零電完全理解(13) マルチバイブレーター

(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



本を読んでもイマイチ分からなったマルチバイブレーターですが、
この解説で理解できた気がします。
理解のキーワードは、「個体差」です。

零からの電子工作 第13回:マルチバイブレーター
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13109978





1)復習


コレクター許容損失について

13_2.jpg
5V、10mAの時、許容損失は、とりあえずW=IRでかけてしまう。
抵抗分の損失も含んでしまうが、よい。

簡単な喩え話)
トランジスタと抵抗が一緒にメシを食いに行ったとする。
2人で1万円分食う予定。
トランジスタが飽和状態の時、腹いっぱいなんであまり食わない。
1000円分をトランジスタが食べ、9000円分を抵抗が食べる。
飽和状態の時、余裕をみて2000円をトランジスタに渡しておけば、お会計はできる。

飽和していない時。
トランジスタは2000円分たべるとすると、抵抗は8000円分。
最悪のケースを考える。
お会計の時に抵抗が「これで会計たのむわ」と封筒を渡し去った時、
いざ封筒を開けたら「ごちそうさま」と書いた紙だった場合。
そんな時でも大丈夫なように、トランジスタには10000円分を渡しておく。

ということで、
トランジスタの損失は、抵抗分も含めて計算してしまってよい。



2)マルチバイブレーターの回路図

13_3.jpg
大小の抵抗と、
電界コンデンサ、
トランジスタ
で構成される左右対称の回路。

色がついているところの電圧を右にグラフ化。



3)マルチバイブレーターのステップ


13_5.jpg
まず、スイッチを入れると、4方向に電流が流れようとする。
最初の瞬間、抵抗右小のラインは、右トランジスタが閉じているため、
コンデンサが充電されるまで左トランジスタのベースに流れる。
抵抗右大も、左トランジスタのベースに流れる。
左側でも同じことが起きてる。

赤と青のポイント。
充電されるまで電流が流れるが、
抵抗が小さいため、充電のスピードは速い。
ちなみにトランジスタは、0.7Vを超え始めるとオンになる。

左右のトランジスタには個体差があるため、
厳密に同時にオンになるということはない。
どちらかが必ず先にオンになる。(←重要!)


今回は右側のトランジスタが先にオンになったと仮定する。
電源を入れると同時に、右側のベースの電圧があがっていく。(緑)
右のベースがオンになり、コレクタからエミッタに電流が流れる。
コレクタの電圧はゼロになる。(赤)

13_6.jpg
コンデンサの右側の電圧も0になるが、その瞬間、
電位差は残っているため、コンデンサの左側は‐5Vになる。
そのため、左側のコンデンサのコレクタも‐5V。(オレンジ)
オレンジはあと少しで0.7Vになりそうだったのに、
コンデンサのおかげで完全にオフになってしまった。
この時点で、明白に左がオフ、右がオン。

13_9.jpg
右のコンデンサは放電により電圧が徐々に上がっていく。
ただし、こんどは大きい抵抗を通るので、放電のスピードはゆっくり。
その間、左のコンデンサも電源電圧まで充電されていく。(青)
充電が終わったら、電圧はそのまま。
右コンデンサのベースは、0.7V程度でとどまる。(緑)
その時、右コンデンサのコレクタはほぼ0V(赤)


13_10.jpg
いずれ、左コンデンサのベースがオンになる(オレンジ)
その瞬間、左コンデンサは0Vになる。(青)

それを交互に繰り返す結果、
赤と青の部分では0Vと5Vをシーソーのように繰り返す。



4)切り替えのスピード

切り替えのスピードは、コンデンサの充電と放電のスピードによる。
よって、動作のタイミングは、コンデンサの大きさと抵抗の大きさで決まる。

13_11.jpg
蛇口の抵抗は小さいほど、大量に電気が入り、
風呂栓の抵抗が大きいほど、電気の抜けはゆっくりになる。
また、コンデンサの浴槽(C)が大きくても、貯まるのに時間はかかる。



