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IRC 2019



今回もダラダラ長文です!




10月10日〜12日に開催された韓国のロボット大会International Robot Contest 2019 (IRC)にROBOT JAPANチームとして参加してきました。運営のみなさん、リーダーの和子さん、メンバーのみなさんお疲れ様でした&ありがとうございました。

参加のきっかけはレグホーンさんからのお誘い。
今年は例年の参加者のご都合が合わなかったようで、カーリング競技用で有利なシングルリンク足のロボットを探していたということでした。

スコブルが参加したのはゴミを拾って分別するECO競技の個人戦、パックをキックしてマトに入れるカーリング競技の個人戦と団体戦でした。
結果としてはECOの個人戦で準優勝カーリング団体戦では優勝となりました!(カーリング個人戦は1回戦敗退><)
スコブルとしては初の大会入賞です。



▼ 大会準備

全般的にロボットの準備がなかなか大変でした。
IRCの参加が決まったのが8月中旬でしたが、大会時期は9月末のROBO-ONEから一週間半後とかなり近いです。
未完成のスコブルを使って両方で結果を出すには作業量の調整が必要で、準備が手遅れにならないようROBO-ONEの合間に少しずつIRC用のモーション検証やハード作成を進めていました。
やりたいこと、やるべきことは頭の中ではできているのですが、それを実作業に落とし込むところでどうしても時間がかかります。
トラブルを見越して定格の倍ぐらいの時間的余裕を見ていましたが、定格の倍以上のトラブルが発生し、ROBO-ONEもIRCも時間切れでした・・・
(そんな中でROBO-ONE予選を突破した戦術については前回の記事にあります。)



▼ IRC-ECO競技

この競技は空き缶やペットボトル、ピンポン球などを指定されたゾーンに片付けていく競技です。
ロボットグランプリのスカベンジャー競技を経験済み(記事①記事②)だったので、ぜひ参加させてくださいと申し出ました。

スコブルのハンドはデフォルト状態では掴み競技にはあまり向いていません。
そこでオプション装備として「Gキャッチャー」を作成しました。

th_IMG_5480.jpg
(オプション装備「Gキャッチャー」。Gはゴミ(garbage)の略。通称たたみいわし。)

スカベンジャー競技に出た経験から、微細なピッキング操作を要する仕組みよりも、適当にガバっとやるだけでいい感じにオブジェクトを取れる仕組みの方が活躍できるだろうということでこの形で制作しました。
自分が作るものにしては割とガチな装備ですが、ご招待されて出る大会である以上、失礼にならないよう競技として成立する性能のものを持っていきたいという気持ちがありました。
これをデフォルト装備の「S(ショート)ハンマー」と換装して使います。

ECO競技の準備で厄介だったのは、オプションをつけた状態に合わせて各基本モーションを調整する必要があったことです。
数字の書き換えという単純作業の多さに最初は若干絶望的な気持ちになりましたが、変換テーブルを使えば既存モーションの上半身だけをまとめて荷物把持状態などに書き換えられることに気づき、事なきを得ました。
無事、荷物のありなしをフラグで分岐させ適切なモーションを発動させる準備ができました。


th_IMG_6992.jpg
(フィールドはこんな感じです。日本のスカベンジャー競技と違い、真ん中にゴチャッとゴミが集積してある。)

実際の大会でも操作の簡単さが功を奏して、第1回戦、第2回戦では余裕をもって勝利することができました。

第3回戦はくじ運によりシードで不戦勝。
そしてなんと準決勝の第4回戦も不戦勝。対戦相手の候補だった2名が双方無得点だったため、ルールにより両者敗退となったのでした。

決勝戦は相手がかなり上手で敗退となりましたが、作業スピード的にはスコブルにも十分勝機があったはず。
不戦勝が続いたがゆえの実践経験の少なさが災いし、試合直後に連続して2個同時掴みが発生。
ECO競技では一度に触れて良いオブジェクトは1個までと決められていたので、2個つかんでしまったら掴み直さなくてはなりません。
密集したオブジェクトから1個だけを拾い上げるのに手間取っているうちに差が開き、その差が埋まらぬまま試合終了となりました。
1個分のアイテムをピッキングできる準備ができていればよかったのですが後の祭り。2個掴みの不具合は想定の範囲内ではありましたが、調整と練習不足でした。



