VS-RC003のバックアップ&復元


VS-RC003アナログ入力ボードをテストしていたのですが、機能せず。
デジタル入力ボードならなんとかなるかなといろいろいじっているうちにショートさせてしまったらしく、
VS-RC003のボードが完全に壊れました。




チロルチョコ大会の時に買った予備ボードがあったのでコピーすればOK問題なし!
と思い上書きコピーして安心しようとしたところ、サーボ等のCPU設定が消えていてまともに動かないという症状に見舞われました。サーボの設定はかなり時間がかかりましたし、それを作り直したらモーションも全部作り直しです><
困り果ててFacebookで質問したところ、Zak先生とZeno先生からヘルプをいただけました。
おかげさまで完全復活できました。地獄に仏とはこのことです。本当にありがとうございました。


【VS-RC003のバックアップをとる方法】


ロボットプロジェクトの入っているフォルダを見つけます。
フォルダの中には「medit_**.ini」「プロジェクト名.rpj」「モーション名.txt」などが入っています。


それをフォルダごとzipしておきます。
バックアップの保存場所を決めていない人は自分宛に添付メールしておくとかなり安心です。


【VS-RC003の復元/コピー方法】(by Zeno先生)

上記のバックアップを使い、別のVS-RC003ボードに全く同じ設定内容を書き込む方法です。
RobovieMaker2は、書き込み時に下記のような仕様があります。


新しいVS-RC003とパソコンをUSBケーブルをつないで、Lineボタン(メニューの「通信」→「オンライン」)を押してから書き込みを行うと、新しいVS-RC003の中に入っている「サーボの初期位置やCPUの設定」がPCの中のデータに上書きされます。


新しいVS-RC003とパソコンをUSBケーブルをつないで、Lineボタンを押さずに書き込みを行うと、PCの中のデータに入っている「サーボの初期位置やCPUの設定」が新しいVS-RC003に上書きされます。

ということで、復元やコピーボードを作成する場合には、②の手順です。
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歩行調整システム導入


ロボゼロをゼムネスにして以来、一度も歩行が安定したことがありません。
調整をやればできるはずなのに、大会の合間はかなり時間があるはずなのに、
なぜか出来た事がありません。
なぜかといえば、調整が面倒だからです。では、なぜ面倒なのか・・・



調整を勘でやると試行錯誤が大変です。
ビデオに撮ってコマ送りにすれば改善点もすぐ分かり効率が良さそうですが、
いざやってみるとデジカメでビデオを撮ると言う行為がかなり面倒です。
ロボット設置、ビデオ設置、アングル決め、録画ボタン、モーション開始ボタン、ロボット停止、録画ボタン停止、ビデオ確認と手順が多く、さらにこの時コマ送りも手こずりますし、そうこうする間に何をどう調整しようとしてたのかも忘れます。忘れないようにメモをとろうにも両手は塞がっていますし、そもそも改善点を言葉に置き換えるのもまどろっこしいわけです。だからこそビデオを見ながら言語を使わずに調整したいわけですし・・・



ということで、歩行調整をやりたくないという問題の根源にはどうやら、第一に録画チェックがめんどいというのが大きな問題点だったのでした。うっすらとは感づいていましたが、自問自答したらハッキリしました><
じゃあ、録画チェックがもう少しラクだったら自分が歩行調整をやってくれるのではないかと思いまして、
デジカメより少しラクができるかもしれないWEBカムを本格的に導入することにしました!
パソコンにUSBでつなぐカメラです。



まず数年前に買った1000円〜2000円ぐらいの安物カメラを試してみましたが、
フレームレートが低い上に1コマあたりのブレゴマがあまりにも大きいので、歩行検証には不向きでした。
USB3.0の高速転送のWEBカメラも探してみましたが、ほとんどが2.0仕様でした。USB3.0向けは産業用の高いものばかりのようです。
売り場でいろいろ見比べた結果、一番安心そうなのがc920rでした。1万円近くの散財でした。わぁい。
USB2.0というのが不服ですがそれでも高速タイプ?らしく、USB3.0にも対応(ってどういうこと?)というスペックで、カメラ自体がH.246圧縮をしてくれるらしく、画質とフレームレートを保てるらしいです。