5)各抵抗の大きさ

13_13.jpg
大の抵抗を50kΩ
コンデンサを10μF、
トランジスタは1815とする。



6)実験

13_15.jpg
スイッチを入れると、交互にLEDが光る。

50kΩの抵抗を100kΩにすると、放電の時間が長くなるので、LEDの点滅はゆっくりになる。

一方を50kΩ、もう一方を100kΩにすると、左右の点灯の長さに差が出る。
コンデンサを10μFから100μFにすると、さらに点滅スピードは遅くなる。



7)入力インピーダンス

13_16.jpg
図のようにLEDをつけると、
抵抗小と右LED抵抗の分圧の効果で、
LEDの電圧は5Vにはならない。
かといって、抵抗小の部分を変更すると面倒。

13_18.jpg
そこで「入力インピーダンスの大きいもの」をつかう。

13_19.jpg
以前、74HC04で出てきた話。

13_20.jpg
74HC04ほど入力インピーダンスが高くはないが、トランジスタでもよい。


13_21.jpg
実験。交互にLEDが点滅する。


13_22.jpg
さらに、コンデンサを追加すると、
電力の供給がなくなっても、コンデンサからの供給が得られる。

実際やってみると、LEDが完全には消えなくなる。
ただし、青は完全に消える。(高い電圧が必要なため)
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零電完全理解(12) モータードライバー

(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



ゼロタンクではかなり乱暴な使い方をしていたモータードライバーですが、
正しく使って堅牢な足回りを実現できればと思います。

零からの電子工作 第12回:モータードライバー
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12930863




1)回路図

12_1.jpg
トランジスターはムズカシイので、
回路図では右のように、スイッチに置き換え、シンプルに考えることにする。



2)モーターを逆に回転するには?

12_2.jpg
モーターを逆に回転するには、電流を逆に流せばよい。



3)CWとはなにか。

時計回りの回転のことをCW(クロックワイズ)と言う。
反時計回りのことをCCW(カウンタークロックワイズ)と言う。



4)Hブリッジ回路

12_3.jpg

12_4.jpg

回路の電流のながれ。
スイッチを入れるパターンに応じて、モーターに流れる電流の向きが変わる。
これが「Hブリッジ回路」


12_5.jpg
Hブリッジ回路でやってはいけないことがある。
図のようにつなぐと、抵抗がないので大電流が流れてしまう。これがショート。

ただし、マイナス側同士がオンになるのは問題ない。



5)ブレーキ

図でCWに電流を流すとすると、
モーターは回転し、逆起電力も生じている。

12_6.jpg
スイッチを止めると、モーターは慣性で回り続ける。
この時、逆向きに電気が流れる。

12_7.jpg
スイッチを切った時の配線を、GNDに接続すると、
回転で発電した電気で回そうとする力が生まれ、
回転する力が打ち消しあい、ブレーキとなる。



6)モータードライバー

12_9.jpg

TA7291P

GND:グランド
OUT1:モーターに接続
OUT2:モーターに接続
Vcc:ロジック用電源(5V)
Vs:モーター用電源(6V)
Vref:この電圧に応じて、モーター電源を調節できる。
   Vsを超えてはならない。
IN1:デジタル入力。0Vか5Vなので、プルダウン抵抗とタクトスイッチを入れる。
IN2:同上。
NC:ノンコネクションの略。つながない。基盤への固定用に便利。

12_10.jpg
プルダウン抵抗と並行にLEDをつけ、動作を分かりやすくする。



7)データシート


12_11.jpg

12_13.jpg
ロジックの電源電圧は4.5V~20V
モーターの電源電圧は0V~20V


12_14.jpg
Pタイプでは1.0A、ピークで2.0AまでOK。



8)実験。

12_19.jpg

12_20.jpg
可変抵抗を操作すると、モーターのスピードも変化する。

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零電完全理解(11) DCモーター

(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



モーターは、電池につなげて遊ぶだけなら特にケアは必要ありませんが、
電子回路と組み合わせるには電気的ノイズのケアや電圧の管理が必要になります。
この回では、その辺も分かりやすく説明されています。
この辺を理解していなかったので、以前モーターの回路にレーザーLEDを並列にしてオシャカにしたりしました。

