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第36回ROBO-ONE


2020年2月8日、9日とお台場の日本科学未来館にてロボワン大会でした。
参加者のみなさま運営のみなさまお疲れ様でした&ありがとうございました。
今回も面白かった!



以下自分用メモ。
最近は仕事が忙しくなったのことに加え深夜土日も宿題などで埋まってしまい棄権するつもりでしたが、前回と同じ内容であれば前日の調整だけでなんとかなるのでは?と思い、頑張ってみました。
autoとライトはそもそもエントリーせず、3kg級だけエントリ。



韓国大会の時に応急処置した右腕ヨー軸あたりの具合がちょっとまづそうでしたが、自宅で試したところ数時間のモーション調整で動くようになりました。仮眠する時間もとてやったーという感じで本番に臨みました。



現場で直前に逆立ちしてみたらヘンテコな動きになりました。
接触不良か断線が発生しちゃっていたようで、前日うまくいった動きが全然ダメでした。
自宅で試したときは確かに大丈夫だったんだよなー。
差分を考えるとトランクでの移動中のゴリゴリ振動が原因の可能性あり。科学未来館の裏口までの道が超ゴリゴリしてたし。
(逆に言えば大会前にちょっとゴリゴリ振動を与えておくと不具合が見つかりやすなったりするようなでも劣化させてるだけのような)
ラプターさんにちょっとサポートしてもらいつつ、とりあえず出場。



床運動は競技内容自体は前回と一緒です。
①歩行→②倒立→③ジャンプ回転→④でんぐり返り
の順番で技を行うものです。

ただし今回や競技種目を選手がコールすることや直立静止などのルールの詳細、歩行コースの詳細などの規定が細かくなりました。

で、結果はほとんど何一つできずで3点。
最初の歩行で「はじめます」と宣言してスタートしたのですが、科目名をコールしなかったということで「もどれ」の指示。
そのまま歩行をキャンセルして次の種目に進むという選択肢もあったけどレフェリーの指示に従い戻りました・・・ものすごいタイムロス。
その後「歩行します」と宣言しなおして歩行は転倒にて1点。
逆立ちはやはり断線症状による失敗で1点。
旋回も1点かな?で合計3点。
失敗後の直立が必要か不要かで審査委員がちょいもめ。

コールをミスしたのは自分の責任として、全体的に今回のルールやレギュレーションについては残念なところが多く感じられたのであとで協会にメールしておきます。ルールやレギュレーションを変える際には、①選手の技術向上とやりがい、②観覧の楽しさ、③運営の効率化の3つをバランスよく両立させる必要があると思いますが、今大会の設定はオートの予選、ライトの予選、3kgの予選すべてにおいて①②③全部で損をする方向に働いていたように思います。



観客としてもかなり楽しめました。
ライト級では主に自作機を応援。KHRは改造混みで1.8kgに至るので、ボクシングでいえばライト級とヘビー級ぐらい不利すぎる自作機がどういうブレイクスルーを見せてくれるのかを期待しながら観戦。
ヘビー級ではめくり系以外の攻撃をメインとした機体がどこまでめくり系機体に対抗できるのかという視点で観戦しました。




今回の成果は予選落ち。
もともとの目標が「出場する」という最低限に低いハードルだったので目標達成とも言えます。
いままで立てた目標はなんだかんだでまあまあ達成しているような気がします。
次回のROBO-ONEはちょっと急ですが「優勝」を目標にしてみたいと思います。
いやその前にプラレスの外装があった。けっこう大変。
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IRC 2019



今回もダラダラ長文です!




10月10日〜12日に開催された韓国のロボット大会International Robot Contest 2019 (IRC)にROBOT JAPANチームとして参加してきました。運営のみなさん、リーダーの和子さん、メンバーのみなさんお疲れ様でした&ありがとうございました。

参加のきっかけはレグホーンさんからのお誘い。
今年は例年の参加者のご都合が合わなかったようで、カーリング競技用で有利なシングルリンク足のロボットを探していたということでした。

スコブルが参加したのはゴミを拾って分別するECO競技の個人戦、パックをキックしてマトに入れるカーリング競技の個人戦と団体戦でした。
結果としてはECOの個人戦で準優勝カーリング団体戦では優勝となりました!(カーリング個人戦は1回戦敗退><)
スコブルとしては初の大会入賞です。