使用感としてはなかなか良い感じです。
カメラを左右に振った時のブレもUHFカメラほど優秀ではないですが、かなり少ないです。
さっそく歩行調整です。

デスクトップのMACにWEBカムを接続。
机の上でゼムネスを歩かせてクイックタイムで録画。(机の上でできるのは軽量級特権)
MACでムービーを再生。コマ送りは左右キーでサクサク。
ノートPCのモーション設計画面と見比べながら調整。

という具合で、今までのデジカメ作業と比べたら10倍ぐらい効率がよいです。
いままでならまあまあかなと思っていた安定度の歩行でも、コマ送りにすると暴れているのがよくわかりますし、
1度ずつの調整結果がどういう具合で現れるのかもよ〜くわかります。
30分程度の調整だけでもかなりの成果が得られました。
これならがんばれそうです^^



今日の時点ではまだ足踏みからの再調整ですが、
歩行調整の面白さを再発見できた深夜作業でした。おやすみなさい。

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MacBookAirでUSBブートでUbuntuを使う

(※間違えるとOSXのHDDが破壊されるので、試す方は自己責任でお願いします。ハードディスクのバックアップを取ることをお忘れなく。当記事の手順自体が間違ってることも十分ありえます。)


RaspberryPiで快適にROSを使えるようになったのですが、
手持ちのセットではさすがに画面が小さすぎる&3Dシミュレーターなどは動作が重すぎかもしれません。
そこで、ubuntuの学習用にMacBookAirでもUSB起動でUbuntuを使えるようにしたいと思います。



私の環境での準備物
①MacBook Air 2011(OS10.7.5) ちなみにUSBは2.0規格...
②LIVE UBUNTU用USBメモリ 4Gぐらい1個。
③UBUNTU用USBメモリ 16Gぐらい1個。(USB3.0必須)



③のUSBメモリは高速のものでないと使い物になりません。4つ試しました。
・かなりまえにかったもの(USB 2.0) → 数年前に購入。かなり重い。×
・シリコンパワー SP 16GB → 数年前に購入。使い物にならないほど重い。×
・SUPER TALENT USB3.0 Express NST1(USB3.0) → 最近購入。使えるが重い。×
・SanDisk Ultra Fit SDCZ43-0(USB3.0) → 十分使える!文句なし。◎
PC本体がUSB2.0までの対応でも3.0対応の高速メモリなら使い物になるようです。


【Ubuntuが起動するUSBメモリを作る】


手順はこちら様にすべて掲載されていましたので参考にさせていただきます。
http://shinsuke789.hatenablog.jp/entry/2014/07/19/204909

・ubuntu日本語版の入手先:https://www.ubuntulinux.jp/download
・ターミナルでisoをimgに変換
・使うUSBメモリの場所をdiskutil listで特定。例(/dev/disk1)
・diskutil unmountDisk /dev/disk(番号)でアンマウント。
・sudo dd if=(ubuntuのイメージをドロップ) of=/dev/disk(番号) bs=1m
 ※disk(番号)をrdisk(番号)とすると書き込みが早くなるらしいです。



特にUSBをブータブルにする別途の手順などはなく、
起動時にaltキーを押しておくブートディスク選択でUbuntuのディスクを選べばOKです。



起動するだけでMacBookAirのトラックパッドや音量キーまで使用することができ、かなりびっくりします。
もちろんWifiもすぐに使えます。
これだけでubuntuの基本的な機能をいろいろと試すことができます。
メモリを複数持っていれば、これを1つ準備しておくだけでいろいろと便利に使えそうです。



ただし、この方法だとOSのディスクスペースが足りず、

$sudo apt-get update

ができません。
ROSのフルインストールも入りません。
認識されない領域を認識させるリサイズもかなり難しいようです。
ということで、改めて別の方法にてインストールします。

ただし、このUSBはインストール用のLIVE UBUNTU USBとして使えますのでキープします♪




【MacBookAirで使えるブート用USBを作る】



さきほど作成したLIVE UBUNTU USBを入れて、optionキーを押しながらMacBookAirを起動します。
ubuntuの入った起動ディスクを選びます。
「Try ubuntu without installing」を選びます。