零からの電子工作 第11回:DCモーター
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12909936




1)DCモーター


11_1.jpg
ミニ四駆などでおなじみのモーター



2)今回の回路

11_2.jpg
トランジスタに関して、
今までの2SC1815の最大定格のコレクタ電流が150mA。
モーターを回すのにはパワー不足なので、少し大きいタイプの
2SC3422を使う。こちらはコレクタ電流が3,000mA。



3)モーターに流れる電流。

11_3.jpg
これが、FA130モーターの性能線図。
緑が電流の量。
黄色がスピード。
赤が電力出力。
青が効率。
を表す。
これは、モーターにかかる電圧が3Vの時の図。

電圧を下げれば、図も変わる。
(性能線図は、マブチのカタログから起動できる。)
たとえば、
ここのカタログの18100という数字をクリックすると、
こちらが開く。



4)モーターの負荷と電流の関係

11_4.jpg
モーターに負荷がかかっていない時、(=トルクがゼロの時)、
電流は0.15A。
今回の実験の負荷では500mA程度を想定。
負荷を高くしていくと、最大で2Aほど流れることがグラフから分かる。



5)トランジスターの検証

11_5.jpg
モーターの定格は3Vだが、6Vで使用する。
モーターには500mA流れるとする。余裕をみて1Aを想定。

トランジスターのコレクター電流の最大値は3A。半分としても1.5Aまでいけるので合格。
許容損失について、
十分な放熱板を付けた場合=10W
放熱板を付けなかった場合=1.5W

W=VI=6×1=6Wは欲しい。


11_6.jpg
安全を考慮した計算だと放熱板が必要だが、
・実際に流れるのは500mA程度。
・スイッチを一度オンにしたらしばらく切らないので、
 トランジスタにかかる電圧は0.3V程度になる。
(→理由がよくわからない。)
・少し余裕を見て0.6Vと考えると、
 W=0.6V×1A=0.6W 倍にしても1.2Wなのでセーフとする。

※実際に使う場合は、モーターがロックするなど、
 電流値が上がる場合があるので、定格を守る。



6)なぜ6Vにするか。5Vをそのまま使えないのか。

なぜ、三端子レギュレータ7805の5Vをそのまま使えないのか。

11_7.jpg
モーターは大量に電流を消費するが、
7805もさほど大きな電流を供給できるものでもない。
結果、モーターに電流が回り、
ICへの電流が不足する事態になる。
また、モーターがノイズの発生源となるので、悪影響もある。

11_8.jpg
そこで、ICにはICの電源、モーターにはモーターの電源が必要になる。



7)2つの電源の基準点に注意。

11_10.jpg
5Vの電源と6Vの電源を混ぜて使う場合、基準点を合わせる必要がある。
それには、5Vのマイナスと6Vのマイナスを接続し、基準点を合わせればよい。



8)コイルと電磁誘導について。

コイルの特性として「変化をいやがる」というものがある。

11_12.jpg
11_12b.jpg
コイルに磁石を入れようとすると、
コイルは磁石をいれまいとして、N・Sが発生する。(右ネジの法則

この時は親指の向きはN←Sを示す。

11_15.jpg
11_14.jpg
逆に、
コイルから磁石を抜こうとすると、
コイルは磁石を逃すまいとして、S・Nが発生する。



9)フレミング左手の法則

磁石の間にコイルを置く。
矢印の向きに電流を流すとすると、
フレミング左手の法則。

11_15a.jpg

親指が力の向き。
人差し指が磁界の向き。
中指が電流の向き。

(これが覚えられない。
 親指を力、力を運動と置き換え、
 順に「親のうん・ち・出ん」とでも覚えておく。
 これでたぶんもう忘れない。
 左手がモーター、右手が発電機を示すことについては、
 「み」が「でんりょく」と覚えるらしい。)


