リフォーム中


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年末から新しいロボはおろかゼムネスの調整もせずに何をしているのかというと、引越し&リフォーム計画をすすめています。
ロボットで遊ぶためだけに得たCADや電気工事士の資格がここにきて微妙に活かせています。




都内にしてはなかなか広い中古物件をみつけることができたので、1Fを倉庫&作業場にできそうです。
小型CNCも思い切って購入してしてしまったので、3Dプリンタと合わせて、設備的には一通りそろった感じです。
キッチンに例えれば、3Dプリンタがオーブンで、CNCは冷蔵庫といったところ。
作業台がシンクで、塗装ブースや半田などを行う場所の近くには換気扇を設置するのでガスコンロでしょうか。
そういう意味で、使いやすいキッチンの作り方が書いてある本などが非常に参考になります。

なんとなく、中央が設計と組み立て、右側が時間のかかる作業、左側が仕上げに近い作業、
後ろ側は動作テストの場所、という風に流れを作ったらよいかなと思っています。

工具と素材がとっちらかりやすくて、作業台をすぐに埋めてしまうので、そのあたりもなんとかしたいものです。
ドライバーやカッター、ピンセット、ワイヤストリッパーや圧着工具といったレギュラーメンバーの定位置も設定できるといいですよね。
いろいろな人の作業を見て見たいものです。




そのためには実際に何かを作って道具の動きを少し記録して意識してみる必要があるかもしれません。
もちろん考える範囲は作業場だけではないので、やることもりだくさんです。
かなり面倒ですがブログに書くと楽しいことをやっているような気分になれるので、これからも時折報告がてら書こうかと思います。
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VS-RC003でミキシング


チロル大会当日の明け方にVS-RC003でのミキシング設定方法を忘れてしまい時間切れになってしまいました。
ので、来年の自分のためにもやりかたをまとめておきます。




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(図1)

上記(図1)はジャイロの取説より一部抜粋したものです。ミキシングの計算式は取説の通りで、それ以上でも以下でもないのですが・・・コントローラーなどから変数を入力して使う時にはコツがいりますたぶん。
基本的なところはジャイロの説明書のp11〜に詳しいのでそれを読めば大丈夫かと思います。




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たとえば、ゼムキャノンのようにCN3の1番サーボを腰のヨー軸に設定していたとして、そのヨー軸を上半身に装備したキャノンの左右旋回砲台として使う場合。
狙いをつけるためにコントローラーからの入力量(アナログ入力値や入力時間)に応じた旋回をさせたくなると思います。
私の場合はコントローラーがファミコン方式ですので十時キーを押下している時間だけ、腰をひねるようにしています。

入力に応じて変数を増減していき、それをサーボ位置に増減させていけばよいだけですが、具体的にはどうするかという話。




①まず、ユーザー変数[v65]に、ヨー軸のサーボ位置に対して増減させる分の値を入力するとします。

その設定をするには、(図1)のVa1で参照する変数番号を65にセットします。(上下の小さい矢印ボタンを押します)
その隣のVb1に何を入れるかですが、ここには特に設定したい数値がなくとも、何かを入れなくてはなりません。
Vb1の値は自動的に積算されてしまうので、0が代入された変数番号を設定したりすると、結果が0となり何も反映されなくなります。
そこで、今回のようにミキシングに加える変数が1つしかない場合には、Vb1には1が入り積算されるようにします。
計算式の分母が256ですので、256を代入した変数をあらかじめ準備しセットすればVb1を1にできます。
たとえば変数v[68]に256を設定する場合には、モーションプログラム上でその代入を行い、Va2には変数番号68をセットするようにします。
大事なのはここだけです。
あとは、kでゲインを設定すればできあがりです。Va1,Vb1で増減させた値を、何倍してサーボの位置に反映させるかというのがゲインです。




②次に、コントローラでの数値の操作のプログラムをします。

こちらは、モーションプログラムの中でボタン入力に応じての変数の増減を設定していくだけです。
たとえば十時キーの左右を押す時間に応じて、変数v[65]が増減するようなループを組めばOKです。
これで、左右に旋回可能な砲塔が完成します。




同様に、同様に上下を押す時間に応じて変数v[66]が増減するようにし、腰ピッチ軸サーボに反映させるように設定すれば、
上下左右に自由にターゲティングできるようになります。
少し手を加えるだけで、最初はゆっくり微調整移動、ちょっと長押しを続けると高速移動、と変化する設定も可能です。




