第30回ROBO-ONE/第14回ライト


第14回ROBO-ONE Lightと第30回ROBO-ONE大会に参加してきました。
ホームということで神戸市立科学技術高校が一番のも盛り立て役でしたね!リングと観客が近い会場だった上にチリチームと韓国チームの勢いも加わり、近年まれに見る熱気だったと思います。
参加者&運営のみなさまお疲れさまでした&ありがとうございました。
「春咲小紅」を聞きながら新幹線に乗っております。




まずはいつもの個人的な言い訳タイムです。
今年に入ってからずっとロボットのためにかなり時間を注いではいるのですが、引っ越しをしてロボットを作るための部屋を準備するレベルからはじめているので、肝心のロボットまでなかなか至らないという状況です。
ちょうど韓国ロボワン遠征の調整が未発表のままお蔵入りになっていたので、それで凌ぐ事にしました。
前進歩行については、つるすべの平地であればヨタヨタながら電池が切れるまで転ばずに歩けるレベルまでは整っているので、ゼムネス史上最高コンディション状態です。




ロボゼロ系のロボットにとって、通常攻撃となるパンチの強化は永遠の課題です。
胸板が厚くリーチも短いロボゼロ系には、なんらかのブレイクスルーのある基礎的なパンチが必要なのです。
「サイクロイドアッパー」や「ベルヌーイチョップ」など構想だけはあるのですが、なかなか手が回りません。名前だけでピンと来るモノがあった方はぜひ試してみてください。
それはさておき、確実に実効性を得られる即戦力パンチとして期待できるのがゼロ距離パンチとして開発した「居合スラッシュ」です。このワザ、今回1度はちゃんと決まったので、別項目でまた説明します。




ライトの一回戦はスターバックラーさんとの試合。
正面に死角がなく、居合スラッシュを当てるにはさすがに厳しい相手です。
中〜遠距離用の「高速トラスキック」はまだ開発途中。第28回大会ぐらいまではシコキックがびっくりワザとして効いたのですが、そんな間合いに入らせてくれる相手はもういません・・・
この手の相華に有効なのはつかみかかり攻撃なのですが、速度と精度両方に難あり。
とびこんで1発もらったところで、スターバックラーさんがリングアウト1ダウン。
ドローで判定となりました。どうも機体の安定度による勝利とのことでした。なんかすみません。




二回戦目ははるばるチリからやって来たロボットファミリーのフランシスコ君のkHRとの勝負。
控え室でゼムネスを見せたら「知ってる!」みたいな話になり、ロボット用の帽子をもらいました。
勝負の結果は、居合スラッシュが綺麗に決まったものの横攻撃判定をとられてしまい無効。
ガチ負けしました〜〜〜
KHR戦はギリギリで勝てそうな気がするから好きです。
ちなみにチリチーム、多くは語りませんがチリではかなり有名な方達のようです。



気をとりなおして2日目の予選徒競走です。
ゼムネスは平地の歩行スピードはまあまあ早くて、予選突破ギリギリラインにいるとは思っているのですが、実は過去何度も、「旋回」の代わりに「横移動」が暴発して困っています。(ゼムネスは十字横でサイドステップ、斜め入力で旋回になっています。)
そこで今回は思い切って旋回をAボタンとBボタンに割り振ってみることにしました。
実際スタートしてみると、びっくりするほど旋回がラクになりました。旋回を1ボタンに割り振っている人のストレスフリーなコントロール環境が垣間みられました(笑)

走行中、なぜか十字上を押す親指が震え始めました。ロボワンで指が震えることは初参加の時以来なかったはずなのですが、「これなら今回はまともにゴールできそうだ」という安心感が「失敗できぬ」という緊張感につながったのかもしれません。
左手が震えるので右手で押し直して進行を続けました。
ほどなくゴールまで近くのゴムシートが2枚並んだゾーンに到着。
実は2枚ゴムは厚さが違っており、薄い方は安全ルートだったのですが、走破可能な同じ厚みと勘違いしてそのまま侵入。
転倒した上に転げ落ちてしまいました。。。
目が疲れない度が弱めのメガネで挑んだのが敗因で、次回から度が強い方のメガネをかけるようにします。人間側のセンサーもちゃんとしておかないとダメです。
せめて事前にじっくり他の参加者の動きを見るか、障害物の状況を誰かに聞く事ができれば良かったのですが、分析力がちょっと弱っているようです。

