VS-RC003のキャンセル設定


VS-RC003に「キャンセル設定」という項目があります。
例えばAボタンで発動するモーションプログラムの実行中に、Bボタンの入力があった際、
Bボタンの入力を無視してAボタン用モーションを続けるか、
現在実行中のAボタン用モーションを無視していきなりBボタンのモーションをはじめるか、
などを決める項目です。が、用語がいまいち分かりずらいです。
ゼノ先生に聞いたのでまとめてみます。




【受け入れキャンセル】
この設定を有効にしたモーションは、他のすべてのモーション実行割り込みを「絶対に受け入れる」。

言い換えれば、モーションの実行権を必ず奪われてしまう一番立場の弱いモーションです。
たとえば、コンビニのバイトで棚に商品補充をしているとき、どんなお客が来てもレジに立たれた時点でレジ打ちをすることになりますが、この時の商品補充が「受け入れキャンセル」に該当します。たぶん。

【割り込みキャンセル】
この設定を有効にしたモーションは、他のどんなモーションにも「絶対に割り込むことができる」。

割り込まれる側のキャンセル設定を無視して割り込み実行することができる最強命令です。
オーナー会社の社員であれば社長命令が「割り込みキャンセル」に該当します。たぶん。

ちなみに「他のどんなモーションにも絶対に割り込まれない」鉄壁の命令というの設定はたぶんありません。
受け入れキャンセルも割り込みキャンセルも言葉面はそういう設定にも見えてしまいますが、違います!




「キャンセル」という言葉が混乱を招くため、なかなかわかるようなわからないような言葉ですが、
アイドリングモーションには、「受け入れキャンセル」を有効に、
緊急時の全サーボオフののモーションには「割り込みキャンセル」を有効にする。
と具体例で考えれば、概念自体はごく普通のことです。




ちなみに、全サーボオフにはあらかじめSTART+SELECTが割り当てられていて、他のすべてに優先します。
また、アイドリングモーションのキャンセル設定も、専用の項目が設けられていたりします・・・・




【アイドリング割り込みキャンセル】
先に実行中のモーションがアイドリングモーションだった場合にのみ、割り込みを行う。

「割り込みキャンセル(有効)」の制限版といったところでしょうか。
たとえばパンチのモーションでアイドリング割り込み(有効)とすると、
キック中はパンチボタンは無効、アイドリングモーションの時のみパンチを出すようになります。




これらのキャンセル設定を利用して、ちょっと役立つ仕込みを行うことができます。
次回はROBO-ONEでも有効な「緊急時自動回復モーション」を設定してみます。
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VS-RC003用PHR-USBケーブル


VS-RC003のUSBソケットが本格的に壊れてきたのですが、
秋葉原まで専用ケーブルを買いに行く時間がないので、再度自作しました。

実はかなり前に1度自作しているのですが、その時は接触不良がありうまくいきませんでした。




今回はUSBケーブル自体は細く軽量なものを使いつつ、PHRコネクタとの接続部分には太い線を使うことで、市販品のような強度を目指してみました。




th_CIMG8655.jpg

ピンアサインは写真の通りで合っていると思います。
ちなみに写真のUSBオスのピンの接点金具は、カメラ側に向いている状態です。言い換えれば周囲を覆っている金具の継ぎ目が机側になるような状態の時のピンアサインを示しています。(※自作される際は、念のため各自お調べください。)




再作成したPHR-USBケーブルは無事に動いています。
が、ケーブル自体が壊れた時を想定して、市販品の変換ケーブルも持ち歩いておきたいところです。

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摩擦変化への足裏応急処置


韓国大会のリングは思ったより摩擦が高く、現地で調整が必要になりました。
ロボワンの公式リングも最近はステッカーでほぼ前面が覆われているので、摩擦度は同じくらいかもしれません。
ライト級はこの微妙な摩擦の差が動作に大きく影響してくるので注意が必要です。




th_CIMG8303.jpg

大会当日のゼムネスの足裏です。
リングの床面が摩擦を持っていたので、足裏にScotchメンディングテープを張り摩擦を調整しました。
歩行バランスの乱れは滑りによって自然に補正してもらえるので、グリップ足とはいえ、適度なスリップが欲しくなるものです。
サイドステップ時のグリップはそのまま必要になるので、足の内側のエッジを立てて使う辺のグリップはそのまま残してあります。




韓国大会でのタイニーウェーブのほとんどがアルミそのままでしたし、姫路大会(コルクマット)での活動を前提として作られているというロボゼロの足裏もアルミそのままです。
ということで、試行錯誤を一周して、アルミそのままというのも万能性、安定性はかなり高いかもしれません。

安定性度が高い分、アルミそのままではスピードが出にくかったり、踏ん張りが利かなかったりするので、その辺りが楽しい悩みどころです。




当日のリング状態に合わせて、たとえば足裏をグリップタイプ、スリックタイプの最低2種類準備しておくのがよいと思いますが、今回の記事のように、メンディングテープで応急処置してしまうのも手かと思います。
ちなみにメンディングテープですべり過ぎる場合には、セロハンテープにすると少しだけグリップが出ますし、
もう少しグリップが欲しい時は薄手のビニールテープとすれば、3〜4段階の微妙な調整も可能です^^

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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