コントローラーによる入力のミキシングは、いろいろな場面で重宝します。
ヒト型レスキューコンテストでは、ゼムネスの足の膝、足首、腰のピッチ軸に同量ずつ増減させることで、上半身の高さを自由に操作できるようにし、瓦礫撤去作業に利用しました。
また、加速度センサの数値を利用して、自動的に上半身のバランスをとるということも可能です。
モーション設定内で増減量のリセットを行わなければ、増減量はどのモーション時にも反映されつづけますので、坂道を移動する時などに腰ピッチを使って重心を変化させておくとか、格闘相手の背丈に合わせてパンチの高さを調整するということも可能ではあります。
ベストな歩行姿勢を実測するために、転ぶたびに上体の傾きを加減していく・・・ということも可能だと思います。




ちなみに変数一覧はこちらです。

ミキシングは技術としてはごく基本的なものですが、入れるだけでホビロボの器用度、融通度が劇的にアップしますので、試したことのない方はぜひ導入してみてください。

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チロルチョコロボット大会12

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3月11日。チロルチョコロボット大会12に参加してきました。主催のみなさまありがとうございました&参加者のみなさまお疲れ様でした。

なんと12年も続いているという大会です。ゼムネスの出場もなんと3回目になります。
二足歩行ロボットの大会ですが足に使えるサーボは4つまでという制限があり、ノコノコ歩くロボットの様が楽しい大会です。
今回は16台ものエントリーがあり、会場は秋葉原のアスラテックさんにて行われました。
競技は徒競走の2m斜面ダッシュと射的のチョコッとシューティングの2競技でした。








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毎回毎回そうなのですが、今回もまた時間がない。。。前日の朝方に調整開始。遊ぶ時間が無限にあればいいのに!
今回はミキシングのやりかたを忘れてのドハマリがあり、調整時間がとれませんでした。後でまとめます。
なんとか参加して競技になるレベルのところまでを済ませ、会場へ。
競技中も追加の調整をしましたので、写真はほとんど撮っていませんすみません。




最初の競技は2m傾斜ダッシュでした。
坂道ではなくナナメのコースを走ります。前進限定だっけ横OKだっけと分からなくなり、とりあえず前進をメインに組みましたが、横歩きオンリーでも大丈夫でした。
今回のゼムネスも前回同様に片足1軸、片足3軸による歩行ですが、膝を使っていないことをより明確にするために膝は真っ直ぐのばした状態でモーションを作ってみました。文面化されたレギュレーションには合致しているのですが、片足2軸ずつという意図があったようなので、次回は2軸ずつの構成でチャレンジしようと思います。上半身と腰のひねりだけで旋回が成立できるかどうかがカギになります。今回の記録はさっぱりでした。




2つ目はシューティング。
発射機構は3年前のシステムから変化なし。ソフト面では前回とほぼ同じで改善点の改善が出来ずに終了。
一応自己ベストではあったのですが、練度が少し上がっただけです。
・最初の横移動がおぼつかず30秒ほど時間をロスしたこと
・砲塔の旋回速度を向上させなかったこと
・砲塔を旋回させながら発射準備する機能をぬいちゃたこと
・砲塔の旋回中にセンターに戻っちゃうバグがあったこと
・ポインタのアジャスト機能がなかったこと
・リロードがへたくそだったこと
など、現時点のハードだけでも改善点は山積みです。
かなりぬるい感じになってしまったので、ガチ勢的にはもう少しちゃんとしたいものです。
上記の課題を改善した上で、リロード面やターゲットプリセット機能などを充実させたいですね。
・・・ということを大会直後は思うんですよね〜。いつも気づくとなにもせぬまま大会前日になっているから不思議です。


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結果はさっぱりでしたが、90%のパーツをタミヤ製品で構成した無骨なキャノンユニットは我ながら気に入っています。
後ろから背中にかけて膨らんでしまう感じが、オリジン版のガンキャノンぽくて好きなのです。
障害物スレスレのラインから軽い弾(紙ワッシャを2枚張りあわせたもの)をピンポイントでスナイプしていく感じはいつも楽しいです。

・ゼムキャノン:紙キャノンユニットの解説 http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1118.html
・チロルアーマー:特殊装甲の解説 http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1117.html




また来年!

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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