USB配線の色


ノートブックにつないでいるマウスの反応が鈍くなったので、USBの線をまた交換。



GND:黒
D-:白
D+:緑
V:赤

分解した複合線のライン色が2つとも同じ。ルールで決まっているらしいので、この4色が出てきたら基本同じと考えてよさそう。毎回本当にそうか不安になってしまうのでメモ。
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wordpress


WordPressというのがありますが、ちょっと練習中です。
WordPressはオープンソースのWEBサイト製作ツールで、一番ライトかつ実用的なCMS(コンテンツマネジメントシステム)の一部として重宝されており、いろいろな企業サイトでも使われています。



普段から、ロボットボード関連の配線図とか使い方のコツなどをパッと見られるドシンプルなノートがあったら良いなと思っていたので、試しに当ブログの過去記事で大事なポイントをWordPressにまとめ直してみようと思っています。

http://hobbyrobot.wpblog.jp
まだ内容はデタラメですが、↑のようなものを拡充していく予定です。引用の図も書き直します。完成すれば少なくとも自分にとってはたぶんかなり便利なサイトになります。

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ゼムネス新学期


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4月になりました。
競技デビューからもう6年目ですが、改めてゼムネスの自己紹介をしてみたいと思います。




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ゼムネスは市販二足歩行ロボットのロボゼロをベースとしてその応用範囲を広げた「汎用ヒト型決戦遊具」です。

1台のロボットで様々なロボット競技に出場し、遊び倒すことを目的としています。
二足歩行ロボットとしては一番物理的な制限の厳しい1kg以下級のクラスの機体ですが、各所にチューニングを施すことで、重量で格上の相手ともほぼ互角に試合を行うことができるほどになりました。

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ベース機体をリスペクトしつつも、ほとんどのパーツを再設計しています。






ヒト型レスキューコンテストで優勝したときの動画です。バトルでもいつか優勝したいです。




超合金玩具のように、変形合体的なお楽しみ要素もあります。
ゼムネスは出動する競技内容に合わせ、追加オプションやパーツの換装などにより、ゼムタンク、ゼムキャノンなどにモードチェンジすることが可能です。こんな玩具、子供の頃の自分に見せたら欲しすぎて卒倒すると思います。


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ゼムタンク。兵器感が強くちょっと怖いので最近は封印しています。ロボでサバゲという競技で電動ミニガンを放ちます。

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ゼムキャノン。主にチロルチョコロボット大会の射的コーナーで活躍します。

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ベース機体を軸に発展させていくという初期に書いたプランを、ゆっくりと一つずつ実現しています。




操作にファミコン型のコントローラーを採用しているのも大きな特徴です。
現実世界という最高精度の物理エンジンを活用した新作ゲームというコンセプトで、レトロフューチャーな世界観を楽しんでいます。
ロボットの操作は複雑になりがちですが、ファミコン型のコントローラーは少ないボタンで1000以上ものゲームタイトルに対応している実績があります。そのノウハウを、ロボットの操作に応用しています。

バトル競技での楽しさはもちろん、複雑な動作が必要なレスキュー競技で優勝したことは、このコントローラーのポテンシャルの証明になったと言えると思います。


ちょっと古いですが、操作方法などの動画。



いろいろなコントローラをテストしている段階の動画。まだロボットのシステムはチューニング前で、動作も遅いです。




「子供の頃に欲しかった玩具」を大人になってから自分用に作ってみる。
そういう楽しみ方が、いまは比較的簡単に実現できる時代になっています。
一家に一台、自分だけの競技用ロボット。いかがでしょうか。楽しいですよ!
では競技会でおあいしましょう^^

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VS-RC003でミキシング


チロル大会当日の明け方にVS-RC003でのミキシング設定方法を忘れてしまい時間切れになってしまいました。
ので、来年の自分のためにもやりかたをまとめておきます。




hensu.png
(図1)