これにてロボワン終了です!
自分の戦果はさておき、妙な高揚感のある会場の雰囲気が印象深い大会でした。
公式懇親会でのレジェンドのお話も本当に面白かったです。




帰り際に打ち上げに参加。
うじさんのおっしゃる通り、宴会を早めに切り上げなくてはならない遠征組の大変さを思い知りました><
次回までは大きいロボを完成させたいですね。
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韓国遠征②


2016年12月27,28日に行われた韓国のロボット大会IRD(International Robot and Drone contests)の様子です。
会場は仁川からリムジンバスで30分ぐらいの松島(ソンド)にある韓国ニューヨーク州立大学キャンパスでした。


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ソンドは韓国のドバイ?と言われる新しい副都心だそうです。特に会場周辺は道路と高層ビルで構成されています。
(バス停の近くまで行けばちゃんと街があります。)




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宿泊地であるキャンパス内の寮を出て、体育館に向かって歩きます。現代美術っぽい丸みのある屋根の建物は講堂のようです。


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会場の体育館はガラス張りの建物の中です。



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エントランスを入ると、ブロック教材による作品が展示されています。
たぶん小学生の作品です。




会場ではいろいろなロボット競技が行われています。
初日と2日日めで競技が入れ替えになっていますが、まとめてご紹介いたします。


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背中にサイコロ9個を背負って行うライントレーサーです。面白そうです。


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ブロック教材で自作した機体による玉入れのような競技。許されるならゼムネスで参加した〜い。


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こちらもブロック教材による自作機体でいくつかのタスクをこなすタイムトライアル競技。
荷物を運んだり、所定の位置に駐車したり。地形がカラフルでゲームっぽく、こちらもゼムネスで参加したい競技です^^


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二足ロボによるアスリート競技。階段昇降&簡単な迷路の走破。
この競技もゼムネスが得意そうですが、選手はほとんど小学生のようで、そもそも大人はお呼びではないようです。


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ライントレースでブロックを所定の位置に置くなどのタスクをこなしていく自律競技です。
レゴマインドストームを使う競技でも同じタイプの競技があったかと思います。


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二足ロボによるラジコンロボサッカー。


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ロボット相撲は機体同士が押し合うのではなく、ペットボトルを押し出すタイプのようです。
(競技中の写真を撮り損ないました・・・)


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おなじみのロボワン。


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ロボワンライトは、小中学生クラスと、高校生以上(シニア部門)に分かれているようです。
シニア部門と3kg以下級のロボワンはこちらの大きなリングで試合が行われます。


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小中学生クラスはリングが小さいです。


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ランブル大会もありました。黒い線を踏むか、線からはみ出すとアウト。
残った2台は敗者復活となり上位トーナメント進出となります♪




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宿泊寮の窓際にて。
韓国人選手と日本人選手は同じトーナメントで競いますが、受賞は別々となります。
韓国人選手のみで順位が決められ、招待選手である日本人選手は特別賞となります。
ということでゼムネスもトロフィーを頂いてしまいましたが、内容的には1回戦敗退です><
韓国まで出向いて1回戦敗退というのはお恥ずかしい限りですが、このトロフィーのおかげで、
「2015年はヒト型レスキューロボット大会で優勝し、2016年は韓国のロボット大会に招待選手として招かれ特別賞を受賞しました!」と自己紹介しても客観的には事実ということになりました。賞に見合う実力がともなうように精進します><


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帰り道は雪でした。
通りすがりの韓国紳士が我々を見かねてか、タクシーを呼んでくれました。本当に助かりました〜。




写真を並べてみるとさらりとした感じですが、当日は全力で通信不良の原因究明を行っており、休むヒマもありませんでした。
トラブル対応や学んだことなどについてもご報告いたします。

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韓国遠征①

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韓国の第一回IRD(International Drone Robot contest)に参加しました。
ロボワン参加者のみなさんにもメールが届いたと思いますが、参加者の募集があったのでまたとない経験値大量獲得のチャンスと思い、手をあげました。
IRDは韓国ロボット教育コンテンツ協会の主催で、前身はWCRCという大会です。
ROBO-ONEを筆頭に、ROBO GAMES、ROBO FEST、WCRCなどの各競技を、本家のルールに則って行う大会のようです。




海外でのロボット競技初参加で一番の不安はロボット&バッテリーの空輸です。FaceBookで質問しまして、中村先生やつちのこさんに答えを伺いました。

①バッテリーはリポ袋に入れて機内持ち込み。
②ロボットは機内、預け荷物どちらでもよい。
③日本→海外はスルー、海外→日本で揉めることが多い。


といったあたりがポイントです。他の方法で運べている方もいるかもしれませんが、ルール違反の可能性が高いのでご注意を。
各航空会社のサイトを見ると100wh以上160wh以下は2個までで、それ以上は持ち込み禁止ですとなっていますが、3個ぐらいなら大丈夫のようです(私も大丈夫でした)。ちなみにロボワン級の一般的なバッテリーであればこの規定容量は余裕で下回ります。

