチュラルスクロールにする
ホームディレクトリで
echo pointer = 1 2 3 5 4 6 7 8 9 10 11 12 > .Xmodmap
を実行する。
「システム設定」の「マウスとタッチパッド」から、マウスのナチュラルスクロールのチェックを外して右のスイッチをオフオンする。

▼コマンドキーでコピペ関連ができるようにする
https://qiita.com/koreyou/items/341e1fac95c72d9743ad

▼コンソールメッセージの一部が文字化けする場合の対策
http://setomoki.hatenablog.com/entry/2016/11/03/155110
(関係ないかも?)


▼pythonを3.6にする(そのままでは3.5までしかアップグレードされないのでppaを加える)
https://tetechi.com/python3-6/
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ubuntuをMBA2015に入れる時のトラブルシューティング


MacBookAirの2015年版にubuntu 16.04等を入れようとすると、サスペンドモードから復帰できないという問題があります。
ubuntuを使用中にMacBookAirを閉じてから開くと、画面が真っ暗になり操作できなくなるという現象です。



復帰後、キーボードの音量キーだけは受け付けることに気づき調べてみると、サスペンド前もブライトネスの変更ができないこともわかりました。
ということでディスプレイ関連のドライバーか設定が問題のようです。
ディスプレイのチップはintel製なのですが、ややこしいことにintelは過去のubuntu用のドライバアップデートツールやppaの提供をしていません。過去にはintel-graphics-update-tool-linux-os-v2.0.2というものもあったようなのですが・・・
https://01.org/linuxgraphics



ubuntu日本語フォーラムやその他海外サイトでも同様のQ&Aを見かけましたが、誰も回答が出せていない状態で、近い回答があってもチップ違いだったりして自分の環境とは合致しません。



2日間ほど頭を悩ませましたが、ついに回答にたどり着きました。
https://wiki.ubuntu.com/Kernel/Debugging/Backlight
こちらに丁寧に解説されていました!

こちらを参考に設定したところ、サスペンドから復帰できるようになりました!
(ただ、それまでにも色々なことを試してしまったので、解説の通りの手順で修復を再現できるかどうかまた改めて試して見ます。)

まだ問題は残っていて、復帰後はなんとディスプレイ照度が0%か100%のどちらかになってしまいます。ボリュームボタンを押すなどで照度を徐々に変更していくと、しばらく真っ暗で突然100%の明るさになるという症状です。使えなくはないのでよかったです。



おかげでlinuxのシェル操作やカーネル、ドライバなどに親しむことができました。

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新しいLinuxの教科書


ROSや人工知能の入門本をいくつか読んでいるのですが、いつもアプリのインストールなどの環境設定のところでつまづきがちです。問題はUSBメモリにインストールしたブータブルな独自のUbuntu環境でやろうとしているところだとわかっているのですが、やっぱりLinuxの基本がわかっていないとダメなようです。



本に書いてある指示通りに、言われるがままにインストールを進めていくのですが、いまいち釈然としません。
何がどこにインストールされているのかを把握できないのが釈然としない原因です。
パスが通っていないエラーを付け焼刃で直したりもしていたのですがあまりにも不健全です。



そこで今までつまみ読みしかしていなかった「新しいLinuxの教科書」を読んでみました。
FHSの標準的なディレクトリ構造からコマンドや>の記号の意味などが網羅的に描かれていてかなりスッキリしました。
bashとかbashrcとかショートカットキーとかリポジトリとか基本的なところが把握できてきました。



そういうものを読んだりする余裕がこの数日はあります。
これでスタックしていた入門本の攻略がもうちょっとすすむ、はず。



ムスコがスプラトゥーンでウデマエSに到達したので約束通りスプラトゥーン2を購入しました。
私も遊んでみましたが、ガチバトルで遊ぶにはプレイヤーとしての基本がさっぱりです。
ムスコからも基本がダメすぎると怒られる始末。
毎日一定時間エイムの特訓をしてみようかと思います。

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indigoに転進


ハードウェアは肉。ソフトウェアは野菜。なんだかそんな気がしています。
自分のロボット遊びは少し肉食気味なので、栄養のバランス的にももう少し野菜方面を吸収していきたいです。



ROSを導入しようとして最新版のkineticを入れてしまっていたのですが、「ROSの本」も中盤以降はkineticでは正常に動いてくれず、無理矢理動かそうとすると難易度が高いです。そこで足踏みを続けるのももったいないので、一つ前のバージョンのindigoを入れてみます。