▼ 大会準備

全般的にロボットの準備がなかなか大変でした。
IRCの参加が決まったのが8月中旬でしたが、大会時期は9月末のROBO-ONEから一週間半後とかなり近いです。
未完成のスコブルを使って両方で結果を出すには作業量の調整が必要で、準備が手遅れにならないようROBO-ONEの合間に少しずつIRC用のモーション検証やハード作成を進めていました。
やりたいこと、やるべきことは頭の中ではできているのですが、それを実作業に落とし込むところでどうしても時間がかかります。
トラブルを見越して定格の倍ぐらいの時間的余裕を見ていましたが、定格の倍以上のトラブルが発生し、ROBO-ONEもIRCも時間切れでした・・・
(そんな中でROBO-ONE予選を突破した戦術については前回の記事にあります。)



▼ IRC-ECO競技

この競技は空き缶やペットボトル、ピンポン球などを指定されたゾーンに片付けていく競技です。
ロボットグランプリのスカベンジャー競技を経験済み(記事①記事②)だったので、ぜひ参加させてくださいと申し出ました。

スコブルのハンドはデフォルト状態では掴み競技にはあまり向いていません。
そこでオプション装備として「Gキャッチャー」を作成しました。

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(オプション装備「Gキャッチャー」。Gはゴミ(garbage)の略。通称たたみいわし。)

スカベンジャー競技に出た経験から、微細なピッキング操作を要する仕組みよりも、適当にガバっとやるだけでいい感じにオブジェクトを取れる仕組みの方が活躍できるだろうということでこの形で制作しました。
自分が作るものにしては割とガチな装備ですが、ご招待されて出る大会である以上、失礼にならないよう競技として成立する性能のものを持っていきたいという気持ちがありました。
これをデフォルト装備の「S(ショート)ハンマー」と換装して使います。

ECO競技の準備で厄介だったのは、オプションをつけた状態に合わせて各基本モーションを調整する必要があったことです。
数字の書き換えという単純作業の多さに最初は若干絶望的な気持ちになりましたが、変換テーブルを使えば既存モーションの上半身だけをまとめて荷物把持状態などに書き換えられることに気づき、事なきを得ました。
無事、荷物のありなしをフラグで分岐させ適切なモーションを発動させる準備ができました。


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(フィールドはこんな感じです。日本のスカベンジャー競技と違い、真ん中にゴチャッとゴミが集積してある。)

実際の大会でも操作の簡単さが功を奏して、第1回戦、第2回戦では余裕をもって勝利することができました。

第3回戦はくじ運によりシードで不戦勝。
そしてなんと準決勝の第4回戦も不戦勝。対戦相手の候補だった2名が双方無得点だったため、ルールにより両者敗退となったのでした。

決勝戦は相手がかなり上手で敗退となりましたが、作業スピード的にはスコブルにも十分勝機があったはず。
不戦勝が続いたがゆえの実践経験の少なさが災いし、試合直後に連続して2個同時掴みが発生。
ECO競技では一度に触れて良いオブジェクトは1個までと決められていたので、2個つかんでしまったら掴み直さなくてはなりません。
密集したオブジェクトから1個だけを拾い上げるのに手間取っているうちに差が開き、その差が埋まらぬまま試合終了となりました。
1個分のアイテムをピッキングできる準備ができていればよかったのですが後の祭り。2個掴みの不具合は想定の範囲内ではありましたが、調整と練習不足でした。



▼ カーリング競技個人戦

カーリングは1エンド100秒以内、5回以内のキックでパックをハウス(マト)に入れるキックによるカーリング競技です。試合は3エンド行われます。外側の黄色ゾーンにパックが入ると1点、その内側の緑ゾーンが3点、中央の赤ゾーンが5点となります。

まずキックについて、SpiritがKHRベース機でかなりのパック飛距離を出していた山口自動機械さんから、現地でアドバイスをもらいました。
聞けばKHRは股関節、膝、足首の3つのピッチ軸をキックに使うことができるので、足先端の速度を出せているとのこと。
スコブルもピッチ軸2個分で蹴っていたつもりでしたが、調整不足で2軸分の加速が同調できておらず、実質股関節ピッチ1軸で蹴ってました。
そこでインパクトの瞬間にヒザピッチも合わせた2軸の回転で蹴られるように微調整。すこし飛距離を伸ばすことができました。