ここの説明を読めば癒されつつ勉強になりますのでおすすめです^^

帰国の際の荷物チェックでは「袋をあけてみよ」というようなことを言われますので、笑顔で「Drone's Battery」とでも言えばスムースでしょう。ドローンはいまやメジャーですし、競技ロボットのことをドローンと言えなくもないかなと思います。




次は空港から会場までの移動についてです。
大会主催者のベクさんから、「会場までのアクセス方法を指示するから、会場まで来てね〜♪」
というようなメッセージと共に下記のような地図のURLが届きました。


koreamap.png


ふむふむふむ・・・













































































heuge.png
(なにひとつ分からない・・・)




全部ハングルだとチンプンカンプンですので、日本語の出る地図を検索しました。
コネスト韓国地図」が便利に使えました。

また、ハングル語を読むためのゲームアプリをDLし、ハングルを音声化するための最低限の法則を調べ、ほんのりと覚えておきました。




日本人選手団は私以外は関西勢で、私だけ遅い時間の出発となったのですが、仁川空港にて合流していただきました。
先発隊に現地へのルートを下調べいただいており、無事目的地の韓国ニューヨーク州立大学に到着できました。

おそらく正解であろうルートは下記の通りです。

仁川空港4A(もしくは10B)乗り場からKALリムジン6707B番に乗車→海洋警察庁前(해양경비안전본부/ヘヤンギョンビアンジョンボンブ)で下車→栄えているので必要に応じてここでご飯→タクシーで地図を見せニューヨーク州立大学へ直行

バス代は7000ウォンで日本円700円ぐらい、タクシー代は5000ウォンもしません。
303等のローカルバスも走っていますが、トランクを積めないバスなので、乗せてもらえないと思います。
バスに乗る際はバス前のそれらしき人に「ソンド!(songdo/松島)」と言えば大丈夫で、7000ウォンを渡してチケットを購入します。

http://www.konest.com/contents/airbus_map.html?id=297&route_id=4818

帰りもタクシー運転手に地図を見せて海洋警察庁前のバス停に行きます。バス停から仁川空港行きのバスに乗る際は、チケットをどこで買えばよいか分かりませんでしたが、乗車時に7000ウォンを手渡せば大丈夫でした。(10000ウォン札でも乗れますが、おつりがなかなかもらえません。)




ロボット&バッテリーの空輸と現地入りについてのご報告は以上です。
次回は大会会場の様子をリポートいたします〜

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聖地巡礼

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姫路ロボチャレンジに参加させていただきました。
今年で21回目となる歴史のある大会ながら、姫路ロボチャレンジは1年3ヶ月ぶりとのこと。
中村委員長は我らがロボゼロの開発者であり、ハンドグリップの積極導入やコースアレンジなど姫路独特のルールがあり、ロボゼロ自体もこの競技をすべてクリアできる機体として開発されたようです。
中村委員長はじめみなさまお疲れさまでした&ありがとうございました。


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姫路駅から神姫バス。本数が少ないです。車窓から見える小昭和。
タクシーだとたぶん2700円ぐらいです。


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8時30分ごろ現地到着。立派な建物です。のぼりも立っていて大イベントって感じです。やばいいろいろ準備できてないやばい子供達ごめんなさいいまからやります・・・


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がんばるぞい!


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ライントレース?かなにかの工作系のロボットコンテストも併催されていました。いいですね!




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ちびっこたちの「楽しみにしてた!」という感じがよく伝わってくる会場の雰囲気で、この大会を大切にしている人がいるのがよくわかった気がします。競技の合間の質問コーナーでも子供達が元気に手を挙げて質問をしていました。もちろん、テルルも大人気!