上記(図1)はジャイロの取説より一部抜粋したものです。ミキシングの計算式は取説の通りで、それ以上でも以下でもないのですが・・・コントローラーなどから変数を入力して使う時にはコツがいりますたぶん。
基本的なところはジャイロの説明書のp11〜に詳しいのでそれを読めば大丈夫かと思います。




canon.png

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たとえば、ゼムキャノンのようにCN3の1番サーボを腰のヨー軸に設定していたとして、そのヨー軸を上半身に装備したキャノンの左右旋回砲台として使う場合。
狙いをつけるためにコントローラーからの入力量(アナログ入力値や入力時間)に応じた旋回をさせたくなると思います。
私の場合はコントローラーがファミコン方式ですので十時キーを押下している時間だけ、腰をひねるようにしています。

入力に応じて変数を増減していき、それをサーボ位置に増減させていけばよいだけですが、具体的にはどうするかという話。




①まず、ユーザー変数[v65]に、ヨー軸のサーボ位置に対して増減させる分の値を入力するとします。

その設定をするには、(図1)のVa1で参照する変数番号を65にセットします。(上下の小さい矢印ボタンを押します)
その隣のVb1に何を入れるかですが、ここには特に設定したい数値がなくとも、何かを入れなくてはなりません。
Vb1の値は自動的に積算されてしまうので、0が代入された変数番号を設定したりすると、結果が0となり何も反映されなくなります。
そこで、今回のようにミキシングに加える変数が1つしかない場合には、Vb1には1が入り積算されるようにします。
計算式の分母が256ですので、256を代入した変数をあらかじめ準備しセットすればVb1を1にできます。
たとえば変数v[68]に256を設定する場合には、モーションプログラム上でその代入を行い、Va2には変数番号68をセットするようにします。
大事なのはここだけです。
あとは、kでゲインを設定すればできあがりです。Va1,Vb1で増減させた値を、何倍してサーボの位置に反映させるかというのがゲインです。




②次に、コントローラでの数値の操作のプログラムをします。

こちらは、モーションプログラムの中でボタン入力に応じての変数の増減を設定していくだけです。
たとえば十時キーの左右を押す時間に応じて、変数v[65]が増減するようなループを組めばOKです。
これで、左右に旋回可能な砲塔が完成します。




同様に、同様に上下を押す時間に応じて変数v[66]が増減するようにし、腰ピッチ軸サーボに反映させるように設定すれば、
上下左右に自由にターゲティングできるようになります。
少し手を加えるだけで、最初はゆっくり微調整移動、ちょっと長押しを続けると高速移動、と変化する設定も可能です。




コントローラーによる入力のミキシングは、いろいろな場面で重宝します。
ヒト型レスキューコンテストでは、ゼムネスの足の膝、足首、腰のピッチ軸に同量ずつ増減させることで、上半身の高さを自由に操作できるようにし、瓦礫撤去作業に利用しました。
また、加速度センサの数値を利用して、自動的に上半身のバランスをとるということも可能です。
モーション設定内で増減量のリセットを行わなければ、増減量はどのモーション時にも反映されつづけますので、坂道を移動する時などに腰ピッチを使って重心を変化させておくとか、格闘相手の背丈に合わせてパンチの高さを調整するということも可能ではあります。
ベストな歩行姿勢を実測するために、転ぶたびに上体の傾きを加減していく・・・ということも可能だと思います。




ちなみに変数一覧はこちらです。

ミキシングは技術としてはごく基本的なものですが、入れるだけでホビロボの器用度、融通度が劇的にアップしますので、試したことのない方はぜひ導入してみてください。

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トレインスコープ


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鉄道模型マニアには有名であろうトレインスコープです。
小型のカメラの映像をアナログ無線で飛ばしてくれます。
ロボサバ時代にはチャンネル数も少なかったようなのですが、今では数チャンネルあり、使い勝手も向上しているようです。

写真の左側が受信機で、右側の電池とつながっているのがカメラ&本体。
かなり小さいので、1kg級にも簡単に搭載することができます。
電源は1.2v。バッテリはコネクタ式なので、自作することでなんとでもなります。
とにかく超軽量で反応がほぼリアルタイムなのでよいです。おすすめです。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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