居合いスラッシュ


去年ここのブログでロボット拳法をはじめますとこっそり宣言したのですが、少しずつ導入しています。

格闘専用機やKHR、TinyWaveといった中〜重量級の強豪並み居る格闘競技に、ロボゼロ系機体でいかに挑むか、勝ち残るか、その突破口を研究するのがこのロボット拳法です。
自らの体で一瞬トラス構造を構築して強度を増し、ハイキックと着地を両立させる「トラスキック」(シコキック)が代表例ですが、他にも同じようなワザが見つかるに違いないということで探しています。
サーボ自身のパワー以外の様々な物理法則を活用し、また全身のサーボを協調させることで機体のポテンシャルを引き出す目論みです。




第14回ROBO-ONEで初めて投入し、成果を得たのがこの「居合いスラッシュ」です。名前が中2なのですが、ロボット拳法シリーズの名前は全部中2で統一しますよ。

居合いスラッシュの原理は、

・弱いサーボでも、作用点が支点に近ければそれなりのパワーが出せる。
・遅いサーボでも、複数同時に動かせばそれなりのスピードが出せる。

という理屈を利用します。

また、これを成立させるために、いくつかの工夫を加えます。

・相手の懐、ゼロ距離に潜り込むために、主に旋回+横移動を活用する。
・ゼロ距離で攻撃を準備できる姿勢を使う。
・攻撃後にコケないような姿勢を使う。
 (相手を押し出しつつ、最後は回転、ひねり方向に反力をそらす。ナナメに開いた足の一直線上に拳を乗せる)



以上を簡単に図解してみました。

いあい

居合いスラッシュと大きく書いてあってさすがに恥ずかしさを感じますが深夜のうちにアップしてしまします。




この居合いスラッシュが決まれば、KHRまでであれば倒すことができ、また自分が倒れ込んでしまうこともありません。(たぶん)
実際、このワザは今回のロボワンライトで使用し、片手だけでKHRを倒す(自分は倒れない)を達成できました。
が、記念すべき最初の居合いスラッシュは、横攻撃判定がくだされ、マボロシにおわってしまいました。
絶対に横攻撃にならないよう、練って作ったワザでしたが、見た目にはたしかにキワキワであること、また試合中の物言いに慣れていなかったこともあり、判定を覆すことはできませんでした・・・




くやしいのでモーションの写真を載せます。

th_CIMG8830.jpg
まず、基本姿勢です。


th_CIMG8831.jpg
攻撃直前のモーション。腰をひねって腕を畳んだところです。


th_CIMG8833.jpg
ズバッと手を出したところです。伸ばした腕がヨー軸のない足の正面からみて+40度程度が限界です。腕が動くのもプラマイ40度の内側で、腕の軌跡が横攻撃範囲を全く通過しないワザなので、自分の横にいる相手には絶対に当たりません。


th_CIMG8832.jpg
ちょっとアングル違いの図。


このワザで真横にいる相手が倒れることはまずあり得ないのですが、その場でモーションの停止位置の実物を見せて証明するという発想もなかったため、物言いも失敗に終わりました。
横攻撃判定が下されるという発想がそもそもなかったため、すっかり油断していました。
次回以降、この手の新種のワザを使う時には安全に見えてもプレゼンテーション用のフリップなどを用意しようかと思います。
重量格上の相手を倒すことがいかに大変かという話でした。
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VS-RC003への自動復帰システム仕込み②


前回準備した自動復帰システムでは、SELECT+START同時押しによるデフォルトの脱力オンオフが使えなくなっていました。
そこで、今回はその機能を復活させるための仕込みを行いたいと思います。




原理としては、脱力スイッチのオンオフを判定するフラグを別途独自に設定するというだけです。
それを参照して全サーボオンなのか全サーボオフなのかを分岐させていきます。




【モーションの作成】

<脱力スイッチモーション>
・脱力フラグ用のユーザー変数を準備。例ではv[68]をフラグとし、1なら脱力フラグがON、0なら脱力フラグがOFF。

[START]
01:脱力フラグv[68]を判定。1なら今脱力状態なので全サーボオン→02へ、逆に0なら脱力→03へ
02:v[251]=1 #強制サーボオン
→v[68}=0 #脱力フラグを下ろす
   →2秒(120step)程度で、構え(通常の立ち姿)のモーションを実行
   →[END]
03:v[251]=0 #強制サーボオフ
→v[68}=1 #脱力フラグを立てる
   →0.1秒(6step)程度で、全サーボオフのモーションを実行 #念のため
    →2秒(114step)程度で、全サーボオフのモーションを実行 #念のため
    →[END]