スコブルは大腿ヨー軸を利用したインサイドキックも準備しており、アプローチ時にパックに当たる足の面を広くしてより確実にポイントできる仕組みも入れてあります。このインサイドキックは見た目にもわかりやすく、スコブルだけの技だったのでちょっとした見せ場となりました。

当日は時間短縮のため、第1エンド目で得点できなければその時点で敗退となるルールとなりました。
第1回戦目、第1エンドはポイントゾーンにパックが入りなんとか試合続行。
そこですっかり安心してしまったのか、あとは振るわずそのまま敗退。内容もちょっと覚えていません。。。


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(カーリングの様子。写真が下手くそですみません。)



▼ カーリング競技団体戦

カーリングの団体戦は台湾、韓国、香港、日本の4チームの参加。予選は1イニング、決勝は3イニングで行われます。
団体戦の1戦目、キック順はレグホーン→スコブル→Spiritの順で、当日のテストの調子からポイントゲット確率が徐々に上がるように作戦設定しました。

ところが第1エンドにいきなり相手チームがハウスのど真ん中にパックをドロー。
これに完全に参った2番キッカーの私はテイクアウト(相手のパックにぶつけて弾き飛ばす)するしか手がないと思い、まずはハウスのギリギリまでアプローチ。そこまでは良かったのですが、残り10秒となり狙いを定めきれずにキック。場外へと転がしてしまいました。。。

完全に負けたかとおもいきや、Spritもハウス中央にパックを運び、レグホーンのポイントと合わせてなんと勝利!
何が起こったのかわかりませんでしたが、実は自分は完全にルールを勘違いしていました。
センターに近いパック(No1ストーン)を持つ側が得点獲得だと思っていたのでしたが、それはあくまでカーリングのルールで、IRCのカーリングではNo1ストーンに関わらずポイントの合計で優劣をつけるとのことだったのです。知ってたら昨日の個人戦の結果も違ってたはず。。。

そうとわかれば勝ち方はシンプル。とにかく真ん中の5点を狙っていけばよいわけです。
決勝戦からは初戦の教訓を活かし、メンバーに残り時間をカウントしてもらうようにしました。
スコブルは手堅くポイントゲット。双方若干のトラブルもありましたが、第1イニング、第2イニングと連取して、そのまま優勝となりました。



▼ TOWER BUILDING競技

木製のハノイの塔のおもちゃを完成させるゲーム。
こちらはレグホーン、デクレシェンド、ヘラストが出場しました。
どうやって棒を穴に通すのかな〜と思ったら、海外のチームは棒にディスクを押し付けて穴にハマるまでグリグリと手動で探るというタイプのようでした。

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(タワー競技のフィールドの様子)



▼ ダンス競技

こちらはほとんどが香港チームからの出場。
ROBOT JAPANチームからはチームリーダー和子さんの日本人形とくま人形によるダンスでした。

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(出場直前までトラブルシューティングが発生していてハラハラでした。)



▼ ボクシング&ランブル

ボクシングの団体戦は3on3。
参加したのはデクレシェンド、シルバーキャット、レグホーンの3機体。
地域別対抗戦ということもあり、King of Fightersっぽくてかなりモエました。
BGMもバトルっぽい感じで、3人1チームというのがいいですね。

デクレシェンドは途中で故障してしまい、途中から2対3で戦うことになりましたが、佐々機さんのシルバーキャットがここで大活躍。
最後はレグホーンが安定的な強さを発揮して優勝となりました。(詳しくは他の方のリポートで!)

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(3on3ではギャラリーが集まりました。)


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(レグホーンは激混みのランブル競技でも優勝を収めました!)



▼ 全体的な感想

参考になったのは手の長さのレギュレーションです。IRCのレギュレーションはほぼROBO-ONEに準じていますが、手の長さはヒザを越えてはならないという項目があります。この項目が一つあるだけで、現在のROBO-ONEに多く見られる、点から手足が生えるマコト虫タイプ(あるいはニコちゃん大王タイプ)のロボになりずらく、よりヒューマノイドぽい体型が自然とできやすくなると思います。

