TA7291Pのコツ


トップページに広告が出てしまうほど、前回から間が空いてしまいました。
何も進んでいません。まずロボ制作の前に、自宅内を大幅リニューアルしなくてはなりません。1~2畳ほどの狭小空間にロボット工房を構築すべく、年内はそちらに集中したいのですが・・・何一つ進んでいません。



ロボサバ用のファミタンク。
TA7291Pの使い方で、Vrefでの速度制御がどうも上手く行かないなと諦め、 VrefはVsにつなぎ、IN1、IN2に対するHI-LOWだけの入力にしていました。
これだと速度は出るのですが、速度を変化させることができません。

が、IN1、IN2にPWMを入力するという方法があるそうです。
http://cranberrytree.blogspot.jp/2012/12/ta7691ppwm.html

その手があったか!



メガドライブタンクを作る際にはオムニホイールかメカナムホイールを導入したいのですが、
・車軸の太さを合わせる方法が分からない。
・専用のギアードモーターを使おうにも、どのギア比が最適なのか分からない。
そんなところで半年ぐらい止まっています。

以上、近況報告でした。
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電波のまとめ


ロボサバはそれぞれが作ったロボットが複数台、しかもビデオ装置も使うので、混線して大変です。
BluetoothとZigbeeの違いとか、ラジコンのバンドの種類とか、知らないことも多かったの、分かる範囲で表にまとめてみました。




~1.6MHzまで:AMラジオ
25MHz帯:京商ミニッツADバンド(1~20ch)※1・KONDOのプロポ(ADバンド1~3ch)
27MHz帯:ラジコン地上・水上用12バンド
40MHz帯:ラジコン地上・水上用8バンド
40MHz帯:ラジコン上空用5バンド
72MHz帯:ラジコン上空用10バンド
76MHz~:FMラジオやVHFテレビ
470MHz~:UHFカメラ(UHFテレビ)
1.2GHz帯:アナログカメラ(最大8ch。1080,1120,1160,1200,1010,1040,1240,1280MHz※2)
2.4GHz帯:※4無線LAN(b/g)、VS-C1コントローラ、ラジコン用コントローラ、
       トイラジ用コントローラー、Bluetooth、Zigbee、USBカメラ
2.5GHz帯:無線LAN(b/g)
5GHz帯:無線LAN(a/n)※3

※1 ミニッツ(京商のラジコン)の送受信は、ADバンド以外にも
   AM 27MHz、FM 27MHz BETバンド、ASF 2.4GHzがある。
※2 1.2GHzのアナログカメラでチャンネルが固定のものは、たぶん1200MHz。
※3 IEEE 802.11aは5GHzのみ。802.11nは2.4GHz&GHzのミックス(なのでロボサバでは干渉するかも)
※4 Bluetoothと2.4GHz帯の無線LANで干渉が起こることがある。
   Bluetoothは使用する周波数を小刻みに変更してノイズ耐性を増す周波数ホッピングを行う。
※5 2.4GHz帯の代表例
・VS-C1:Vistonのコントローラー。周波数自動切替方式。(周波数ホッピング?)
・Wiiリモコン:Bluetoothを使用。
・PS3リモコン:Bluetoothを使用。




特に2.4GHz帯はトイラジやUSB遠隔カメラなどでも使用される人気の周波数帯で、IEEEに準拠したものと、そうでない独自規格のものが混在するのでかなり厄介です。
仮に使用機材がすべて全部IEEEに準拠していたとしても、IEEE802.11gの映像転送とBluetoothはガッツリと干渉することが分かっています↓
参考)http://repo.lib.nitech.ac.jp/bitstream/123456789/8148/1/J91-B_321.pdf




おまけ。 IEEEなんちゃらについて。

IEEE 802.11 b/g/n:無線LAN、Wi-Fi(2.4~2.5GHz帯)
IEEE 802.11 a/n:無線LAN、Wi-Fi(5GHz帯)
IEEE 802.15.1:Bluetooth(2.4GHz帯)
IEEE 802.15.2:IEEE 802.11との共存性。
IEEE 802.15.3a:UWB(高速、位置検出可。日本では3.4~4.8GHz、7.25~10.25GHz、22GHz~29GHz)
IEEE 802.15.4:Zigbee、Xbee

IEEE同士で干渉するなら規格を制定していえる価値半減!て思います。




現状の結論として、混線の原因は主に2.4GHz帯であり、その干渉から逃れるには、
(1)純粋な5GHz帯であるIEEE 802.11 aか、IEEE802.11 acで無線を構築する。
   (IEEE 802.11 nは5GHzと2.4GHzを混ぜて使うのでダメ)
(2)ラジコン用バンド+UHFカメラの組み合わせで構築する。
のどちらかが、手堅い方法のようです。

ツインスティックでロボサバ

th_P1090422.jpg



ロボサバ大会では、毎回なにか1つはマイナーチェンジ的なことを加えるようにしているのですが、
今回は操作系をサターンのバーチャロンツインスティックにしてみました。





使用したツインスティックは、今回のために作ったコネクタをプレステ用に改めたものです。

無線はWiiリモコン+USB無線ドングル+SBDBT。
そして、Wiiリモコンの拡張端子をPSコネクタに変換するドングルも使用しています。




arduinoとSBDBTの接続は、前回の記事の通りです。




ロボサバは基本的に無線カメラの映像を頼りに撃ち合うサバイバルゲームです。
なので、操作する場所と戦闘フィールドはベニヤ板やカーテンなどで仕切られています。
Wiiコントローラーの拡張端子を使う利点は実はここにあり、
Wiiコントローラー本体(つまりアンテナ部分)だけを、仕切りをまたいだ戦闘フィールド側にぴょこんと出しておけます。
これで、電波状況が改善し、コントロールが目に見えて安定します♪




