第15回ROBO-ONEライト


2017年9月23日のロボワンライト、なんとか出場できました。



作業時間が確保できない(厳密には、確保しようとする努力ができない)問題があったので、もう今回のライトでゼムネスはもう何もせずに挑むことにしました。

電源を入れてみたところ、ちょっと人にロボットを紹介する機会があり、その際に、操作体験用の安全なモーションセットを作っていれていたことを思い出しました。(チロル大会モードだったら、さすがに棄権でした。)

・移動
・起き上がり
・パンチ(タメのないもの)
・投げ

暴発するとあぶないシコキックは入っていませんでしたが、これなら出ることだけは可能です!




出ました。ちょっといいとこなしで負けました。




LRマンは2回戦進出。
一ヶ月前からせめて備品・動作チェックだけは行いなさいと何度も言っていたのに、
前日まで一度も起動させていたなかった上に案の定うごかないとか言ってきたので叱りつけてやりました。
まあ、親が前日起動なんだからしょうがないですね><




森永さん、イケトムさん、流血仮面、シマさんの受賞はグッとくるものがありました。
ぷにくんのauto優勝も面白く、先輩が作ったモーション(ソフト)を使い、ぷにくんは現場でスイッチを入れただけということのなので、製作者不在で優勝という、autoならではの勝利です。
若手の活躍とベテランの活躍、再評価。そういう意味で意義のある大会でしたよね。
ロボワン本戦ではプラレスドンピシャ世代の中年世代の活躍も期待しています!




起きてから少し時間があったので歩行調整を少し行いました。
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第20回ロボットグランプリ


3月25日、26日に行われた第20回ロボットグランプリに参加してきました。

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エントリーした競技は、スカベンジャー(ビギナークラス)です。
以前からとても気になっていた競技なのですが、ネットでの情報が少なく実際に参加してみるまでわからなかったことが多かったです。
どうやら長野や九州、関東での講習会や地区大会を経て参加が王道ルートのようで、我々のように当日はじめてひょっこりと現れるチームは例外のようでした。


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スカベンジャー競技は、ゴミに見立てたターゲットを回収するスピードと精度を競う競技です。
フィールドに散らばったアイテムを2台のリモコンロボットで収集し、回収所に収めることができればポイント。
ビギナーのフィールドはペット2本、スチール缶3本、ピンポン球20個とシンプルですが、機体は5種類の作成例から選んで作成しなくてはならないという制限があります。
子供二人のペアも親子ペアも同じビギナークラスに出場できます。




今回は小学生が完全自力で製作、構造も完全に理解した上で参加するというのを目標にしました。
が、大会を見ていないということもあってか、ムスコはさっぱり機体を作ってくれません。約1週間前にようやくベースが見え始め、完成したは大会3日前ほどです。
そういう自分もなかなか時間がとれず、3日前に組み始めてようやくベースが完成。
2日目に微調整→前日練習→当日、という流れになりました。
年明けには公式キット(山崎教育システムのキット2機体分で約7000円ちょい)を入手済みでしたが、いつもの感じで時間切れになってしまいました・・・

機体の改造についてはどの程度までOKなのかの判断がつかず、極力マニュアルに忠実な控えめチューンにとどめました。
マニュアル通りに作成することによる材料不足や不具合の解消がチューニングのメインです。
使用した材料は基本キットの同梱物とペットボトル素材、あとは紙とビニテ、粘土などです。なるべく入手性と安さを重視した材料選びをしました。


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こちらは私の機体。マニュアル通りに正直に作ると、基本キットの材料ではやや不足するので工夫して間に合わせます。
グリッパーの滑り止めスポンジは余り物ですが、ちょっと豪華な素材に見えます。
缶やペットを掴むにはグリッパーにもっと上下の幅が欲しいところですがなんとなく自粛。


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ペットボトルは軽い、丈夫、柔軟と、素材としては優秀です。豊富な形状をゴミ箱からチョイスできます^^


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ギアボックスの噛み合わせ矯正のために挟むワッシャーもペットボトルを切って作りました。
左がちょっと厚過ぎた金属ワッシャ、中央のほとんど見えない透明な部品がペットワッシャです。




前日の会場で本番同様のフィールドが開放されており、練習することができました。
いままであまり使ったことのなかったアルカリ電池の扱いが思いの外難しく、練習中に機体が動かなくなるトラブルが続発。
大会終了後にアルカリ電池について情報を集めることになったのですが、それが今大会一番の収穫でした。