また大会の雰囲気も非常によく、国際友好感たっぷりの暖かい大会となっていました。日本に遠征する海外チームの気持ちも少しわかった気がします。現地で英語ができるスタッフのケアがあるだけでも本当に助かります。
初めての競技だらけで準備が若干ツラかったですが、参加して本当に良かったと思える大会でした^^
ROBO-ONEとIRC、両方でそこそこの成績を残すことができ、なんとか役割を果たせたなとホッとしています。

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(よくがんばったROBOT JAPAN チーム)




スコブルもそろそろバトルでもちゃんと戦えるようにしておきたいです。
基盤関連やソフトウェアまわりでもやりたいこと山積みです。
が、ふと「遊んでばっかりでいいのだろうか」と夏休み終盤の小学生のような不安がよぎります。
もう年の瀬が近いですね。

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第35回 ROBO-ONE

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第35回 ROBO-ONE に挑戦しました。毎度の反省文メモです。
今回はスケジュールが厳しかったので出場はスコブルでのROBO-ONE 3kg級出場に絞りました。
いつもは2〜3機体出してたので、だいぶラクになるかな?と思ってたけどぜんぜん大変でした。




特に大変だったのがHTH4。使いこなすためにHTH4のバグを見つける&回避方法を考えるということの繰り返し。
意図せぬモーションの暴発でケーブル断線することもしばしば。その辺りはあとでまとめようかと思います。




目標はとにかくスコブルでの予選突破。予選はちょくちょくクリアしているつもりでしたが、改めて調べてみるとゼムネスで突破したのはもう5年も昔の話でした(苦笑)
今回こそがんばらねば。




今回の予選は床運動。
①歩行 ②倒立 ③ジャンプ旋回 ④前転(後転) の4つを試技を1分以内にまとめることが必要です。
当初はすべてで平均点以上をとり、余裕を持って予選クリア・・・というところを目指しましたが、
前述の通りソフト側のトラブル続きでハードウェア修理に時間を取られすぎ、準備時間切れに。
手持ちの材料でなんとかクリアするための作戦に切り替えることにします。




予選突破作戦。
事前に成功が見えているのは①歩行3ポイント、②二点倒立3ポイント、④足だけ前転5ポイントの11点。後回しになって
いた③ジャンプ旋回180度は諦めて90度以下の2ポイントを死守。これで合計13点の見込み。
制限時間1分はかなり厳しく、多くの競技者が4試技を全うできないことを考えると、11点を予選突破ラインと予想。

①②③④の中でリスクが高いものは何か考えます。
スコブルにとっては①の歩行が最もハイリスクという結論。
ゴールまである程度の距離があるため転倒が1度ならず2度3度と重なる可能性がある。小さいリングの際にあるゴールで止まる際にバランスを崩せば、背の高いスコブルにとっては落下するリスクも高い。これらのリスクを回避するにはより確実な歩行調整を追求する必要があり、際限なく時間がかかる。とデメリットづくめです。
となると①はあらかじめ捨てるのが吉です。

途中であえて転倒し、宣言して1ポイントを取得したらすぐに次の試技に移行すれば大幅な時間短縮を得られます。

あとはまずミスのない②③④を慌てず確実に実行すれば、合計11点を安定して得ることができるという寸法。
考えられるリスクを操作ミス程度です。




自宅でのリハもOK。あとは本番で順番にボタンを押すだけです。
たっぷり寝た後、6時に起床。
ジャンプ旋回時に修正したはずのプルプルがなぜか復活していたのでそれだけ修正。あとは本番を待つのみ。
Twitterに動画をアップして7時ごろに家を出ました。




予選本番直前、何の気なしに起き上がるモーションを試すと、どういうわけか起き上がれないことが発覚。
まったく意味がわからず小パニック。何らかの原因でモーションが調整前のものに書き換わってしまった模様。
そういえば練習中にも何度かそういうことがあったような・・・それはさておきとにかく修正。
一連のモーションの中でクリティカルなのは①の転倒後の起き上がりなので、うつ伏せ起き上がりのみモーションを修正。
他のモーションには手をつけず順番待ちの列に並びます。



で、その予選の試技結果。
https://www.twitch.tv/videos/487749949##
1時間17分ごろからスコブルの本番です。(ちなみにすぐにその後GIYさんのスキップが見られます)