遊んでみた感じ、かなりのアサルト感を満喫できました。これぞファミコン版アサルト!(違)いや遊んだ感じはグロブダー。いやむしろサイバースレッドかもしれません^^




脱輪防止処理とか操作系プログラムのきめ細やかな処理をしていないので戦果はイマイチでしたが、ちょっと手を入れれば十分に遊べるものになりそうです。
1度、被弾センサが機能しなくなり焦りましたが、原因はarduinoのシールドが十分にささっていないためでした。
自作のarduino版の被弾センサは、かなり安定している方なので、そろそろオフィシャルサイトでソースを公開しようかと思っています。




th_P1090429.jpg
今回のロボサバ参加ロボたち。
写真だと分かりづらいかもしれませんが、中央のピンクの二足ロボットが吉田さんの愛機「さくら2号」で、今回はボトムズのスコープドッグみたいに、カメラのレンズが回転して切り替わる方式です。理想的です!
さらに、さくら2号の前にあるデフォルメマシンガンが、田中さん制作のフルスクラッチM2です。
ロボがまだ完成していないロボサバ参加者や、ロボが故障して遊べなくなったプレイヤーには、審判などをお願いしつつ、トーチカ戦ではこのM2等でロボを撃ちまくってストレス発散していただいています。

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ノイズキラーコンデンサの装着


ノイズキラーコンデンサモーターに3カ所も104積層セラミックコンデンサを半田付けしなくてはならいのですが、慣れてきました。




まず、モーターの缶の横の部分、プラスチック部品を固定する爪の近くを、やすりで削ります。(写真取り忘れました。)
次に、その部分に半田を盛ります。




th_CIMG3652.jpg
104積層セラミックコンデンサを3カ所とりつけます。
モーターの端子はけっこう穴が広く設計されているので、コンデンサの足とリード線が全部ちゃんと入ります。
コンデンサの足を図のように刺して折ると、よい感じでした。




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それぞれを半田付け後、足を切ったらできあがりです。
このようなコンデンサの取り付け方だと、タミヤの3速クランクギヤーボックスに取り付ける際も邪魔になりません。

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ファミタンク仮設2号


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今日はロボサバ(ミニガンとカメラを搭載したラジコンロボットによる射撃合戦)に参加してきました。
参加機体は、いつものファミタンクに手堅いマイナーチェンジを施したファミタンク仮設2号です。




th_CIMG3653.jpg

タミヤの3足クランクギヤーボックスの低速(ギア比203.7:1)を使っていたのですが、
スピードが遅すぎたので中速(ギア比58.2:1)に変更してみました。
モーターも、パワーダッシュモーターからトルクチューンモーターに改めました。
写真は、ノイズキラーコンデンサを装着した状態です。

足回りの改善で、ゲームとして十分に楽しく遊べるスピード&馬力となりました。
コンバットシューティング(単独での射撃試技)では、ターゲットの中心を射貫くことができ、クリア時間でも2位と良い感じでした。
(その後の通常ゲームでは、混線によるノーコンが多発し、成績がふるいませんでしたが・・・)




th_CIMG3668.jpg

コンバットシューティングのマトは、ガムテープの芯をアルミ箔で覆ったものを使います。
写真の右側はアルミ箔を芯から取り外した状態です。見えにくいですが中心に当たっています^^

写真の左側は、アナログ波のテレビモニタです。バッテンの糸は何でしょうか。
答えはダットサイトを真似た簡易照準です。
カメラが砲身に固定しされているので、これでも照準になるのです。

照準調整も簡単で、
カーテンに新聞を貼る→撃つ→穴の空いた所をディスプレイで見て、糸のバッテンを合わせる。
と、これだけでOKです。




th_CIMG3671.jpg

被弾センサがキレイに被弾しているの図です。
ところでマイナーチェンジとして、弾倉をチョコベビーの入れ物にしました。
兵器っぽい外見になりがちなロボサバ機ですが、これならファミタンクらしいおもちゃっぽさを演出できますし、
なにより、弾の残りが一目瞭然になります。

ロボサバでは初心者ベテランを問わず毎度のように「空撃ち」が生じます。
問題はいろいろありますが、弾倉が透けていれば単なる弾切れなのか、エアガンの不具合なのかを峻別することができます。
また、試合前に残弾数チェックを省くことができるのも大きなメリットです。
詳しくは書きませんが、ロボサバで機体を動かすためには、試合毎に10〜20項目ぐらいのチェックが必要なのです。




th_CIMG3662.jpg

記念撮影パチリ。
ピンクの機体、吉田さんのさくら2号が二足歩行機として本格参戦。
向かって右側の機体は今回初参戦のBWさん作D-TANKで、Arduinoがコアになっているファミタンクの仲間^^
写真には入っていませんが、コイズミさんがスピーディーかつ横平行移動も可能なクローラー型で参加され、衝撃を受けました。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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