▼ カーリング競技個人戦

カーリングは1エンド100秒以内、5回以内のキックでパックをハウス(マト)に入れるキックによるカーリング競技です。試合は3エンド行われます。外側の黄色ゾーンにパックが入ると1点、その内側の緑ゾーンが3点、中央の赤ゾーンが5点となります。

まずキックについて、SpiritがKHRベース機でかなりのパック飛距離を出していた山口自動機械さんから、現地でアドバイスをもらいました。
聞けばKHRは股関節、膝、足首の3つのピッチ軸をキックに使うことができるので、足先端の速度を出せているとのこと。
スコブルもピッチ軸2個分で蹴っていたつもりでしたが、調整不足で2軸分の加速が同調できておらず、実質股関節ピッチ1軸で蹴ってました。
そこでインパクトの瞬間にヒザピッチも合わせた2軸の回転で蹴られるように微調整。すこし飛距離を伸ばすことができました。

スコブルは大腿ヨー軸を利用したインサイドキックも準備しており、アプローチ時にパックに当たる足の面を広くしてより確実にポイントできる仕組みも入れてあります。このインサイドキックは見た目にもわかりやすく、スコブルだけの技だったのでちょっとした見せ場となりました。

当日は時間短縮のため、第1エンド目で得点できなければその時点で敗退となるルールとなりました。
第1回戦目、第1エンドはポイントゾーンにパックが入りなんとか試合続行。
そこですっかり安心してしまったのか、あとは振るわずそのまま敗退。内容もちょっと覚えていません。。。


th_IMG_6443.jpg
(カーリングの様子。写真が下手くそですみません。)



▼ カーリング競技団体戦

カーリングの団体戦は台湾、韓国、香港、日本の4チームの参加。予選は1イニング、決勝は3イニングで行われます。
団体戦の1戦目、キック順はレグホーン→スコブル→Spiritの順で、当日のテストの調子からポイントゲット確率が徐々に上がるように作戦設定しました。

ところが第1エンドにいきなり相手チームがハウスのど真ん中にパックをドロー。
これに完全に参った2番キッカーの私はテイクアウト(相手のパックにぶつけて弾き飛ばす)するしか手がないと思い、まずはハウスのギリギリまでアプローチ。そこまでは良かったのですが、残り10秒となり狙いを定めきれずにキック。場外へと転がしてしまいました。。。

完全に負けたかとおもいきや、Spritもハウス中央にパックを運び、レグホーンのポイントと合わせてなんと勝利!
何が起こったのかわかりませんでしたが、実は自分は完全にルールを勘違いしていました。
センターに近いパック(No1ストーン)を持つ側が得点獲得だと思っていたのでしたが、それはあくまでカーリングのルールで、IRCのカーリングではNo1ストーンに関わらずポイントの合計で優劣をつけるとのことだったのです。知ってたら昨日の個人戦の結果も違ってたはず。。。

そうとわかれば勝ち方はシンプル。とにかく真ん中の5点を狙っていけばよいわけです。
決勝戦からは初戦の教訓を活かし、メンバーに残り時間をカウントしてもらうようにしました。
スコブルは手堅くポイントゲット。双方若干のトラブルもありましたが、第1イニング、第2イニングと連取して、そのまま優勝となりました。



▼ TOWER BUILDING競技

木製のハノイの塔のおもちゃを完成させるゲーム。
こちらはレグホーン、デクレシェンド、ヘラストが出場しました。
どうやって棒を穴に通すのかな〜と思ったら、海外のチームは棒にディスクを押し付けて穴にハマるまでグリグリと手動で探るというタイプのようでした。

th_IMG_6992.jpg
(タワー競技のフィールドの様子)



▼ ダンス競技

こちらはほとんどが香港チームからの出場。
ROBOT JAPANチームからはチームリーダー和子さんの日本人形とくま人形によるダンスでした。

th_SS 82
(出場直前までトラブルシューティングが発生していてハラハラでした。)