本番では修正した①の起き上がりは成功したものの、③が調整前のダメファイルだったようで転倒。
ジャンプ旋回後のプルプルも復活してる謎。案の定操作を1回ミスしましたが想定の範囲内。最後に④を実行し、こちらは成功。合計9点。
スコブルは29位の成績。作戦通りとはいきませんでしたが、なんとか予選突破で目標達成。
(ちなみにボーダーラインは7点でした。)



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予選突破は目標だったけど本戦用の準備がほとんどできてなくて困っているスコブル。
モーションがちゃんと再生されるかすら不安。
ジャンプ旋回時のプルプルだけは修正書き込みして本戦へ。
ストレートパンチと両手めくりぐらいは出せるはずです。




本戦は最悪の結果となりました。転倒後にまた起きられない現象発生。スリップダウンのまま心折れて敗北。(タイムを取る権利はあったけど心が折れちゃっててだめでした。)




今後の課題:
韓国大会も控えているので、HTH4のモーションがダメになっちゃう問題をまず解決。
想定される原因は、
1:モーションを再生する順番などの都合から、頻繁に行っているジャイロのオンオフの設定が思い通りのものとずれてる。
2:モーションをちゃんと保存できていないことによるHTH4再起動時のファイルの先祖返り。
3:モーションリストをちゃんと保存できていないことによるHTH4再起動時のファイルの先祖返り。
マニュアルももうちょっと読み込んでいろいろなところにあるHTH4の保存ボタンの意味を改めて理解しておこうと思います。

他には、
・トリムをちゃんと作り直してぞれぞれのモーションに反映。
・クレーンモードのテストを実装(自分の記事を参考に
・つかむ用アタッチメントの制度UP。

細々と大変です。それが終わったら歩行とバトルモーションを追求していきたいと思います。

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ロボファイト21&松坂屋ROBO-ONE認定大会

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報告できていませんでしたが、ロボット競技で初の大阪遠征をしました。
ちょうど出張だったので、そのまま土日の大会へ。

8月3日(土):ROBO-ONE認定大会@松坂屋高槻店
8月4日(日):ロボファイト21@大阪工業大学梅田キャンパス
に参加してきました。

もちろん目的はスコブルの経験値UPです。目標は1ダウンゲット。ジワジワいきます。




まず前日の夕方から夜にかけて、関西の新しいロボ拠点であるものづくりハウスを訪問。
駅から3分とアクセスも良く、なかなかの場所でした。
常設リングは膝ぐらいの高さなので、モーション調整目当てでいく場合にはお風呂の椅子ぐらいの高さの低い椅子を持参するとよさそうです。
SNSに出したテニスボールを当てるデモはここで撮影しました。

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ROBO-ONE認定大会@松坂屋高槻店。
ものすごいエントリー数の本格的な大会となりました。

今回のスコブルはいわゆる普通のROBO-ONE的格闘モーションを一通り搭載したものです。
膝を曲げてバチャバチャと歩き、横移動と旋回もノーマルKHRぐらいなら倒せるかなというスピードにしてあります。
前回の理科大の大会でストレートパンチの位置が高すぎて誰にも当たらないことを反省し、ローパンチを出せるようには設定しています。
両腕をしたから上に振り上げるいかにも適当なめくり攻撃モーションが一番使えるメイン攻撃になります。

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(高槻駅前の松坂屋さん)

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(会場はデパートのフロアの一角。)




初戦は神戸科技高のナハトムジークと試合。ちょっとギャンみたいな外観。
どうやら先方ではこの大会を新入部員のトレーニングと位置付けているらしく、先輩の指導のもと後輩が操作しているようです。
試合前、試合中と先輩から後輩へ試合運びについての指導と檄が飛ぶわけですが、内容が非常に基本に忠実で、自分にとっても非常に勉強になります。

こちらの技のリーチがちょっと短かすぎるのですが、何とかめくりをヒットさせて1ダウン奪取。
順当に初戦敗退となりましたが、無事目標達成となりました。
スコブルの人間ぽい起き上がりはなかなかウケが良かったです^^
もう少し起き上がりのバリエーションを足して見せ場を増やしてもいいかなと思いました。




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キッズ向けのミニアトラクションとして、今回も「スコブルにテニスボールを当てる遊び」をちょっとだけ興行しました。
カトキ立ちをしているスコブルのジャイロフィードバックを、テニスボールを思いっきり当てることで味わってもらう体験モノです。
幼稚園ぐらいのキッズであれば、上投げでかなり力を入れてボールを当ててもバイーンと跳ね返すのでけっこうビックリされます。
子供にロボットを操作させる必要もなく、またロボットと子供の距離も確保できて安全性も確保できるので気に入っています。
理科大大会の反省から、今回はテニスボールにたこ糸をくくりつけておきました。これで跳ね返ったボールが遠くまで飛んでいきません。