磁界の向きはN→Sを示す。(←右ネジの法則と逆で混乱。あとでまとめる。)

11_16.jpg
コイルの左側では力が下、
コイルの右側では力が上になる。



10)フレミング右手の法則

11_17.jpg
発電機の場合にはフレミング右手の法則を使う。



11)モーターのツンデレ属性

モーターもコイルなので、変化を嫌う傾向を示す。


11_19.jpg
電流を流し、モーターに働けと命令すると、
モーターは「働きたくない」と抵抗する。

11_19b.jpg
電流を止め、モーターに働くなと命令すると、
モーターは、「じゃあ働く」と抵抗する。
この時、トランジスタは閉じているので、
モーターで発電された電力は行き場がなくなる。

トランジスターは命令通りに働いているのに、
命令を聞かないモーターのせいでトランジスタに負担がかかり
かわいそうなことになってしまう。

そこで、助っ人を呼んでくる。



12)ダイオード

11_21.jpg

11_23.jpg
ダイオードは、片方の向きの電流しか流さない。
ダイオードの白い線が、回路図の縦棒と一致し、電流を流す方向を示している。

11_25.jpg
モーターのプラスマイナスの間に挟むことで、
モーターが発電した電力を逃がすことができる。



13)逆起電力

モーターが電流を流そうとする力のことを「逆起電力」と言うが、
実に紛らわしい日本語である。

11_26.jpg
多くの人が「モーターが止まった瞬間に、電池と逆向きの力が発生する」と
説明するが、これは間違い。
(その説明通りだとすると、逆起電力を逃がすためのダイオードの向きは逆のはず。)
「電気を止めてモーターに止まれと命令したのに、
 命令とは逆に、モーターが回り、発電してしまう。」
という認識が正しい。



14)整流子

11_27.jpg
コイルが180度回転すると、
流れが変わってモーターは回らないことになる。

11_28.jpg
そこに、「整流子」という仕組みが入ってくる。
ブラス(画面の緑色の棒)というものを当てて、
磁石に対する電流の向きが一定になるようにしている。

11_29.jpg
この整流子が入れ替わる度に、大きなノイズが発生する。



15)ノイズキラーコンデンサ


11_30.jpg
コンデンサは、直流成分は流さないので、
充電されてしまえば、モーターのみに電気が流れる。
また、モーターに発生するノイズは、交流なので、
コンデンサが消費してくれる。



16)実験回路

電源は2つ用意。
今回はICを使っていないので1電源でよいが、後々のために。

11_31.jpg
9V用のGND(マイナス)を、5VのGND(マイナス)とつなげる。

11_31b.jpg
こちらがモーターとギアボックス。
ノイズ対策用のコンデンサをつけている。



17)実験

11_33.jpg
モーター電源は、乾電池4本で6V。


11_34.jpg
エミッタとコレクタの電圧は、
ベース電源が流れていない時、6V。
ベース電流を流すと、0.2Vぐらいになる。

ということは、モーターが回っている時の電圧は、
6-0.2で5.8Vぐらいが予想される。

11_35.jpg
実際には、予想に反し、4.5Vぐらいの電圧がモーターにかかっている。
なぜか。その理由は19)へ。



18)実験2:電源を1つにすると?

11_36.jpg

電力不足で、モーターも弱まる。
結論。モーターにはモーター用の電気があるとよい。



19)訂正の回
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12919915

電圧降下の原因は、逆起電力に思えるが、実はそうではない。
逆起電力はモーター内部で完結するものであり、
モーターの外部で観測されるものではない。

では、電圧が降下した原因はなにか?

