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10年前のMacと今のMacを比較


機械学習で遊び始めてから、テキストデータ処理をするだけなのにかなり時間がかかったりしてCPUパワーの必要性を感じる今日この頃です。
大掛かりなものは本気サーバーを借りてやらないとダメですが、自分が趣味でやるものはほんのお遊びでもっともっと単純なもの。なのですが、簡単に試したいだけでも結構処理時間がかかってしまいこまりものです。



さて、デスクトップで使っているMac Proですが、2010年のモデルです。気づけば10年前のモデル。
10年の差というのは、ファミコンとプレステぐらいの性能差を生じさせるほどの期間なので、さすがに買い替えないとまずそうです。
でも、実際つかっていると、2015年のMacBookAirよりも動作に余裕ががある気がしますし、スペックも面倒でよく見ていませんでした。
覚悟を決めてMacを新調すべきかどうか。
ちょうど社用のMacBookBookPro(2019)が一瞬手元にあるので、どれくらいの差があるのかなとベンチマークテストをしてみました。


▼ 結果

Mac Pro (Mid 2010)
Single-Core Score:538
Multi-Core Score:2141
OpenCL Score:41100
Metal Score:47440


MacBook Air (13-inch Early 2015)
Single-Core Score:735
Multi-Core Score:1356
OpenCL Score:3145
Metal Score:848

MacBookBook Pro (13-inch Mid 2019)
Single-Core Score:1142
Multi-Core Score:4279

OpenCL Score:7176
Metal Score:5544



驚きの結果でした。
一番古いMac Pro 2010は現役機の1/10ぐらいのスコアであろうと思いきや、
コア数が多いことが幸いし、スペック上は2015年にCPUパワーで勝てています。
さらにOpenCLとMetalの計測においてはブッチギリのスコアでこれまたびっくり。
そういえば以前GPUが故障したのでディスプレイを映すためだけにしぶしぶ交換したのですが、それがよかったみたいです。ブログを見ると去年も10年前の機体であることを嘆いてますね忘れてました。

CPU速度も、MacBookPro2019の半分は出ているので、スペック上としては現役機として結構大丈夫じゃん!という感じです。



拡張性をもった筐体PCを設計意図通り?にちゃんとパーツ交換しながら現役機として続投させていくのはなんだか楽しいものです。

CPUを交換すればさらに現役化できるらしいので、やってみようかなと思います。
それをやるとボトムネックかもしれないメモリ速度も改善するらしいです。
そのレポートについてはまた改めまして。

(以下スペック)

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ROSの自動起動化

pytank.jpg



ROSでいろいろ試せるのはいいですが、ラズパイで作っている場合はラズパイの電源を入れたらPCに接続することなく動き出して欲しいものです。
けど開発やメンテの時にはちゃんとPCにも繋げたいし、なんならGUIも出して欲しいのです。

ということで、デスクトップにつながるROSラズパイだけど、電源を入れたらROSが自動起動するようにも仕込みます。
その自分向けメモです。




https://qiita.com/strv/items/535a370842ae60af9b64
を参考にしました。

自分的なコケポイントは.bash_profileの扱い。
あらかじめ.bash_profileを開いたら.bashを読み込むように設定はしていましたが、それではなぜかうまくいかず、
結局、.bash_profileに
source &HOME/catkin_ws/devel/setup.bash
を追記しました。
(上記記事の中では-ADmというコマンドが意味わからずでした。)




systemdの書き方については以下が大変参照になりました。
https://tex2e.github.io/blog/linux/create-my-systemd-service




また、その他の自動起動についてもいろいろ試しました。下記が参考になりました。
https://qiita.com/karaage0703/items/ed18f318a1775b28eab4
ここに載っていないやり方としては、
デスクトップ環境の立ち上がり時のautostartに実行ファイルを入れるというやり方も試しました。(pythonは実行できました。)