大会後は楽しく反省会。わだつみさん、りんぼさん、アスラさん、私というちょっと珍しいメンツで軽く飲みました。
アスラさん撮影のVTRを見ながらのかなり本格的な反省会で、超楽しめました。



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翌日はロボファイト21@大阪工業大学梅田キャンパス。
こちらの大会も大盛況でしたが、フィールドが低いのがロボに優しく助かります。
遠征目的の1ダウンは達成できたので、次の目標である初の1勝を目指します。



まず0回戦。科技高のデザフィネス・オ・ランタン。あーこりゃだめだ大会でよく見るやつだ勝ち目ないさあどうする。
時間が経ち過ぎたこともあり試合内容思い出せませんが負けました。
たしかノーコン状態による場外はみ出しもこの試合だったような。



ロボファイトの面白いところは、敗者トーナメントがあるところです。
第1試合のお相手は昨日と同じくナハトムジーク。背が高いのがありがたい好敵手です。
ジワジワと間合いを図りながらのバトル。もうちょっと移動&旋回スピードが欲しいなと思いながら試合を進めます。
ナハトムジークは試合中に故障が発生。ここでスコブル初の1勝を達成。
こちらも不具合続きの綱渡り状態でしたので日々のメンテが報われたと思うことにします。



期せずして目標を達成しルンルン気分で迎えた敗者トーナメント第2試合。
相手は科技高の。科技高のセレナディオス。あーこりゃだめだ大会でよく見るやつだ勝ち目ないさあどうする。

0回戦同様、やはりスコブルのスピード不足にやきもきします。試合中はモーション作りたい欲が高まるのに、家に帰るとモーション作りがどうでもよくなるんですよねこれ不思議。攻撃モーションの開発と並行してやっぱりもうちょっと移動力を詰めた方が良さそう。
スピードが足りないので理想的な間合いをとれないまま時間切れ。試合中コンタクトが少なかったので攻撃を受けることによる機体経験値を高めるため最後は相手に突進。負け。




見つかったスコブルの課題:
・大会中に2回ほど、ノーコンになる場面があった。
 おそらく送信機側の問題で、一時的にリコモン電源が落ちて停止信号が送られなかったのかも。
 1度目のノーコンではそのままリングアウト。
 2度目のノーコンではボタンを入れ直すことでリングアウトを回避できた。

・リフェ 3セル800mAhのバッテリーが弱い。
 動きがふにゃふにゃしてる。しかもバトルで3分持たないかも・・・
 そもそもスコブルは27軸とサーボが多いのでパワーが必要。

・電圧管理はかなり大事。
 電圧低下によるバッテリーダメージを防ぐべし。

・観客の少ない大会では三脚を立てて試合を取るべき。獲得できる経験値がやっぱり違う。
 昔ゼムネスの初期はフガクさんとロボゼロチームぽくなっていて撮影しあってたものですが、
 最近はやってなかったです。

・本格的な再設計前にケーブル格納など諸問題を解決するための再設計をして実装までやる。段階的にやる。
 見た目はさておき、軽量化と強度UP、分解性、サーボ交換時のアクセス性の向上をできる限りやること。

・破断の恐れのあるパーツはあらかじめ予備を準備しておく。
 そのためにも交換頻度が高そうなパーツは左右共通化しておくと便利かも。

・3Dプリンタパーツが経年劣化でボロボロになった。
 PLA素材はアクリルサンデーで表面を溶かすことによる強化をしてもよいかも。
 そもそも使っているフィラメントの賞味期限が切れてる説。



おまけ

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ロボットゆうえんちさんの芳賀コレクション展示@松坂屋
持ってるものもある。持ってないものもある。

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このMSX用ロボットの実物を見られたのは初めて!感激!