11_38.jpg
電池には、電源の成分以外に、抵抗の成分も入っている。(内部抵抗)
電池の内部抵抗は、かなり小さい。

V=IRで考えると、
電池に流れる電流が少ないうちは、
小さいものと小さいものの掛け算なので影響も小さい。

11_39.jpg
しかし、電流がどんどん大きくなっていくと、
内部抵抗にかかる電圧も無視できなくなる。



20)突入電流

モーターが回転を始める瞬間、「突入電流」が流れる。
「ラッシュ電流」とか、モーターの場合には「起動電流」とも言う。

突入電流で大量に電流が流れた後、モーターが回転を始めると、
逆起電力で逆向きの電流が流れ、電流量は下がっていくことになる。

11_42.jpg
実際、
突入電流で1Aまで上がり、回転中は500mA程度に落ち着く。
また、電源電圧は、5V程度まで下がる。

11_43.jpg
また、ギアボックスに負荷がかかった状態で回転させると、
電流は1A程度まで上昇してしまうのが分かる。



21)大きな抵抗をつなぐと?

11_44.jpg
モーターに限らず、
セメント抵抗のような大電流が流れる抵抗をつなぐことで、
電池の電圧がさがるのが分かる。

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零電完全理解(10) タクトスイッチ

(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



単なるスイッチの説明かと思ったら「プルアップ抵抗」「プルダウン抵抗」の解説がある大事な回でした。

零からの電子工作 第10回:タクトスイッチ
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12894313



1)タクトスイッチとは。

10_1.jpg
押しボタン式のスイッチのこと。

10_2.jpg
スイッチの中身の構造。
ボタンを押すと、接点がつながる仕組み。



2)実験

10_3.jpg
実験回路。

10_4.jpg
押すと点く。



3)実験その2(プルダウン抵抗)


10_5.jpg
74HC04を、タクトスイッチを使って動かす。

スイッチを入れれば5Vで、1.
スイッチを離せば0Vで、0・・・となりそうだが、
このままではスイッチを0にしても0Vにならない。

スイッチがつながっていない状態の時に、
確実に0Vになるよう工夫する必要がある。

10_6.jpg
抵抗をつける。

スイッチを押していない状態では、グランドにつながって0V。
抵抗に電流を流すものがないので、電圧降下もない。入力も0V。


10_7.jpg
スイッチを入れると、5Vが流れる。
回路の手前の電源〜GND間にも電流が流れるが、わずかにしか流れないので問題ない。(分流の法則
この時の抵抗を「プルダウン抵抗」という。



4)プルアップ抵抗

10_8.jpg
抵抗とスイッチを逆につけると、プルアップ抵抗。
スイッチを押していない時、抵抗を通って電流が流れる。
スイッチを押すと、スイッチに無抵抗の電流が流れ、0V。



5)入力インピーダンス

一見、5Vの電源が、抵抗によって5V以下になるように思える。
しかし、入力もほぼ5Vになる。なぜか。

10_9.jpg
ICの内部に、抵抗の成分がはいっている。(入力インピーダンス
74HC04では、このインピーダンスが高い。


10_10.jpg
抵抗を二つ直列した場合で考えると、間の電圧は4.95Vでほとんど下がらない。



6)プルアップ抵抗の抵抗値を決める

10_11.jpg
電流が小さいと、ノイズの影響を受けやすくなり、問題。
また、IC内部に、コンデンサの成分も入っており、
スイッチの切り替え時に、コンデンサの充電時間分タイムラグが出る。
電流が大きすぎると、スイッチを入れた時に無駄な電流が流れてしまいもったいない。

10_12.jpg
目安としては1k~100kぐらいが良い。



7)実験

10_13.jpg
プルアップ抵抗がないと、入力電圧がわからなくなり、誤動作する。

10_14.jpg
20kのプルアップ抵抗を、10Mの抵抗に置き換えてみる。
プルアップ抵抗を大きくすると、分圧の効果がなくなり、誤動作する。

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零電完全理解(09) フォトリフレクタ

(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)


久々の零電です。
今回は零電完全理解(09) フォトリフレクタの回です。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12884261
零電は後半になるほど1回の講義量が減っていくので、がんばって続けたいと思います。




