サーボの成仏パターン


一般的なサーボの成仏パターンは、以下の3種類に分類できるようです。

【サーボの成仏パターン3つ】

①ギア欠け
樹脂ギアサーボでの発生率No.1。文字通りギア欠けなどギア周りのトラブルです。
メタルギアでも瞬間的にすごい力がかかれば起きうると思います。
ギアの磨耗や軸受けの磨耗などもこの仲間かと思います。
解決方法はギア交換などです。

②FET(トランジスタ)焼け
サーボが物理的に回転できない状態(ロック状態)で回転命令を出し負荷をかけ続けると、
サーボ内の黒い電子パーツが焦げて煙をだします。
基本的な解決方法はサーボ丸ごと交換、もしくは基盤交換です。

③半焼け(ブラシ損傷)
上記②と同じロック状態などの時にモーターのブラシに大電流が流れて焦げ付く状態です。
この場合、基盤に異常はなく、またギアにも異常が出ません。
モーターの軸は固まっており、指でモーターの軸を回すなどするとサーボが一時的に復活しますが、
ブラシ損傷自体のダメージは消えていないため後で同じ症状が出やすくなります。
基本的な解決方法はサーボ丸ごと交換、もしくはモーター交換になると思います。

そのほかにも、ポテンショメーターが狂ったりとか、シリアルを司る回路が壊れるなど、いろいろあるかとは思いますが、
①〜③の順で原因を疑っていくのは筋が良さそうです。




③の症状は今回初めてだったのでFacebookにて質問してアドバイスをいただきました。
(ご回答いただいたみなさんありがとうございました!)




このまとめを作った理由が、娘が練習中だったKHRのトラブルです。
修理してくれというので様子を見たら、よりによって肩ピッチサーボの固着でした。(アクセスがすごく大変><)
状況から③の症状だったのですが、半焼けの知識がなく、質問させていただいた次第です。
いずれ余力があったらKHRは全体的に分解メンテしやすいように改修しようと思います。

【改修案メモ】
・バックパックを取らずに背中のネジにアクセスできる穴を開ける
・外しやすい側のネジ1本でトモじめできるようにする
・ソールのネジ受けを作る
・その他
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サーボホーンのガタツキ解消について


とあるところで5kgぐらいのヒト型ロボットをフルスクラッチで作成したことがあります。
ちゃんと設計したつもりだったのですが、なんとなく全体的にグラグラ。
特に股関節のピッチ軸がグラグラが致命的でした。
重力方向に加重がかかる部分はごまかせるのですが、
股関節ピッチ軸に関してはスクッと立った時に無負荷になるので、
グラツキがあると前か後ろに寄りかかってしまい、なんとも頼りない感じになるのです。



みなさんこのグラツキをどうやって克服しているのでしょうか?
ということでFBで質問させていただきまして、アドバイスをいただきました。(ありがとうございました。)



A4さん流サーボホーンまわりレシピ
①セレーションとホーン間のガタ: 緩衝材投入(セメダインSUPERX等)
②ネジの抜け: ファイナルギア中心にぶち込むネジにネジロック+座金で永久ロック(ザウルスで抜くためにキャップボルト推奨)
③スラスト方向のガタ: ワッシャーなりでスラスト面受け要素を機械的に設けてやる

酉旦那さん流
①セレーションとホーンの間に、セメダインSUPERX以外で、G17。(タミヤの青いネジロックも試したかも)



ただし、調べによると初期不良の可能性もありえるようで、その場合は、良品と交換してもらえるかもしれません。



追加でZakさんに教わった手段。
出力軸とホーンの間のガタツキはラジコン界でも長らく課題だったらしく、
クランプで締め付けるタイプのものが出ているそうです。
http://www.rcdepot-jp.com/top_select/top_p_19.html

ラジコン界の奥深さ!

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USB配線の色


ノートブックにつないでいるマウスの反応が鈍くなったので、USBの線をまた交換。



GND:黒
D-:白
D+:緑
V:赤

分解した複合線のライン色が2つとも同じ。ルールで決まっているらしいので、この4色が出てきたら基本同じと考えてよさそう。毎回本当にそうか不安になってしまうのでメモ。

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wordpress


WordPressというのがありますが、ちょっと練習中です。
WordPressはオープンソースのWEBサイト製作ツールで、一番ライトかつ実用的なCMS(コンテンツマネジメントシステム)の一部として重宝されており、いろいろな企業サイトでも使われています。



普段から、ロボットボード関連の配線図とか使い方のコツなどをパッと見られるドシンプルなノートがあったら良いなと思っていたので、試しに当ブログの過去記事で大事なポイントをWordPressにまとめ直してみようと思っています。

http://hobbyrobot.wpblog.jp
まだ内容はデタラメですが、↑のようなものを拡充していく予定です。引用の図も書き直します。完成すれば少なくとも自分にとってはたぶんかなり便利なサイトになります。

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ゼムネス新学期


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4月になりました。
競技デビューからもう6年目ですが、改めてゼムネスの自己紹介をしてみたいと思います。




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ゼムネスは市販二足歩行ロボットのロボゼロをベースとしてその応用範囲を広げた「汎用ヒト型決戦遊具」です。

1台のロボットで様々なロボット競技に出場し、遊び倒すことを目的としています。
二足歩行ロボットとしては一番物理的な制限の厳しい1kg以下級のクラスの機体ですが、各所にチューニングを施すことで、重量で格上の相手ともほぼ互角に試合を行うことができるほどになりました。

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ベース機体をリスペクトしつつも、ほとんどのパーツを再設計しています。






ヒト型レスキューコンテストで優勝したときの動画です。バトルでもいつか優勝したいです。




超合金玩具のように、変形合体的なお楽しみ要素もあります。
ゼムネスは出動する競技内容に合わせ、追加オプションやパーツの換装などにより、ゼムタンク、ゼムキャノンなどにモードチェンジすることが可能です。こんな玩具、子供の頃の自分に見せたら欲しすぎて卒倒すると思います。


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ゼムタンク。兵器感が強くちょっと怖いので最近は封印しています。ロボでサバゲという競技で電動ミニガンを放ちます。

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ゼムキャノン。主にチロルチョコロボット大会の射的コーナーで活躍します。

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ベース機体を軸に発展させていくという初期に書いたプランを、ゆっくりと一つずつ実現しています。




操作にファミコン型のコントローラーを採用しているのも大きな特徴です。
現実世界という最高精度の物理エンジンを活用した新作ゲームというコンセプトで、レトロフューチャーな世界観を楽しんでいます。
ロボットの操作は複雑になりがちですが、ファミコン型のコントローラーは少ないボタンで1000以上ものゲームタイトルに対応している実績があります。そのノウハウを、ロボットの操作に応用しています。

バトル競技での楽しさはもちろん、複雑な動作が必要なレスキュー競技で優勝したことは、このコントローラーのポテンシャルの証明になったと言えると思います。


ちょっと古いですが、操作方法などの動画。



いろいろなコントローラをテストしている段階の動画。まだロボットのシステムはチューニング前で、動作も遅いです。




「子供の頃に欲しかった玩具」を大人になってから自分用に作ってみる。
そういう楽しみ方が、いまは比較的簡単に実現できる時代になっています。
一家に一台、自分だけの競技用ロボット。いかがでしょうか。楽しいですよ!
では競技会でおあいしましょう^^

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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