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なべさんの電動ドライバを借りてポーズをとってみました。
スコブルは旧式のガンプラの軸を参考につくっているので、ポージングの自由度が比較的高い。

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第17回ニソコン

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2019年6月22日開催の「第17回ニソコン」に出場してみました。
関係者のみなさんお疲れ様でした。



大会は障害走、格闘、人気投票の3競技+エキシビジョンバトルで構成されてました。
レフェリーはガルさん。司会の女の子も常にロボットの説明を入れてくれてなかなか上手でした。
今回から認定大会となり杉浦さんもご登壇です。

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アスレチックコースは恒例の感じで、ここ5〜6年同じようなコースかと思います。
2箇所ある回転棒の高さは約30cm(ゼムネスがギリギリ通れる高さ)。大会により回転棒の強度やスピードが違っているようです。
真ん中のレンガをなぎ倒して進み、コースの一番奥にあるペットボトルを倒せばゴールです。




今回はスコブルで出場。
ゴクフツウの基本モーションを一通り入れてあり、
初のバトルを経験することでのバグ出しダメ出しがネライです。

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(いずれはアチョ〜ッという感じのワザを出せるようにしたいですが、まずは基本の確認から。)




ちなみに自分のためにこれまでスコブルの歴史の振り返り。
2018/5 設計開始
2018/9 デジタルリンクバトル → 機体をなんとか仮組みして現場に持ち込み成功。大会は棄権
2018/9 第33回ROBO-ONE → 機体をエントリーし、予選で動かすことに成功。
2019/2 第34回ROBO-ONE → ヘッドやセンサなど基本を全部盛り。腰ロール歩行を予選で披露。
2019/6 ニソコン → 初のバトル。中腰歩行をなど、基本アクションのテスト。
ということで毎度小目標を達成してはいるのですが、仮組みからもう1年近く経ってます・・・。

今後やることは、想定モーションの全盛り込み、トルク・可動域の精査、ケーブル取り回しの再考、盛り込み事項、拡張機能のリストアップ。しかるのちに再設計。再設計は分解アクセス改善のための再設計を先に1回入れた方が効率的かも。しかるのちに本当の再設計。



まずはアスレチック障害走。
前の晩にジャイロの向きが逆だったので修正したつもりでしたが、やっぱり元のが正しくて現場ではまともに歩けない症状になっておりあわてました。
(具体的には足首ロール軸のジャイロ設定が逆転しており一旦揺れ始めるとどんどん揺れが大きくなる)
比較的揺れが少なくなる歩行方向などを駆使してなんとか進みますが、中ほどでタイムアウト。
いいところ見せられませんでしたが、今日のために仕込んでおいた30cm以下にしゃがみこむモーションは子供達にもちょい受けしました。



次はバトル。
一回戦のお相手はで・かーるさん。
で・かーるの位置が低すぎて有効打を持っておらず、場外にはみ出て1ダウン。敗退でした。

続いてメタリックファイター師匠ともエキシビションしていただきました。
スコブルの動きがまだ遅すぎ何もできないということはさておき、
背が高いと思っていたメタリックファイターに対してもストレートパンチの位置が高すぎました。
これに改めて気づけただけでも大収穫でした。



スキマ時間にお子様相手にデモンストレーションしてみました。
テニスボールをロボットに当ててもらい、センサーフィードバックを楽しんでもらうものです。
そこそこ力を入れてボールを当ててもスコブルは踏ん張れるので、けっこう「おおー」っとなります。
ただ、次回もしこれをやるとしたらボールには紐をつけておこうと思いました。(遠くに転がるので)

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(当日は子供向けのイベントもやっていて、ニソコン会場にもキッズがわんさか集まりました。ステキ。)




再設計前にやることリスト。
・3304のギアの修理(やっぱりセレーションギアが欠けてました。反省。)
・転倒時などに衝撃を受けるサーボのストレッチをゆるく設定しておく。特に3304。
・想定モーションの全盛り込み
・基本モーションの大幅スピードアップ。特に旋回と横移動。
・トルク・可動域の精査
・膝のシングルサーボ化検証
・トーションバネの入れ場所検証
・ケーブル取り回しの再考(ケーブルのフレーム内蔵と外れにくく修正)
・ソールの再設計

・再設計時に気をつけること
 ・持ち運びしやすく
 ・バッテリ交換しやすく
 ・指怪我しないように角をまるめる
 ・軽量サーボを使うための変換基盤準備
 ・腰ピッチ軸の横幅削減

あとROSもそろそろちゃんとやります。やることマウンテン。前進あるのみ。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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