1)トランジスタの復習


9_2.jpg

ベースからの電流が十分で飽和状態の時には、
抵抗がほとんどなくなるため、電圧は低くなる。
ベースからの電流が小さいと、
抵抗が高くなり、電圧も高くなる。
完全に閉めると、電流が流れなくなり、電圧は電源電圧と同じになる。



2)コレクタ損失の復習

コレクタ損失ははP=VI
コレクタ損失が最大になるのは、半開きの時。
完全に閉じれば電流がゼロ、
完全に開けば電圧がほぼゼロ。
つまりV×Iの値が0になり、コレクタ損失はほとんど無くなる。


9_3.jpg



3)開いたり閉じたりすると

開閉の回数が少なければ、平均すればほとんど損失はない。
開いたり閉じたりすると、平均の損失が増える。

9_4.jpg



4)トランジスタの抵抗と飽和の関係


抵抗が小さければ、少し開けば飽和する。
抵抗が大きければ、飽和させるのに大きく開く必要がある。

9_1.jpg



5)フォトリフレクター

9_5.jpg
RPR―220
あしが4本。中にLEDのようなものが2個入っている。
1個130円ぐらい。

9_6.jpg
中身の図。
左が赤外線LED、右がフォトトランジスタ。
フォトトランジスタは、トランジスタなのにベース記号がない。
実は、光がベースのかわりになっている。

9_7.jpg
LEDの赤外線が物体に反射し、フォトトランジスタで受ける。



6)実験:エミッタとコレクタの電圧変化を調べる。

9_10.jpg

紙を近づけると電圧が下がる。
(ちなみに、赤外線は肉眼では見えないが、カメラには映る。)
紙が近づきすぎると、光が反射しなくなるので、逆に電圧が上がってしまう。



7)抵抗

6)の実験では、コレクタの上につけていた抵抗が50kと、比較的大きなもの。
抵抗が大きいということは、コレクタに流す電流量がそもそも小さいので、
ちょっとのベース電流で、すぐに飽和できる。

5kの抵抗に交換すると、飽和のためにベース電流がたくさん必要になる。
(感度が鈍る。)



8)データシート

9_12.jpg
最大定格。半分ぐらいのアンペアで使うのがよい。


9_13.jpg
出力と距離の特性。
一定距離以上近づけると、電圧が下がってくる。
この場合、距離が6mmの時、もっとも効率よく光が返ってくる。



9_14.jpg
LEDの抵抗を決定する。
LEDに流す電流を20mAとすると、
「順電流―順電圧特性」の表より、電圧降下は1.1V。

R = V / I より、
LED側の抵抗にかかる電圧は、(電源電圧‐降下電圧)ということで、
(5V-1.1V) / 0.02A = 195Ω


9_15.jpg
コレクタに付ける抵抗を決定する。
コレクタに流す電流を1mAとして設計する。
飽和した状態で1mAなので、
抵抗にかかる電圧は5Vとする。(1mA分の電圧は誤差の範囲?)
コレクタ側の抵抗にかかる電圧は、R= 5V / 0.001A = 5kΩ



9)配線

①アノード(LED プラス)
②カソード(LED マイナス)
③コレクタ(フォトトランジスタ プラス)
④エミッタ(フォトトランジスタ マイナス)
を間違えずに配線。

9_16.jpg



10)実験

9_17.jpg

白は反射、黒は反射しない。
この回路では、グレーは白と反応した。



11)グレーを黒と反応させるには?


9_18.jpg

グレーで少し反射したぐらいでは反応しないようにすればよい。


9_19.jpg

9_20.jpg

9_21.jpg

コレクタ側の抵抗を小さくすることで、
ゲートを開くための電圧が増す。
つまり、ベースにより多くの電圧(=光量)が必要になる。

グレーを白とみなすか、黒とみなすかは、
可変抵抗をつけて調整すればよい。

9_23.jpg


テーマ : 自然科学
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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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