※全サーボオフのモーションは、全サーボのモーションスライダの左ボックスをアンチェックで作れます。

<アイドリングモーション>
01:脱力フラグv[68]を判定。
 →0ならv[251]=1 #強制サーボオン
  →1ならv[251]=0 #脱力

【操作マップの設定】

<脱力スイッチモーション>
 ・全モーションの先頭に配置。
 ・再生条件SELECT+START
 ・受入×無効、割込○有効、Idling割込○有効

<アイドリングモーション>
 ・「登録モーション設定」の「アイドリングモーションの設定」に設定。




以上の方法を、前回の自動復帰システムと合成すればできあがりだと思います。
脱力モーションの信号を送った後で通信断絶してしまうと、復帰ができなくなりますが、確率は低いと思うので問題ないかと思います。
脱力信号受け取りから一定の秒数後に自己判断でサーボオンして立ち上がるという設定も可能ですが、勝手に動くということから触れる人への危険を伴うことになるため、その機能はあきらめ、試合よりも安全を優先するのがビルダーとしてのモラルかなと思います。




また別の方法として、常にオンにするのではなく、電源投入時のみ、v[251]=1→起き上がりモーション始動とする方法もあります。
そちらの方がシンプルですが、ロボットの設計によっては、脱力時のサーボ位置の都合からあらぬ回転方向経由でポジションに戻ろうとして起き上がれなくなるということもありえます。常時オンに設定しておくことで現状復帰できる可能性を高くしておけるというわけです。

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VS-RC003への自動復帰システム仕込み①


ロボットに通信断絶トラブル等からの自動復帰を仕込みます。
OneShotの関くんやゼノさんに伺ったテクニックをちょっとだけアレンジしたまとめ記事です。
(先週一度アップしたんですが、上書き消去してしまったため、書き直しました。)




自動復帰は下記の2つの機能を持ちます。競技での使用が前提です。

① 常時サーボオン状態に設定にすることで、不慮のCPUリセットからもサーボオン状態になれる。
② 倒れた時に、通信断絶状態でも起き上がることができる。


通信断絶トラブル自体の解決はできないのですが、一定の条件化で通信トラブルによる競技終了を回避できます。
特にロボワンの試合で有効です。相手の攻撃がヒットした直後のダウン中は、立ち上がるまでタイムがとれない(カウントダウン終了までに立てなければKOとなる)ため、ダウンと同時に通信断絶した場合には、通常はそのまま負けが確定してしまいます。
しかしロボットが起き上がりまでを自己判断で行うことができれば、立ち上がった後にタイムを宣言し、ピットで通信回復を行う事ができるというわけです。




基本となる考え方と構造です。
VS-RC003はSELECT+STARTのボダンを押下することで、変数v[251]の内容が0と1で切り替わり、この変数の内容に応じて、全サーボのオンオフが反映される仕組みになっています。
この変数v[251]の制御方法をいじることで、通信状況によらず自動復帰できるようにします。


【基本設定】
・各モーションのアイドリング割り込みを基本的にすべて有効にする。
・使用できる変数を一つ準備する。(今回の例ではV[69]を使用しています。)


【モーションの内容】

<アイドリングモーション>
[START]
01: V[69]=0 #自力復帰タイマー用カウンタ
02: V[69]+=1 #自力復帰タイマー用カウンタに+1
03: v[69]>300 yes→<起き上がりモーション実行>→[END]
04: v[251]=1 #全サーボ電源強制ON
05: 02に戻る #アイドリングモーション中はカウントアップでループ。各モーションはボタン入力割り込みにより実行。

※<起き上がりモーション>はアイドリングモーションのプログラム内に書くか、
 変数だけ設定してENDし、変数参照でモーション実行するようにする。

<脱力モーション>
基本姿勢のプログラムスライダーのボタンをすべてアンチェックし、
脱力解除のボタン(任意に設定)が押下されるまでループする設定にする。


【ボタンの設定】
START+SELECTボタンでの脱力が無効になりますので、代替手段を用意します。
脱力を有効にする一番手っ取り早い方法は、脱力用のボタンを別途設定し、
前述のモーションに入るようにしておくことかと思います。