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ロボゼロ向けの競技なのだから、レスキューコンテストで優勝したゼムネスなら絶対なんとかなる!
と思って準備をしようとしていたのですが、いろいろとダメでした。特に下記の3つがダメでした。

①コルクマットを歩くのが思ったより難しかった。
②アナログ入力ボードが2枚とも動いてくれなかった。
③ゼムネスの部品の劣化と修理が思った以上に必要だった。

以下、言い訳をいろいろ書いたのですがいま全部消しました。
大会1ヶ月前に完成が理想なので、それをやらなかったのが問題というだけの話なのでした。

結局、大会前日までに準備できたのは「コルクマット上の歩行(数歩)」だけでした。
階段登りも自宅の環境では横のぼりモーションで楽々成功したのですが、現地ではなぜかダメでした・・・




【姫路城築城&デモンストレーション】

モーションさえ作ればどうとでもなる!というか作れば結果につながる一番楽しい競技!なので準備は後回しでよし!
と思っていたのですが、度重なる修理によりモーションを作る時間を得られず断念・・・

時間ギリギリで天守閣ボール?の運搬が決まり3ポイントゲット。

デモンストレーションの準備もなにもできておらず、以前作った片足立ちを開館待ちの20分で調整し、挑みました。ほぼぶっつけ本番でしたがなんとか成功し、拍手をいただけました。
紙飛行機を飛ばしたらダイナミックでいいなー!と思ってたのですが、検証する時間すらなく大反省。


【さがしてポン】

こちらは棄権させていただきました。すみません。
アナログボードの導入でなぜかつまづきました・・・


【ロボ・トライアスロン】

さがしてポンを棄権して空いた時間でひたすら調整しました。
コルクマット歩行は5歩ぐらいなら転ばないのですが、極小旋回とか極小サイドステップとかレスキューで作ったものを急ぎ再作成。
ボードのメモリが上限を超えてしまい書き換え不能になるなど、新種のトラブルにも見舞われて時間がどんどんなくなります。
成功率が低かった段差登りの保険として、匍匐前進を段差用に改造してみましたがこちらも機能せず。
ひとつひとつをとってみれば、どれも難しくはないハズなのですが・・・あまりに準備が適当すぎました。

現地テストの結果コルクマット歩行は5〜6歩で止まればコケない状態をキープできることが判明。
また、地面との摩擦で開いた足が基本姿勢に戻らないことがコケの原因になることも判明したので、スタートボタン連打で足の位置をずりずりと戻す機能を追加。
後退歩行は調整できておらず、バックするとコケるという状態。
また旋回の時にサイドステップを暴発しないようなキー配置も予定していたのですが、そちらも未導入のまま本番突入となりました。

導入出来たコルクマット歩行と極小旋回、体制立て直し機能は無事機能し、階段ポイントまでは無事到達することができました。
階段は1段ぐらいは登れたような気がしますが、後退ができずに転んだような気がします。良く覚えていません。
後退の代わりに旋回でもいいはずなのですが、旋回は斜めキーなので正確に入力するのが少し難しいんです。ボタンはこれで十分!とかやせ我慢していますが、実はちょっとファミコンは限界で、スーファミのコントローラーが使えればどんだけラクかと思います。(笑)
階段の上でほふく前進であがいたりして時間終了です。

ロボゼロのポテンシャルを披露できなくて申し訳なかったです。


【バトルゲーム】

3スリップで1ダウンのルールがあるロボワンです。
これも準備ゼロ。シコキックだけは出せるように調整して挑みました。

3スリップで1ダウンというのはルールブックにちゃんと書いてあったのですが、知らずに挑みましたすみません。
こどもたちから「ゼムネス、スリップしすぎなんだよぅ!」とヤジられました(ですよね><)

ライト級としては比較的素早いサイドステップだけは披露できたので、ロボゼロのスピード的なポテンシャルはアピールできたかと思います。中村博士からも「かっこよかったYO」と言っていただけました^^
ということで定番の一回戦敗北!

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(バトルは照明が落ちてムーディですし、満員御礼です。)




この大会に向けて歩行調整だけは進捗があったので、得るものはいろいろとありました。
特にロボット大会のために前入りホテル一泊という体験も初めてだったので、全国から東京の大会に来る人の大変さがよくわかりました。
とにかく姫路ロボチャレンジに出れたので聖地巡礼完了!とスッキリしたいところですが、
ゼムネスの内容がダメダメだったのでいずれまたリベンジしたいと思います。

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ニソコンmini 2016

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11月19日の理科大のニソコンminiに参加させていただきました。
事情によりヒト型レスコンを棄権してしまったため、ゼムネスで出るのはロボワン以来の大会となりました。
準備は・・・10月の練習会にちょっとやったのと、あとは前日、当日でした。
もうすこし歩行などの基礎動作をちゃんと安定させてから挑みたいものですが、納得できるほど事前調整が出来たことなどかつて一度もありませんので、大会に参加するというのはつまりそういうことなのだと最近は割り切りつつあります。