そもそもはラズパイにROSを入れようとしたら対応しているのがkineticだったというところからそれに合わせたのですが、MacBookAirへのindigoの導入もなかなかに険しいものがありました。



ROSのindigoを導入するには、Ubuntuのバージョンも最新の16.04ではなく14.04にする必要があります。
所持しているMacBookAirは現在2015年モデルで、USBにUbuntu16.04を入れて快適に使っています。
そこに14.04が一発ではいるかというとそうもいきませんでした。

16.04の場合は、日本語版REMIXのOSを導入すれば無線LANを含めてそのまま使えてしまうのですが、
14.04はディスプレイドライバが古いようで、MacBookAirでは画面が正常に表示されませんでした。
ディスプレイドライバをインストールしようにも、画面が正しく表示されないので作業ができません。。。



解決策として英語版の14.04.05を導入してみました。
画面はあっさりと表示されましたが、日本語REMIX版のようには無線LANを認識してくれないのがちょっと面倒なところです。



しぶしぶ有線LANを接続して作業。画面は映るのでドライバの後入れ等は可能です。
無線LANドライバの探し方、入れ方はこちらを参考にさせていただきました↓
https://wiki.ubuntulinux.jp/UbuntuTips/Hardware/HowToSetupBcm43xx




晴れてUbuntu14.04LTS & ROS indigo ユーザーになることができました。

ROSの本は例題がどれもあっけないほど簡単に動き(当たり前か・・・)、非常に快適に学ぶことができました。
openCVを使った簡単な例題なども楽しめました。

そしてROSといえば、Python。こちらも不案内なので「超」入門を買って読んでみました。
これでロボット遊びに必要なソフトウェア関係の基本は整うはず・・・なのですがどうでしょう。

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MacBookAirでUSBブートでUbuntuを使う

(※間違えるとOSXのHDDが破壊されるので、試す方は自己責任でお願いします。ハードディスクのバックアップを取ることをお忘れなく。当記事の手順自体が間違ってることも十分ありえます。)


RaspberryPiで快適にROSを使えるようになったのですが、
手持ちのセットではさすがに画面が小さすぎる&3Dシミュレーターなどは動作が重すぎかもしれません。
そこで、ubuntuの学習用にMacBookAirでもUSB起動でUbuntuを使えるようにしたいと思います。



私の環境での準備物
①MacBook Air 2011(OS10.7.5) ちなみにUSBは2.0規格...
②LIVE UBUNTU用USBメモリ 4Gぐらい1個。
③UBUNTU用USBメモリ 16Gぐらい1個。(USB3.0必須)



③のUSBメモリは高速のものでないと使い物になりません。4つ試しました。
・かなりまえにかったもの(USB 2.0) → 数年前に購入。かなり重い。×
・シリコンパワー SP 16GB → 数年前に購入。使い物にならないほど重い。×
・SUPER TALENT USB3.0 Express NST1(USB3.0) → 最近購入。使えるが重い。×
・SanDisk Ultra Fit SDCZ43-0(USB3.0) → 十分使える!文句なし。◎
PC本体がUSB2.0までの対応でも3.0対応の高速メモリなら使い物になるようです。


【Ubuntuが起動するUSBメモリを作る】


手順はこちら様にすべて掲載されていましたので参考にさせていただきます。
http://shinsuke789.hatenablog.jp/entry/2014/07/19/204909

・ubuntu日本語版の入手先:https://www.ubuntulinux.jp/download
・ターミナルでisoをimgに変換
・使うUSBメモリの場所をdiskutil listで特定。例(/dev/disk1)
・diskutil unmountDisk /dev/disk(番号)でアンマウント。
・sudo dd if=(ubuntuのイメージをドロップ) of=/dev/disk(番号) bs=1m
 ※disk(番号)をrdisk(番号)とすると書き込みが早くなるらしいです。



特にUSBをブータブルにする別途の手順などはなく、
起動時にaltキーを押しておくブートディスク選択でUbuntuのディスクを選べばOKです。



起動するだけでMacBookAirのトラックパッドや音量キーまで使用することができ、かなりびっくりします。
もちろんWifiもすぐに使えます。
これだけでubuntuの基本的な機能をいろいろと試すことができます。
メモリを複数持っていれば、これを1つ準備しておくだけでいろいろと便利に使えそうです。



ただし、この方法だとOSのディスクスペースが足りず、

$sudo apt-get update

ができません。
ROSのフルインストールも入りません。
認識されない領域を認識させるリサイズもかなり難しいようです。
ということで、改めて別の方法にてインストールします。