大会当日です。
思ったよりも出場チームが少なく、ビギナークラスはなんと6チームだけでした。
しかし各機体とも、オリジナル機体と言えるほどのカスタマイズが施されていました。
それに比べれば自分たちのチームのチューニング機体は、まっさらの無改造といえるバカ正直レベルです。
情報不足でした><




予選の結果は4位で決勝進出ならず。
機体の不十分さに加え、練習不足も明白でしたが、その分のびしろはありました。
試合終了後は練習フィールドで猛特訓。本戦の3分タイマーカウントにあわせて本番さながらの練習ができました。
最高にリッチな環境で、ゲームのフリープレイのように散々遊べて面白かったです。
現場でロボットの簡単な改造も行い、軽くパーフェクトを達成できるレベルまで練度が上がりましたが、後の祭りでした><




なんの期待もしていなかった表彰式でしたが、奨励賞をいただきびっくりでした。
マニュアル通りに作ったつもりながら本当にマニュアルの意図通りの動きができているのか微妙な状態で挑んだムスコの機体でしたが、それが技術的に評価の対象となったようです。
ありがたいやら申し訳ないやら。ムスコは賞をもらって超ご機嫌になっていましたが、それでよかったのかどうなのか。。。
もし優勝できたら改良点や注意点、コツなどをこのブログで紹介しようと思ったのですが、来年も挑戦しそうなのですべて秘密にします。

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奥がムスコの機体。手前の機体は敗退後に現場で改良を加えたもの。




ちなみに、25日は大道芸大会、26日はスカベンジャースタンダードクラスとロボットランサー競技も行われました。

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大道芸部門。からくりサーカスは電磁石をつかった空中ブランコ。

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フライングパンケーキが大道芸部門で優勝。自動的に作られたホットケーキが、最後はアクロバティックに中を舞ってお皿に着地します。


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高橋ちゃんも無事、娯楽賞を受賞。


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ハンドベルロボット。ボタンを押すと対応したベルが鳴るという装置ですが、簡単そうでかなり試行錯誤されたようです。


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ライントレーサーでターゲットを突いていくロボットランサー競技。エイブラムス戦車で挑む選手。

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ハチロクの車体で挑む選手。


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SF的な機体で挑む選手。タイムを取るか、ロマンをとるか。どちらも楽しい競技です。


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スカベンジャーはビギナー予選→ビギナー決勝→スタンダード予選→スタンダード決勝とフィールドレイアウトが複雑になってきます。
写真の競技はスタンダード本戦で、最終ステージにふさわしいカオスっぷりです。
優秀な機体はこれを3分でミッションコンプリートしてしまうほどなので驚きです。

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チロルチョコロボット大会12

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3月11日。チロルチョコロボット大会12に参加してきました。主催のみなさまありがとうございました&参加者のみなさまお疲れ様でした。

なんと12年も続いているという大会です。ゼムネスの出場もなんと3回目になります。
二足歩行ロボットの大会ですが足に使えるサーボは4つまでという制限があり、ノコノコ歩くロボットの様が楽しい大会です。
今回は16台ものエントリーがあり、会場は秋葉原のアスラテックさんにて行われました。
競技は徒競走の2m斜面ダッシュと射的のチョコッとシューティングの2競技でした。








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毎回毎回そうなのですが、今回もまた時間がない。。。前日の朝方に調整開始。遊ぶ時間が無限にあればいいのに!
今回はミキシングのやりかたを忘れてのドハマリがあり、調整時間がとれませんでした。後でまとめます。
なんとか参加して競技になるレベルのところまでを済ませ、会場へ。
競技中も追加の調整をしましたので、写真はほとんど撮っていませんすみません。




最初の競技は2m傾斜ダッシュでした。
坂道ではなくナナメのコースを走ります。前進限定だっけ横OKだっけと分からなくなり、とりあえず前進をメインに組みましたが、横歩きオンリーでも大丈夫でした。
今回のゼムネスも前回同様に片足1軸、片足3軸による歩行ですが、膝を使っていないことをより明確にするために膝は真っ直ぐのばした状態でモーションを作ってみました。文面化されたレギュレーションには合致しているのですが、片足2軸ずつという意図があったようなので、次回は2軸ずつの構成でチャレンジしようと思います。上半身と腰のひねりだけで旋回が成立できるかどうかがカギになります。今回の記録はさっぱりでした。