自分向けファイル構造です。ここだけはメモしておかないと絶対わすれます。
ディレクトリの移動が面倒なので、なるべくワークスペース内のファイルを書き換えるだけで済むように設定。
とりあえずwiimoteとpythonだけは動く状態になっています。

・メインとなる自動起動用ファイルの置き場所
/etc/systemd/system
├rescore.service #roscore を立ち上げるだけ。
├ralf_ros_launcher.service #次にralf_rosstart.launch (ほにゃ/ros_start(ROSパッケ名)/launch/の中)を立ち上げる。
└ralf_sh_laucher.service #次にralf_autostart.sh (ほにゃ/ros_start(ROSパッケ名)/scripts/の中)を立ち上げる。

・サブとなる実行内容書き換え用のファイルの置き場所
/ros_start(ROSパッケ名)/launch/ralf_rosstart.launch
→自動起動したいnodeはこのlaunchファイルに書く。

/ros_start(ROSパッケ名)/scripts/ralf_autostart.sh
→ROSと併用するpython ファイルなどの実行はここに書く。



wiimoteによるwiiリモコンの再ペアリングについて

wiimoteはnodeの起動時のみにペアリングを行ってくれるので、
任意のタイミングでリペアリングしたい時には、node自体を再起動させる必要がありそうです。
試したところ、wiimoteはnodeをkillしなくても、wiimoteを再起動することでリペリングが可能のようでした。
GPIOのハードウェアボタンの入力を待ちつつ、入力があったら
subprocess.Popen(["rosrun","wiimote","wiimote_node"])
を実行するようにすれば、再ペアリングがはじまります。

>自分へ
とりあえず今日動いているファイルを.zipにして自分宛に送っておきました。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

RobovieMaker2(8) 変数番号のアドレスへの変換


VS-RC003はシリアル通信でボード内部の変数を書き換えることができます。
方法は、シリアル通信資料に詳しく載っています。




ところで、変数表の変数番号に数値を代入するには、まずその変数番号に対応するアドレスを求める必要があります。
アドレスの値は、200800+(変数番号)×2で、16進数表記になります。

16進数の足し算をやると朦朧とするので、エクセルにしてみました。

vs_rc_henkan.jpg

という感じに表に書きこみ、ボックスB4の中の式を、
=DEC2HEX((B2*2)+HEX2DEC(200800))
とします。
ボックスB2に変数番号を入れると、B4のボックスにアドレスが表示されます。エクセル便利。
そんな小ネタでした。

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MacBookAir壊れる


Mac Book Air の電源が入らなくなりました。
正確には、たまーに入ったり、入らなくなったり。
この症状はかなり希らしく、検索でも同症状はなかなか出てきません。
SMCリセットで改善された!という例ばかりで参考になりません。




ジーニアスバー1回目。
店頭で偶然電源が入り、故障なしとの判断。その時は直ったと大喜びでしたが、家に帰ったら電源入らず。




ジーニアスバー2度目。
ちゃんと店頭で症状が再現されるように調整していきましたが、なんと直前に電源が入り、その後もいい調子に。
内容を説明したところ、OSのブラックアウトの可能性ありとのことで、OSのリインストールとなりました。
リインストールでも電源が入らない症状が出れば、ハードウェアの問題と特定できるとのこと。




リインストール後、無事?電源が入らない症状が再現され、入院となりました。
ボード交換で33000円+税。




日々レトロ修理で遊んでいる身としては、この感じは、十中八九コンデンサだろうなとは思います。
でも最近のものはパーツが小さすぎて素人修理はムリでしょうし、仕事で使う道具なのでより確実にということで我慢しました。




MacBookAirがないとロボットが先に進められないのが、とっても問題です。
MBAの退院からロボ調整に間に合うかわかりませんが、わんだほーに見切りエントリしてみます。

チルトシフト




PVではないですが、正統派のチルトシフトがいっぱい見られて楽しい動画。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。
Qiita記事
電子出版(リンク切れ)
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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