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ROSの自動起動化

pytank.jpg



ROSでいろいろ試せるのはいいですが、ラズパイで作っている場合はラズパイの電源を入れたらPCに接続することなく動き出して欲しいものです。
けど開発やメンテの時にはちゃんとPCにも繋げたいし、なんならGUIも出して欲しいのです。

ということで、デスクトップにつながるROSラズパイだけど、電源を入れたらROSが自動起動するようにも仕込みます。
その自分向けメモです。




https://qiita.com/strv/items/535a370842ae60af9b64
を参考にしました。

自分的なコケポイントは.bash_profileの扱い。
あらかじめ.bash_profileを開いたら.bashを読み込むように設定はしていましたが、それではなぜかうまくいかず、
結局、.bash_profileに
source &HOME/catkin_ws/devel/setup.bash
を追記しました。
(上記記事の中では-ADmというコマンドが意味わからずでした。)




systemdの書き方については以下が大変参照になりました。
https://tex2e.github.io/blog/linux/create-my-systemd-service




また、その他の自動起動についてもいろいろ試しました。下記が参考になりました。
https://qiita.com/karaage0703/items/ed18f318a1775b28eab4
ここに載っていないやり方としては、
デスクトップ環境の立ち上がり時のautostartに実行ファイルを入れるというやり方も試しました。(pythonは実行できました。)




自分向けファイル構造です。ここだけはメモしておかないと絶対わすれます。
ディレクトリの移動が面倒なので、なるべくワークスペース内のファイルを書き換えるだけで済むように設定。
とりあえずwiimoteとpythonだけは動く状態になっています。

・メインとなる自動起動用ファイルの置き場所
/etc/systemd/system
├rescore.service #roscore を立ち上げるだけ。
├ralf_ros_launcher.service #次にralf_rosstart.launch (ほにゃ/ros_start(ROSパッケ名)/launch/の中)を立ち上げる。
└ralf_sh_laucher.service #次にralf_autostart.sh (ほにゃ/ros_start(ROSパッケ名)/scripts/の中)を立ち上げる。

・サブとなる実行内容書き換え用のファイルの置き場所
/ros_start(ROSパッケ名)/launch/ralf_rosstart.launch
→自動起動したいnodeはこのlaunchファイルに書く。

/ros_start(ROSパッケ名)/scripts/ralf_autostart.sh
→ROSと併用するpython ファイルなどの実行はここに書く。



wiimoteによるwiiリモコンの再ペアリングについて

wiimoteはnodeの起動時のみにペアリングを行ってくれるので、
任意のタイミングでリペアリングしたい時には、node自体を再起動させる必要がありそうです。
試したところ、wiimoteはnodeをkillしなくても、wiimoteを再起動することでリペリングが可能のようでした。
GPIOのハードウェアボタンの入力を待ちつつ、入力があったら
subprocess.Popen(["rosrun","wiimote","wiimote_node"])
を実行するようにすれば、再ペアリングがはじまります。

>自分へ
とりあえず今日動いているファイルを.zipにして自分宛に送っておきました。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

RobovieMaker2(8) 変数番号のアドレスへの変換


VS-RC003はシリアル通信でボード内部の変数を書き換えることができます。
方法は、シリアル通信資料に詳しく載っています。




ところで、変数表の変数番号に数値を代入するには、まずその変数番号に対応するアドレスを求める必要があります。
アドレスの値は、200800+(変数番号)×2で、16進数表記になります。

16進数の足し算をやると朦朧とするので、エクセルにしてみました。

vs_rc_henkan.jpg

という感じに表に書きこみ、ボックスB4の中の式を、
=DEC2HEX((B2*2)+HEX2DEC(200800))
とします。
ボックスB2に変数番号を入れると、B4のボックスにアドレスが表示されます。エクセル便利。
そんな小ネタでした。

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MacBookAir壊れる


Mac Book Air の電源が入らなくなりました。
正確には、たまーに入ったり、入らなくなったり。
この症状はかなり希らしく、検索でも同症状はなかなか出てきません。
SMCリセットで改善された!という例ばかりで参考になりません。