▼ ボクシング&ランブル

ボクシングの団体戦は3on3。
参加したのはデクレシェンド、シルバーキャット、レグホーンの3機体。
地域別対抗戦ということもあり、King of Fightersっぽくてかなりモエました。
BGMもバトルっぽい感じで、3人1チームというのがいいですね。

デクレシェンドは途中で故障してしまい、途中から2対3で戦うことになりましたが、佐々機さんのシルバーキャットがここで大活躍。
最後はレグホーンが安定的な強さを発揮して優勝となりました。(詳しくは他の方のリポートで!)

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(3on3ではギャラリーが集まりました。)


th_IMG_1596.jpg
(レグホーンは激混みのランブル競技でも優勝を収めました!)



▼ 全体的な感想

参考になったのは手の長さのレギュレーションです。IRCのレギュレーションはほぼROBO-ONEに準じていますが、手の長さはヒザを越えてはならないという項目があります。この項目が一つあるだけで、現在のROBO-ONEに多く見られる、点から手足が生えるマコト虫タイプ(あるいはニコちゃん大王タイプ)のロボになりずらく、よりヒューマノイドぽい体型が自然とできやすくなると思います。

また大会の雰囲気も非常によく、国際友好感たっぷりの暖かい大会となっていました。日本に遠征する海外チームの気持ちも少しわかった気がします。現地で英語ができるスタッフのケアがあるだけでも本当に助かります。
初めての競技だらけで準備が若干ツラかったですが、参加して本当に良かったと思える大会でした^^
ROBO-ONEとIRC、両方でそこそこの成績を残すことができ、なんとか役割を果たせたなとホッとしています。

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(よくがんばったROBOT JAPAN チーム)




スコブルもそろそろバトルでもちゃんと戦えるようにしておきたいです。
基盤関連やソフトウェアまわりでもやりたいこと山積みです。
が、ふと「遊んでばっかりでいいのだろうか」と夏休み終盤の小学生のような不安がよぎります。
もう年の瀬が近いですね。
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第35回 ROBO-ONE

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第35回 ROBO-ONE に挑戦しました。毎度の反省文メモです。
今回はスケジュールが厳しかったので出場はスコブルでのROBO-ONE 3kg級出場に絞りました。
いつもは2〜3機体出してたので、だいぶラクになるかな?と思ってたけどぜんぜん大変でした。




特に大変だったのがHTH4。使いこなすためにHTH4のバグを見つける&回避方法を考えるということの繰り返し。
意図せぬモーションの暴発でケーブル断線することもしばしば。その辺りはあとでまとめようかと思います。




目標はとにかくスコブルでの予選突破。予選はちょくちょくクリアしているつもりでしたが、改めて調べてみるとゼムネスで突破したのはもう5年も昔の話でした(苦笑)
今回こそがんばらねば。




今回の予選は床運動。
①歩行 ②倒立 ③ジャンプ旋回 ④前転(後転) の4つを試技を1分以内にまとめることが必要です。
当初はすべてで平均点以上をとり、余裕を持って予選クリア・・・というところを目指しましたが、
前述の通りソフト側のトラブル続きでハードウェア修理に時間を取られすぎ、準備時間切れに。
手持ちの材料でなんとかクリアするための作戦に切り替えることにします。




予選突破作戦。
事前に成功が見えているのは①歩行3ポイント、②二点倒立3ポイント、④足だけ前転5ポイントの11点。後回しになって
いた③ジャンプ旋回180度は諦めて90度以下の2ポイントを死守。これで合計13点の見込み。
制限時間1分はかなり厳しく、多くの競技者が4試技を全うできないことを考えると、11点を予選突破ラインと予想。

①②③④の中でリスクが高いものは何か考えます。
スコブルにとっては①の歩行が最もハイリスクという結論。
ゴールまである程度の距離があるため転倒が1度ならず2度3度と重なる可能性がある。小さいリングの際にあるゴールで止まる際にバランスを崩せば、背の高いスコブルにとっては落下するリスクも高い。これらのリスクを回避するにはより確実な歩行調整を追求する必要があり、際限なく時間がかかる。とデメリットづくめです。
となると①はあらかじめ捨てるのが吉です。