2つ目はシューティング。
発射機構は3年前のシステムから変化なし。ソフト面では前回とほぼ同じで改善点の改善が出来ずに終了。
一応自己ベストではあったのですが、練度が少し上がっただけです。
・最初の横移動がおぼつかず30秒ほど時間をロスしたこと
・砲塔の旋回速度を向上させなかったこと
・砲塔を旋回させながら発射準備する機能をぬいちゃたこと
・砲塔の旋回中にセンターに戻っちゃうバグがあったこと
・ポインタのアジャスト機能がなかったこと
・リロードがへたくそだったこと
など、現時点のハードだけでも改善点は山積みです。
かなりぬるい感じになってしまったので、ガチ勢的にはもう少しちゃんとしたいものです。
上記の課題を改善した上で、リロード面やターゲットプリセット機能などを充実させたいですね。
・・・ということを大会直後は思うんですよね〜。いつも気づくとなにもせぬまま大会前日になっているから不思議です。


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結果はさっぱりでしたが、90%のパーツをタミヤ製品で構成した無骨なキャノンユニットは我ながら気に入っています。
後ろから背中にかけて膨らんでしまう感じが、オリジン版のガンキャノンぽくて好きなのです。
障害物スレスレのラインから軽い弾(紙ワッシャを2枚張りあわせたもの)をピンポイントでスナイプしていく感じはいつも楽しいです。

・ゼムキャノン:紙キャノンユニットの解説 http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1118.html
・チロルアーマー:特殊装甲の解説 http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1117.html




また来年!

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第30回ROBO-ONE/第14回ライト


第14回ROBO-ONE Lightと第30回ROBO-ONE大会に参加してきました。
ホームということで神戸市立科学技術高校が一番のも盛り立て役でしたね!リングと観客が近い会場だった上にチリチームと韓国チームの勢いも加わり、近年まれに見る熱気だったと思います。
参加者&運営のみなさまお疲れさまでした&ありがとうございました。
「春咲小紅」を聞きながら新幹線に乗っております。




まずはいつもの個人的な言い訳タイムです。
今年に入ってからずっとロボットのためにかなり時間を注いではいるのですが、引っ越しをしてロボットを作るための部屋を準備するレベルからはじめているので、肝心のロボットまでなかなか至らないという状況です。
ちょうど韓国ロボワン遠征の調整が未発表のままお蔵入りになっていたので、それで凌ぐ事にしました。
前進歩行については、つるすべの平地であればヨタヨタながら電池が切れるまで転ばずに歩けるレベルまでは整っているので、ゼムネス史上最高コンディション状態です。




ロボゼロ系のロボットにとって、通常攻撃となるパンチの強化は永遠の課題です。
胸板が厚くリーチも短いロボゼロ系には、なんらかのブレイクスルーのある基礎的なパンチが必要なのです。
「サイクロイドアッパー」や「ベルヌーイチョップ」など構想だけはあるのですが、なかなか手が回りません。名前だけでピンと来るモノがあった方はぜひ試してみてください。
それはさておき、確実に実効性を得られる即戦力パンチとして期待できるのがゼロ距離パンチとして開発した「居合スラッシュ」です。このワザ、今回1度はちゃんと決まったので、別項目でまた説明します。




ライトの一回戦はスターバックラーさんとの試合。
正面に死角がなく、居合スラッシュを当てるにはさすがに厳しい相手です。
中〜遠距離用の「高速トラスキック」はまだ開発途中。第28回大会ぐらいまではシコキックがびっくりワザとして効いたのですが、そんな間合いに入らせてくれる相手はもういません・・・
この手の相華に有効なのはつかみかかり攻撃なのですが、速度と精度両方に難あり。
とびこんで1発もらったところで、スターバックラーさんがリングアウト1ダウン。
ドローで判定となりました。どうも機体の安定度による勝利とのことでした。なんかすみません。




二回戦目ははるばるチリからやって来たロボットファミリーのフランシスコ君のkHRとの勝負。
控え室でゼムネスを見せたら「知ってる!」みたいな話になり、ロボット用の帽子をもらいました。
勝負の結果は、居合スラッシュが綺麗に決まったものの横攻撃判定をとられてしまい無効。
ガチ負けしました〜〜〜
KHR戦はギリギリで勝てそうな気がするから好きです。
ちなみにチリチーム、多くは語りませんがチリではかなり有名な方達のようです。



気をとりなおして2日目の予選徒競走です。
ゼムネスは平地の歩行スピードはまあまあ早くて、予選突破ギリギリラインにいるとは思っているのですが、実は過去何度も、「旋回」の代わりに「横移動」が暴発して困っています。(ゼムネスは十字横でサイドステップ、斜め入力で旋回になっています。)
そこで今回は思い切って旋回をAボタンとBボタンに割り振ってみることにしました。
実際スタートしてみると、びっくりするほど旋回がラクになりました。旋回を1ボタンに割り振っている人のストレスフリーなコントロール環境が垣間みられました(笑)