今回のニソコンは4つの競技で競われました。
①アスリート:面白い障害物競走。
②ビーチフラッグ:起き上がり+徒競走
③バトル:機体重量差1kgの差ごとに1ポイントのハンデがつくロボワンバトル。
④人気投票


バトルがダメでも①②④で挽回が可能で、③でもポイント差ハンデがあるという、軽量級と重量級が同じ土俵で競えるバランスのよい大会です。
ゼムネスの二足での大会デビュー2戦目が2012年のニソコンです。




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お目当てはなんといっても①のアスリートです。
S字状のコースに障害物の壁レンガ(軽い)、ゴムマット、回転棒が設置してあり、まさにゲーム感覚で攻略を楽しめます。
練習の許可を得たところで、当日の現場にて大人げなくガシガシ練習します。ムスコのLRマンもガシガシ練習。
本番では少しのミスがありましたが、3位というなかなかの成績でゴールできました。

ムスコのLRマンは回転棒でドハマリ。いろいろなシーンを想定して直前練習しましたが、回転棒の下での起き上がり練習はしておらず、タイミングをつかみかねかなりのタイムロスになってしまいました。
この手の競技でタイムを伸ばす一番のコツは、現場での直前練習だと思います。一度でも練習しておけば本番での問題点を効率よく洗い出すことができ、機体のポテンシャルの上限に近い記録を出すことができます。

全体的にも七転八倒するロボットが少ないハイレベルな内容で、笑いや見せ所は少なめでした(笑)
ゴーライオーが回転棒といい感じに絡んだり、ネジ止めされた回転棒をの台を倒したりはしていました^^




②のビーチフラッグは、うつぶせ→起き上がって旗代わりのペットボトル倒す、という競技です。
前日の調整で、起き上がりモーションのムダを少しカットしておきました。
サイドステップ時のスラローム歩行機能を仕込んでいたことを競技中に思い出しましたが、第二回戦でガルーとの試合になり、プレッシャーのためか操作ミス&転倒してしまいました。メンタル面の強化が必要であります。

LRマンはモーション速度の調整までは至りませんでしたが、2試合目まで勝利できて大満足。
事前練習で歩行のクセ(弓なりなる)を把握しておき、いい勝負をしていました。




③のバトルは残念ながら1回戦敗退。
相手の転落でリードしましたが、調整不足でハイキックなどが出せず攻めあぐねました。
微妙な投げ技でかろうじて1ダウンを奪えたのが良かったのですが、
壁際に追い詰められてからのプレッシャーに負けて場外ダウン。
相変わらず、練習量不足も実感させられた試合でした。
LRマンも今回も有効なワザをちゃんと作れていなかったので、それなりの結果となりました。




④の人気投票。
昨年の6月に参加したときもここでポイントを稼ぎ1位となり、同率3位となりました。
今回はゼムネスの人気投票は2位・・・で1位はなんとLRマン。
小学生プレイヤーということで整備ブースをのぞきに来たキッズや親御さん達から「自分で作ったの?」というような質問がよく来るのですが、その度に人気投票のお願いを働きかけていたそうです。「俯瞰して勝機を見いだすべし」「もらえるものはもらうべし」という玩流拳の教えををつかみつつあるようです。
競技の合間の体験操縦でゼムネスもLRマンも少し遊ばせることができたのですが、それも得票につながったと思います。




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ガルー、クロムキッドに次いでゼムネスは3位!過去にも3位を経験していますが、その時は同率の3位だったので、少し成績がアップしました。
景品は東京理科大のロゴ入り「大人の鉛筆」という素敵なシャープペンでした。ありがとうございました!
鉛筆級の太芯のシャープペンなのですが、専用の芯削りが付属していて、本当に鉛筆のようです^^

学生を差し置いてそれでいいのか大人、という気もしますが、気にしない気にしない。
勉強でもなく、研究でもなく、仕事でもない。遊びという、何の責任もなくなおかつ工数とか人件費とか納期とか、全く度外視していいという無敵環境で今後とも競技を楽しませて頂きます!(もちろん大人なのでごく限られた作業時間と費用のやりくりというかなり厳しい制限はありますが)




いろいろな大会で活躍していてよく名前を見かけた「ディザイア」は今回で引退とのことで、解体されてしまうそうです。
今回もさんぽやランプランサスといった面白い感じの機体も出てきていますし、新世代の学生さんの活躍も観客として楽しみにしたいと思います。

というわけで、今回も素晴らしい大会をありがとうございました。理科大無線部の皆さん&参加者のみなさまお疲れ様でした!

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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