途中であえて転倒し、宣言して1ポイントを取得したらすぐに次の試技に移行すれば大幅な時間短縮を得られます。

あとはまずミスのない②③④を慌てず確実に実行すれば、合計11点を安定して得ることができるという寸法。
考えられるリスクを操作ミス程度です。




自宅でのリハもOK。あとは本番で順番にボタンを押すだけです。
たっぷり寝た後、6時に起床。
ジャンプ旋回時に修正したはずのプルプルがなぜか復活していたのでそれだけ修正。あとは本番を待つのみ。
Twitterに動画をアップして7時ごろに家を出ました。




予選本番直前、何の気なしに起き上がるモーションを試すと、どういうわけか起き上がれないことが発覚。
まったく意味がわからず小パニック。何らかの原因でモーションが調整前のものに書き換わってしまった模様。
そういえば練習中にも何度かそういうことがあったような・・・それはさておきとにかく修正。
一連のモーションの中でクリティカルなのは①の転倒後の起き上がりなので、うつ伏せ起き上がりのみモーションを修正。
他のモーションには手をつけず順番待ちの列に並びます。



で、その予選の試技結果。
https://www.twitch.tv/videos/487749949##
1時間17分ごろからスコブルの本番です。(ちなみにすぐにその後GIYさんのスキップが見られます)



本番では修正した①の起き上がりは成功したものの、③が調整前のダメファイルだったようで転倒。
ジャンプ旋回後のプルプルも復活してる謎。案の定操作を1回ミスしましたが想定の範囲内。最後に④を実行し、こちらは成功。合計9点。
スコブルは29位の成績。作戦通りとはいきませんでしたが、なんとか予選突破で目標達成。
(ちなみにボーダーラインは7点でした。)



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予選突破は目標だったけど本戦用の準備がほとんどできてなくて困っているスコブル。
モーションがちゃんと再生されるかすら不安。
ジャンプ旋回時のプルプルだけは修正書き込みして本戦へ。
ストレートパンチと両手めくりぐらいは出せるはずです。




本戦は最悪の結果となりました。転倒後にまた起きられない現象発生。スリップダウンのまま心折れて敗北。(タイムを取る権利はあったけど心が折れちゃっててだめでした。)




今後の課題:
韓国大会も控えているので、HTH4のモーションがダメになっちゃう問題をまず解決。
想定される原因は、
1:モーションを再生する順番などの都合から、頻繁に行っているジャイロのオンオフの設定が思い通りのものとずれてる。
2:モーションをちゃんと保存できていないことによるHTH4再起動時のファイルの先祖返り。
3:モーションリストをちゃんと保存できていないことによるHTH4再起動時のファイルの先祖返り。
マニュアルももうちょっと読み込んでいろいろなところにあるHTH4の保存ボタンの意味を改めて理解しておこうと思います。

他には、
・トリムをちゃんと作り直してぞれぞれのモーションに反映。
・クレーンモードのテストを実装(自分の記事を参考に
・つかむ用アタッチメントの制度UP。

細々と大変です。それが終わったら歩行とバトルモーションを追求していきたいと思います。

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スコブルβ1


CIMG0326.jpg

8月に実施した「スコブル ベータワン」の改良進捗。

・腕のヨー軸を3304から2552に換装。
・ケーブルを短尺化、内臓化(両手、右足太腿以下、胸部)
・フレーム全般を再設計し、軽量化および分解性を向上。
・身長を数ミリ低く。
・リポ3セル搭載化。

半月ぶりぐらいに元の形に組み立て直しました。
せん断しそうなフレーム箇所やケーブルが露出している箇所がまだあるので、もうちょい改造は必要そうです。
ほとんどのサーボについて基盤を外して配線の出口を変更しましたが、かなり面倒でした><

かなり頑張ったけど見た目は前とほとんど変わらず進捗してないぽく見えるという・・・

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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