画面の右上のUbuntuの設定から、念のためスリープ、シャットダウンなしを設定しておきます。
「画面の明るさとロック」→「ロックする」と「サスペンドからの復帰時にパスワードを要求する」をオフに。


wifiを設定します。画面の右上のwifiマークから接続するwifiを選び、パスワードを入れてwifiにつなぎます。


インストールを開始します。
http://shiroichi.sakura.ne.jp/2011/10/20111029ubuntu/#gparted
を参考に。
USBメモリのext4を選び、変更ボタンを押し、
・利用方法:ext4ジャーナリングファイルシステム
・パーティションの初期化:チェック
・マウントポイント:/
に設定。
「ブートローダをインストールするデバイス」は、その上の数字なし(/dev/sdb)を選びます。
スワップファイルは無視します。


遅いUSBを使っている場合には、ここはかなり長いので寝たり出かけたりします。


インストールが終わったら、シャットダウンを選びます。
「インストールディスクを抜く」というような表示が出たら、ディスクを抜きます。
ここで一応、ブータブルUSBの作成は終了のはずです。


ただしそのままではブートできないので、OSX側にブート用の仕掛けを仕込みます。
http://refit.sourceforge.net/
から「rEFIT」をOSXにインストールします。
すると、インストール後は起動のたびにブートディスク選択画面が出るようになります。
これがイヤな人には他の方法もあるようですが割愛します。
ちなみにアンインストールはこちらにhttps://eingegenangriff.wordpress.com/2011/05/12/refit%E8%AC%9B%E5%BA%A7%E2%91%A6%E3%80%80%E3%80%9C%E3%82%A2%E3%83%B3%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB%E7%B7%A8%E3%80%9C/


いよいよUSBブートディスクでの起動を行います。
rEFITの起動画面で「EFI/ubuntu/grubx64.efi from EFI」を選択します。
罫線で囲まれたubuntuの起動画面にてubuntuを選択します。
画面がブラックアウトし、起動にかなり時間がかかるかもしれませんが、動いていることを信じてしばらく待ちます。

・osxではなくubuntuからの再起動であれば、rEFITを経由せず黒画面になることがあります。
・もしGNU GRUBのコマンドプロンプト画面が出てしまった場合は、「exit」と入力してリターンを押せばrEFITに戻ることができます。


無事に起動したら、ubuntuを終了し、
OSXと交互にブートを行うなど、動作を確かめます。


起動したubuntuでwifiの設定を行います。
ターミナルからアップデートを試みます。
$sudo apt-get update
は比較的すぐに終わりますが、アップグレードはかなり時間がかかるので注意します。


下記を参考に、apt-fastを導入します。アップグレードが少し早くなるかもしれません。
https://orebibou.com/2014/10/apt-get%E3%82%92%E3%82%88%E3%82%8A%E9%AB%98%E9%80%9F%E3%81%AB%EF%BC%81%E3%80%8Eapt-fast%E3%80%8F%E3%82%B3%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%89/

$ sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/myppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install apt-fast

$sudo nano /etc/apt-fast.conf
上記40行目にある「MIRRORS」の値を、コメントアウトを外して以下の内容に変更する。
MIRRORS=('http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu,http://mirror.cc.columbia.edu/pub/linux/ubuntu/archive/,http://mirror.cc.vt.edu/pub2/ubuntu/,http://mirror.umd.edu/ubuntu/,http://mirrors.mit.edu/ubuntu/')



$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade
をします。
upgrade時になぜかキーボードの設定を聞かれました。
「Apple アルミニウムキーボード[JIS]」を選択します。



ubuntuの高速化のため、
「preload」をインストールします。
http://gihyo.jp/admin/serial/01/ubuntu-recipe/0008?page=3

$ sudo apt-get install preload

使用頻度の高い作業をプリロードしてくれるようになり、USBメモリからの作業を改善してくれます。
特にアプリの起動が速くなります!



これで、USB2.0搭載のPCで、USBブートの「使える」LINUX環境が出来ました。



ROSを使う場合は入れてしまいます。
ROSのインストール→rosdepのインストール→rosinstallのインストール

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall



最後に
$ roscore
が無事動けばROSの導入は完了。「ctrl+c」でroscoreを停止します。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg




■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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