ただし、このUSBはインストール用のLIVE UBUNTU USBとして使えますのでキープします♪




【MacBookAirで使えるブート用USBを作る】



さきほど作成したLIVE UBUNTU USBを入れて、optionキーを押しながらMacBookAirを起動します。
ubuntuの入った起動ディスクを選びます。
「Try ubuntu without installing」を選びます。


画面の右上のUbuntuの設定から、念のためスリープ、シャットダウンなしを設定しておきます。
「画面の明るさとロック」→「ロックする」と「サスペンドからの復帰時にパスワードを要求する」をオフに。


wifiを設定します。画面の右上のwifiマークから接続するwifiを選び、パスワードを入れてwifiにつなぎます。


インストールを開始します。
http://shiroichi.sakura.ne.jp/2011/10/20111029ubuntu/#gparted
を参考に。
USBメモリのext4を選び、変更ボタンを押し、
・利用方法:ext4ジャーナリングファイルシステム
・パーティションの初期化:チェック
・マウントポイント:/
に設定。
「ブートローダをインストールするデバイス」は、その上の数字なし(/dev/sdb)を選びます。
スワップファイルは無視します。


遅いUSBを使っている場合には、ここはかなり長いので寝たり出かけたりします。


インストールが終わったら、シャットダウンを選びます。
「インストールディスクを抜く」というような表示が出たら、ディスクを抜きます。
ここで一応、ブータブルUSBの作成は終了のはずです。


ただしそのままではブートできないので、OSX側にブート用の仕掛けを仕込みます。
http://refit.sourceforge.net/
から「rEFIT」をOSXにインストールします。
すると、インストール後は起動のたびにブートディスク選択画面が出るようになります。
これがイヤな人には他の方法もあるようですが割愛します。
ちなみにアンインストールはこちらにhttps://eingegenangriff.wordpress.com/2011/05/12/refit%E8%AC%9B%E5%BA%A7%E2%91%A6%E3%80%80%E3%80%9C%E3%82%A2%E3%83%B3%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB%E7%B7%A8%E3%80%9C/


いよいよUSBブートディスクでの起動を行います。
rEFITの起動画面で「EFI/ubuntu/grubx64.efi from EFI」を選択します。
罫線で囲まれたubuntuの起動画面にてubuntuを選択します。
画面がブラックアウトし、起動にかなり時間がかかるかもしれませんが、動いていることを信じてしばらく待ちます。

・osxではなくubuntuからの再起動であれば、rEFITを経由せず黒画面になることがあります。
・もしGNU GRUBのコマンドプロンプト画面が出てしまった場合は、「exit」と入力してリターンを押せばrEFITに戻ることができます。


無事に起動したら、ubuntuを終了し、
OSXと交互にブートを行うなど、動作を確かめます。


起動したubuntuでwifiの設定を行います。
ターミナルからアップデートを試みます。
$sudo apt-get update
は比較的すぐに終わりますが、アップグレードはかなり時間がかかるので注意します。


下記を参考に、apt-fastを導入します。アップグレードが少し早くなるかもしれません。
https://orebibou.com/2014/10/apt-get%E3%82%92%E3%82%88%E3%82%8A%E9%AB%98%E9%80%9F%E3%81%AB%EF%BC%81%E3%80%8Eapt-fast%E3%80%8F%E3%82%B3%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%89/

$ sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/myppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install apt-fast

$sudo nano /etc/apt-fast.conf
上記40行目にある「MIRRORS」の値を、コメントアウトを外して以下の内容に変更する。
MIRRORS=('http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu,http://mirror.cc.columbia.edu/pub/linux/ubuntu/archive/,http://mirror.cc.vt.edu/pub2/ubuntu/,http://mirror.umd.edu/ubuntu/,http://mirrors.mit.edu/ubuntu/')



$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade
をします。
upgrade時になぜかキーボードの設定を聞かれました。
「Apple アルミニウムキーボード[JIS]」を選択します。



ubuntuの高速化のため、
「preload」をインストールします。
http://gihyo.jp/admin/serial/01/ubuntu-recipe/0008?page=3

$ sudo apt-get install preload

使用頻度の高い作業をプリロードしてくれるようになり、USBメモリからの作業を改善してくれます。
特にアプリの起動が速くなります!



これで、USB2.0搭載のPCで、USBブートの「使える」LINUX環境が出来ました。



ROSを使う場合は入れてしまいます。
ROSのインストール→rosdepのインストール→rosinstallのインストール

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall



最後に
$ roscore
が無事動けばROSの導入は完了。「ctrl+c」でroscoreを停止します。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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