走行中、なぜか十字上を押す親指が震え始めました。ロボワンで指が震えることは初参加の時以来なかったはずなのですが、「これなら今回はまともにゴールできそうだ」という安心感が「失敗できぬ」という緊張感につながったのかもしれません。
左手が震えるので右手で押し直して進行を続けました。
ほどなくゴールまで近くのゴムシートが2枚並んだゾーンに到着。
実は2枚ゴムは厚さが違っており、薄い方は安全ルートだったのですが、走破可能な同じ厚みと勘違いしてそのまま侵入。
転倒した上に転げ落ちてしまいました。。。
目が疲れない度が弱めのメガネで挑んだのが敗因で、次回から度が強い方のメガネをかけるようにします。人間側のセンサーもちゃんとしておかないとダメです。
せめて事前にじっくり他の参加者の動きを見るか、障害物の状況を誰かに聞く事ができれば良かったのですが、分析力がちょっと弱っているようです。

これにてロボワン終了です!
自分の戦果はさておき、妙な高揚感のある会場の雰囲気が印象深い大会でした。
公式懇親会でのレジェンドのお話も本当に面白かったです。




帰り際に打ち上げに参加。
うじさんのおっしゃる通り、宴会を早めに切り上げなくてはならない遠征組の大変さを思い知りました><
次回までは大きいロボを完成させたいですね。

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韓国遠征②


2016年12月27,28日に行われた韓国のロボット大会IRD(International Robot and Drone contests)の様子です。
会場は仁川からリムジンバスで30分ぐらいの松島(ソンド)にある韓国ニューヨーク州立大学キャンパスでした。


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ソンドは韓国のドバイ?と言われる新しい副都心だそうです。特に会場周辺は道路と高層ビルで構成されています。
(バス停の近くまで行けばちゃんと街があります。)




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宿泊地であるキャンパス内の寮を出て、体育館に向かって歩きます。現代美術っぽい丸みのある屋根の建物は講堂のようです。


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会場の体育館はガラス張りの建物の中です。



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エントランスを入ると、ブロック教材による作品が展示されています。
たぶん小学生の作品です。




会場ではいろいろなロボット競技が行われています。
初日と2日日めで競技が入れ替えになっていますが、まとめてご紹介いたします。


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背中にサイコロ9個を背負って行うライントレーサーです。面白そうです。


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ブロック教材で自作した機体による玉入れのような競技。許されるならゼムネスで参加した〜い。


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こちらもブロック教材による自作機体でいくつかのタスクをこなすタイムトライアル競技。
荷物を運んだり、所定の位置に駐車したり。地形がカラフルでゲームっぽく、こちらもゼムネスで参加したい競技です^^


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二足ロボによるアスリート競技。階段昇降&簡単な迷路の走破。
この競技もゼムネスが得意そうですが、選手はほとんど小学生のようで、そもそも大人はお呼びではないようです。


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ライントレースでブロックを所定の位置に置くなどのタスクをこなしていく自律競技です。
レゴマインドストームを使う競技でも同じタイプの競技があったかと思います。


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二足ロボによるラジコンロボサッカー。


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ロボット相撲は機体同士が押し合うのではなく、ペットボトルを押し出すタイプのようです。
(競技中の写真を撮り損ないました・・・)


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おなじみのロボワン。


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ロボワンライトは、小中学生クラスと、高校生以上(シニア部門)に分かれているようです。
シニア部門と3kg以下級のロボワンはこちらの大きなリングで試合が行われます。


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小中学生クラスはリングが小さいです。


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ランブル大会もありました。黒い線を踏むか、線からはみ出すとアウト。
残った2台は敗者復活となり上位トーナメント進出となります♪




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宿泊寮の窓際にて。
韓国人選手と日本人選手は同じトーナメントで競いますが、受賞は別々となります。
韓国人選手のみで順位が決められ、招待選手である日本人選手は特別賞となります。
ということでゼムネスもトロフィーを頂いてしまいましたが、内容的には1回戦敗退です><
韓国まで出向いて1回戦敗退というのはお恥ずかしい限りですが、このトロフィーのおかげで、
「2015年はヒト型レスキューロボット大会で優勝し、2016年は韓国のロボット大会に招待選手として招かれ特別賞を受賞しました!」と自己紹介しても客観的には事実ということになりました。賞に見合う実力がともなうように精進します><


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帰り道は雪でした。
通りすがりの韓国紳士が我々を見かねてか、タクシーを呼んでくれました。本当に助かりました〜。




写真を並べてみるとさらりとした感じですが、当日は全力で通信不良の原因究明を行っており、休むヒマもありませんでした。
トラブル対応や学んだことなどについてもご報告いたします。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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