ジーニアスバー1回目。
店頭で偶然電源が入り、故障なしとの判断。その時は直ったと大喜びでしたが、家に帰ったら電源入らず。




ジーニアスバー2度目。
ちゃんと店頭で症状が再現されるように調整していきましたが、なんと直前に電源が入り、その後もいい調子に。
内容を説明したところ、OSのブラックアウトの可能性ありとのことで、OSのリインストールとなりました。
リインストールでも電源が入らない症状が出れば、ハードウェアの問題と特定できるとのこと。




リインストール後、無事?電源が入らない症状が再現され、入院となりました。
ボード交換で33000円+税。




日々レトロ修理で遊んでいる身としては、この感じは、十中八九コンデンサだろうなとは思います。
でも最近のものはパーツが小さすぎて素人修理はムリでしょうし、仕事で使う道具なのでより確実にということで我慢しました。




MacBookAirがないとロボットが先に進められないのが、とっても問題です。
MBAの退院からロボ調整に間に合うかわかりませんが、わんだほーに見切りエントリしてみます。

チルトシフト




PVではないですが、正統派のチルトシフトがいっぱい見られて楽しい動画。

ねじなめんなよ

nejiasai.jpg



久々ながら関東ロボット練習会に参加してきました。草加市に来たのは初めてです。
やや少人数でしたが、今回も初めて合う方やベテランの方からいろいろお話を伺えて超おもしろかったです。
電機大ヒューマノイド研究会の面々に「ファミコンの人」と覚えてもらっていたのも嬉しかったです。
電車を乗り継いでD-Warsに出た甲斐がありました♪




練習会の途中で、いしかわさんが、学生たちを近所の「ねじあさい」へ見学に連れて行くと号令をかけました。


「ねじあさい!?」

「ねじあさい」といえば、「有限会社浅井製作所」であり、「ねじこうば.com」であります。
ITを駆使して人脈を作り、サービスの価値を高め、小口顧客から大口ビジネスへと未来を切り開いていく社長の姿は日本ものづくりの象徴的存在です。その技術力、きめ細やかな対応力は、当然ホビロボ界の発展にも大きな影響を及ぼしており、すべてのホビロボのネジは、ねじあさい製であるといっても過言ではありません。
ねじあさい参りを経ねば一人前のロボビルダーにはなれない、と言われるほどの聖地であり、
ロボビルダーを志す者がねじあさいを体験すれば、即座にモノリスに触れたかのような進化を得られるという伝説の場所なのであります。


そんなねじあさいを見学できるチャンスとあれば、行かない手はありません。思わずハイ私も行きますと手をあげて便乗させていただきました。(初対面のゴンタ氏にクルマを出してもらってしまい、まさに便乗でした。本当にありがとうございました。)




th_CIMG2970.jpg
お店の前に貼られたポスター。「半沢のネジ」も扱っているそうです。微笑がえしだっ。




工場の中の様子は、他のサイトで分かると思うので割愛でございます。
浅井社長は、学生相手でも、一介のロボユーザーの私にも、丁寧にねじ制作の解説をしてくださいました。
ねじの制作工程を間近で見せていただきましたが、誕生の瞬間に立ち会った感じというか、妙にネジに親近感が湧いてきました。今後のロボ設計がまた楽しくなりそうです。
身近な所では、たとえば低頭ネジは、タミヤのユニバーサルプレートをL字に組み合わせるときも融通が利きそうです。




肝心の練習会でのロボ進捗ですが、半年以上触ってなかったXcontrollerの操作を思い出すところまではいけました。

th_CIMG2968.jpg

びっくりしたのですが、4個中3個のジャイロが、数ヶ月放置していたにも関わらず、狂ってました。
面白いことに、73程度が正常値のところ、3個とも一様に20前後を示していました。謎です。
湿気かもしれないので、次はシリカゲルと一緒にしまってみようと思います。




ちなみに、ねじあさいが聖地だの伝説だのという話は、先輩ロボビルダーの誰かに聞いた話ではなく、私の想像です。でもそれぐらいありがたい会社なのは間違いありません。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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