もうすぐ春ですね


気がつけばもう2年ぐらい趣味のロボットをちゃんとやってないです。あとレトロ系も。
現行のゼムネスは2016年2月の第12回Lightの時には完成形で、そのあとは直前のメンテぐらいなものです。
6年ぐらい前につくったロボット遊びの計画書であるRX計画もごく最初の方しかできていません。




直近ではボランティア活動、リフォーム作業、仕事の研修でプライベート時間がオーバーフローしてしまい、なけなしの余暇は家族との時間に使うことになるので、バックグラウンド処理だけでCPU専有率100%になったコンピューターのように全く身動きが取れない状態でした。
そういったものを少しずつ整理し、3月の後半からは自分の時間も少し持てるようにしようと思います。




理想の未来をイメージしておくと、思った通りにはなかなかなりませんが7割ぐらいの感じでふんわりと叶うものです。
理想のロボット遊び環境を書いておくといつかそれ通りになると思うので書いておきます。

・ロボットはいろいろ組み込めるアタマの部分と体を制御する脊髄部分の連携が取れて自在に使える状態。
・CNCと3Dプリンタが、紙のプリンターのように思い通りに使える状態。
・つまり、ロボットは設計さえすれば完成できる状態。
・曲げ機や丸ノコなども思い通りに使える状態。
・塗装や半田づけが好きな時にできる換気システムがある状態。
・部屋がいつも片付いている状態。
・道具さがしに迷わない状態。
・いつでも電子工作で遊べる状態。
・プログラミングをどんどん学べる状態。
・レトロゲームもいつでも遊べる状態。
・撮りためた写真や動画が、パソコンでもリビングでもパッと見られる状態。
・蚊が家に入らない状態。
・ゴキブリが来ない状態。
・運動をする時間もある状態。
・それでいて睡眠時間がたっぷりとれる状態。
・やる気ポイントがすぐに溜まる状態。あわよくば常に満タンな状態。

ロボット環境だけでもなかなか大変ですが、そうなるようにがんばります。
ハードウェア制作に関してはろぼとまさんでCNCできた時代に一瞬そういう環境を擬似的に手に入れたのですが、今度は自宅でそれをできるようにがんばりまうす。とりあえず目下は研修の宿題とリフォームをがんばりまうす。
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サーボの成仏パターン

(この記事は技術的にどうなのかというツッコミをいただきました。変なところが判明次第アップデートします。)


一般的なサーボの成仏パターンは、以下の3種類に分類できるようです。

【サーボの成仏パターン3つ】

①ギア欠け
樹脂ギアサーボでの発生率No.1。文字通りギア欠けなどギア周りのトラブルです。
メタルギアでも瞬間的にすごい力がかかれば起きうると思います。
ギアの磨耗や軸受けの磨耗などもこの仲間かと思います。
解決方法はギア交換などです。

②FET(トランジスタ)焼け
サーボが物理的に回転できない状態(ロック状態)で回転命令を出し負荷をかけ続けると、
サーボ内の黒い電子パーツが焦げて煙をだします。
基本的な解決方法はサーボ丸ごと交換、もしくは基盤交換です。

③半焼け(ブラシ損傷)
上記②と同じロック状態などの時にモーターのブラシに大電流が流れて焦げ付く状態です。
この場合、基盤に異常はなく、またギアにも異常が出ません。
モーターの軸は固まっており、指でモーターの軸を回すなどするとサーボが一時的に復活しますが、
ブラシ損傷自体のダメージは消えていないため後で同じ症状が出やすくなります。
基本的な解決方法はサーボ丸ごと交換、もしくはモーター交換になると思います。

そのほかにも、ポテンショメーターが狂ったりとか、シリアルを司る回路が壊れるなど、いろいろあるかとは思いますが、
①〜③の順で原因を疑っていくのは筋が良さそうです。




③の症状は今回初めてだったのでFacebookにて質問してアドバイスをいただきました。
(ご回答いただいたみなさんありがとうございました!)




このまとめを作った理由が、娘が練習中だったKHRのトラブルです。
修理してくれというので様子を見たら、よりによって肩ピッチサーボの固着でした。(アクセスがすごく大変><)
状況から③の症状だったのですが、半焼けの知識がなく、質問させていただいた次第です。
いずれ余力があったらKHRは全体的に分解メンテしやすいように改修しようと思います。

【改修案メモ】
・バックパックを取らずに背中のネジにアクセスできる穴を開ける
・外しやすい側のネジ1本でトモじめできるようにする
・ソールのネジ受けを作る
・その他

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サーボホーンのガタツキ解消について


とあるところで5kgぐらいのヒト型ロボットをフルスクラッチで作成したことがあります。
ちゃんと設計したつもりだったのですが、なんとなく全体的にグラグラ。
特に股関節のピッチ軸がグラグラが致命的でした。
重力方向に加重がかかる部分はごまかせるのですが、
股関節ピッチ軸に関してはスクッと立った時に無負荷になるので、
グラツキがあると前か後ろに寄りかかってしまい、なんとも頼りない感じになるのです。



みなさんこのグラツキをどうやって克服しているのでしょうか?
ということでFBで質問させていただきまして、アドバイスをいただきました。(ありがとうございました。)



A4さん流サーボホーンまわりレシピ
①セレーションとホーン間のガタ: 緩衝材投入(セメダインSUPERX等)
②ネジの抜け: ファイナルギア中心にぶち込むネジにネジロック+座金で永久ロック(ザウルスで抜くためにキャップボルト推奨)
③スラスト方向のガタ: ワッシャーなりでスラスト面受け要素を機械的に設けてやる

酉旦那さん流
①セレーションとホーンの間に、セメダインSUPERX以外で、G17。(タミヤの青いネジロックも試したかも)



ただし、調べによると初期不良の可能性もありえるようで、その場合は、良品と交換してもらえるかもしれません。



追加でZakさんに教わった手段。
出力軸とホーンの間のガタツキはラジコン界でも長らく課題だったらしく、
クランプで締め付けるタイプのものが出ているそうです。
http://www.rcdepot-jp.com/top_select/top_p_19.html

ラジコン界の奥深さ!

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USB配線の色


ノートブックにつないでいるマウスの反応が鈍くなったので、USBの線をまた交換。



GND:黒
D-:白
D+:緑
V:赤

分解した複合線のライン色が2つとも同じ。ルールで決まっているらしいので、この4色が出てきたら基本同じと考えてよさそう。毎回本当にそうか不安になってしまうのでメモ。

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wordpress


WordPressというのがありますが、ちょっと練習中です。
WordPressはオープンソースのWEBサイト製作ツールで、一番ライトかつ実用的なCMS(コンテンツマネジメントシステム)の一部として重宝されており、いろいろな企業サイトでも使われています。



普段から、ロボットボード関連の配線図とか使い方のコツなどをパッと見られるドシンプルなノートがあったら良いなと思っていたので、試しに当ブログの過去記事で大事なポイントをWordPressにまとめ直してみようと思っています。

http://hobbyrobot.wpblog.jp
まだ内容はデタラメですが、↑のようなものを拡充していく予定です。引用の図も書き直します。完成すれば少なくとも自分にとってはたぶんかなり便利なサイトになります。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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