基本はこれだけでOKです。
試合中に通信不良に陥りギブアップ!という後継は時折見かけますが、自動復帰を仕込んでおけば活路を見出せます。
まだ1ダウン目であれば、復帰からのタイム宣言で合計2ダウン。
2ダウン目の通信不良であっても、ポイントで同点以上かつ試合終了間際であれば、時間切れのポイントリードによる勝利もしくは延長戦での仕切り直しに持ち込むめる可能性を残せます。

ちなみにゼムネスでは自動復帰判定後、立ち状態・転倒姿勢の裏表を自動判別するモーションを再生するようにしているので、立った状態で10秒放置しても暴れずに首をちょっと振る程度になっています。
このように、各自カスタマイズすると便利度がアップすると思います。
上手く調整すれば、SELECT+STARTの機能を変更せずにそのまま使い続けることもできると思います。

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VS-RC003のキャンセル設定


VS-RC003に「キャンセル設定」という項目があります。
例えばAボタンで発動するモーションプログラムの実行中に、Bボタンの入力があった際、
Bボタンの入力を無視してAボタン用モーションを続けるか、
現在実行中のAボタン用モーションを無視していきなりBボタンのモーションをはじめるか、
などを決める項目です。が、用語がいまいち分かりずらいです。
ゼノ先生に聞いたのでまとめてみます。




【受け入れキャンセル】
この設定を有効にしたモーションは、他のすべてのモーション実行割り込みを「絶対に受け入れる」。

言い換えれば、モーションの実行権を必ず奪われてしまう一番立場の弱いモーションです。
たとえば、コンビニのバイトで棚に商品補充をしているとき、どんなお客が来てもレジに立たれた時点でレジ打ちをすることになりますが、この時の商品補充が「受け入れキャンセル」に該当します。たぶん。

【割り込みキャンセル】
この設定を有効にしたモーションは、他のどんなモーションにも「絶対に割り込むことができる」。

割り込まれる側のキャンセル設定を無視して割り込み実行することができる最強命令です。
オーナー会社の社員であれば社長命令が「割り込みキャンセル」に該当します。たぶん。

ちなみに「他のどんなモーションにも絶対に割り込まれない」鉄壁の命令というの設定はたぶんありません。
受け入れキャンセルも割り込みキャンセルも言葉面はそういう設定にも見えてしまいますが、違います!




「キャンセル」という言葉が混乱を招くため、なかなかわかるようなわからないような言葉ですが、
アイドリングモーションには、「受け入れキャンセル」を有効に、
緊急時の全サーボオフののモーションには「割り込みキャンセル」を有効にする。
と具体例で考えれば、概念自体はごく普通のことです。




ちなみに、全サーボオフにはあらかじめSTART+SELECTが割り当てられていて、他のすべてに優先します。
また、アイドリングモーションのキャンセル設定も、専用の項目が設けられていたりします・・・・




【アイドリング割り込みキャンセル】
先に実行中のモーションがアイドリングモーションだった場合にのみ、割り込みを行う。

「割り込みキャンセル(有効)」の制限版といったところでしょうか。
たとえばパンチのモーションでアイドリング割り込み(有効)とすると、
キック中はパンチボタンは無効、アイドリングモーションの時のみパンチを出すようになります。




これらのキャンセル設定を利用して、ちょっと役立つ仕込みを行うことができます。
次回はROBO-ONEでも有効な「緊急時自動回復モーション」を設定してみます。

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VS-RC003用PHR-USBケーブル


VS-RC003のUSBソケットが本格的に壊れてきたのですが、
秋葉原まで専用ケーブルを買いに行く時間がないので、再度自作しました。

実はかなり前に1度自作しているのですが、その時は接触不良がありうまくいきませんでした。




今回はUSBケーブル自体は細く軽量なものを使いつつ、PHRコネクタとの接続部分には太い線を使うことで、市販品のような強度を目指してみました。




th_CIMG8655.jpg

ピンアサインは写真の通りで合っていると思います。
ちなみに写真のUSBオスのピンの接点金具は、カメラ側に向いている状態です。言い換えれば周囲を覆っている金具の継ぎ目が机側になるような状態の時のピンアサインを示しています。(※自作される際は、念のため各自お調べください。)




再作成したPHR-USBケーブルは無事に動いています。
が、ケーブル自体が壊れた時を想定して、市販品の変換ケーブルも持ち歩いておきたいところです。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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