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Python 3 エンジニア認定基礎試験


浅く広くうっすらと学ぶシリーズ。
Python 3 エンジニア認定基礎試験を受けてみました。



プログラミングは必要に迫られた部分だけ渋々書く程度なので、もう少し基礎的なところを勉強したいなと思っていたところでした。
Python3エンジニア認定基礎試験はこれにうってつけで、オライリーのPythonチュートリアルの内容の理解度を問われる試験です。
これに合格しても実務にはまだ直結しませんが、漠然とPythonチュートリアルを読むよりも、クイズ形式なだけ、Pythonの作法がよく身につきます。



以下、おすすめの勉強方法です。

①pythonを全くしらなければ、何か本を読む。
 私の場合は『確かな力が身につくPython「超」入門』を使いました。
 少しでもpythonを試したことがあれば②へ。

②ダメもとで模擬試験をやる。
 https://diver.diveintocode.jp/exam#exam-list (←無料模試のリンク)
 かなり細かい知識が網羅的に問われるので、普段程度pythonを使っている人でも満点は難しいかもしれません。
 模擬試験をやることで、自分が今Pythonチュートリアルのどこがわかっていないのかを確認できます。
 模擬試験の設問は再試験のたびに若干変わるので、全タイプの問題を出現させるために何度か模試をやります。

③『Python チュートリアル第3版』で復習し、理解度を深める。
 模擬試験でわからなかったり、ハテ?と思った問題について、テキストで調べて理解します。
 ただしテキストは完璧ではなく、説明が抜けている部分や突然専門用語を使ってくる箇所などもありますので、
 近くにpythonに詳しい人がいれば聞くとよいでしょう。

④模試と復習を繰り返し、模試上で満点を取れるようにしておく。
 答えを覚えてしまっても、どういう理由でその答えになるのか脳内で復習しながらやるとよいです。
 この模試を完璧にしておくことで、合格点の70%にちょうど届くぐらいになります。

⑤模試に出なかった範囲を、チュートリアルからさらに学びます。
 これを繰り返すことで、余裕を持って合格することができるようになります。

⑥申し込んで受験。
 オフィシャルサイトから近所の教室を探し、申し込みます。10,800円。
 受付は随時といった感じで、教室に行きPCで受験。その場で結果も出ます。



無事合格しました。めでたしめでたし。
少しだけPythonを使ったことがあったので、準備期間は1週間程度で大丈夫でした。
「Python使ってます!」といいつつ、実際にはWEBで入手できるコードをコピペ書き換えで使う程度・・・というレベルの人には、基礎の理解度を深めるきっかけとしてちょうどよき試験かと思います。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

股関節の遊び消し


ピッチ軸やロール軸を垂直線上に並べるとサーボの遊びの分だけプラプラします。
ホビーロボットは常に膝を曲げて歩きますが、サーボの遊びをそこで吸収するという意味もあるようです。
この遊びをなんとかしようという悪あがきシリーズ第二弾。



th_IMG_1389.jpg

左股関節のピッチ軸とロール軸の接点を変な位置にオフセットして、直立状態でも負荷をかけてサーボの遊びを吸収する作戦。
まだ左股関節のみ。パーツが増える割に強度も怪しいものですが、軸については一直線上を保つことができます。




ちなみに遊びをなんとかする悪あがき第一弾が膝のサーボを2個にしてギアで噛み合わせる手法。
こちらはうまくいっているようです。



あとプラプラしているのが足首のピッチ軸。
シンプルで面白い方法があるといいのですが、こちらも軸をオフセットすることしかまだ思い付いていません。

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KRSのサーボ設定


http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1258.html
の記事をもう一度いろいろ。KRS系サーボの設定あれこれについてです。



参考記事
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/ICS3.5_3.6_SoftwareManual_2_2.pdf
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/ICSServoType2346Manual.pdf
http://www.nissei-gtr.co.jp/gtr/faq/detail/faq0121/
http://micro.citizen.co.jp/tec/torque-motor.html



近藤科学の独自規格ICSの【ICS3.5Manager】での設定内容の再把握。
※3204 はストレッチ/ スピード:100 以下 レスポンス:1以下で使用しないとギア破損の可能性あり。

★のみ、HeartToHeartでのシリアル信号でも変更可能。


【たぶん実行電圧の設定】

★ スピード ( 範囲:SLOW・1~127・FAST)
・サーボの最大出力 ( デューティー比 ) を設定できる。値を大きくすると出力が大きく速く動くようになる。

■ パンチ ( 範囲:LOW・0 ~10・HIGH)
・モータの初期応答を設定します。値を大きくすると初期動作が力強くなる。

→パワーが必要ならどちらも最大に。


【たぶんポテンショに対する動作条件の設定】

■ デッドバンド ( 範囲:NARROW・0 ~10・WIDE )
・サーボのニュートラル帯域 ( 不感帯 ) 。
 値を大きくすると不感帯が広くなる。小さくしすぎると微振動(ハンチング)が発生する場合がある。

★ ストレッチ ( 範囲:SOFT・1~127・HARD )
・サーボの保持特性カーブを設定できる。値を大きくすると保持力が大きくなる。
 SET1、SET2、SET3は、PWM 動作時のストレッチ切り換え(キャラクタリステックチェンジ)の設定。
 サーボをばねっぽい挙動にしたい時はこの設定をSOFT方向へ。

■ レスポンス ( 範囲:緩・1~5・鋭 )
・静止状態からの動きだしの特性。
 値を小さくすると動きだしが緩やかに、大きくすると鋭くなる。

■ ダンピング ( 範囲:強・1~255・弱 )
・サーボ停止時のブレーキ特性を設定。
 値を小さくするとブレーキの効きが強くなり目標値の手前で減速。
 値を大きくするとブレーキの効きが弱くなり、目標を行きすぎてから止まるようになる。( オーバーシュート)

→調整次第で多少動きをなめらかにできるかも?


【その他保護設定等】

■ プロテクション ( 範囲:Short・10 ~255・Long)
・ロック状態を検知した場合のプロテクション動作発動までの時間を設定する。
 値を大きくすると発動までの時間が長くなる。
 パラメータ1あたり、約0.056sec

■ リミッタ( 正転 ) ( 範囲:Min.・8000 ~11500・Max.)
■ リミッタ( 逆転 ) ( 範囲:Min.・3500 ~7000・Max.)
・正転方向、逆転方向の最大動作範囲を設定。
・ICSの角度指定コマンドの全域が3500~11500。
 なのでリミッタで制限しない場合は正転11500、逆転3500という指定になる。

■ 温度制限
・温度リミッターを設定。 ( 範囲:高温・1~127・低温 )
 読みとりの値が設定値を下回るとリミッターが発動しサーボが脱力状態になる。設定値以上で動作復帰。
 100℃:30, 90℃:47, 80℃:60, 70℃:75. 60℃:87

■ 電流制限 ( 範囲:設定範囲 正転(Low) 0 ~ 63 (High)、逆転 (Low) 64 ~ 127 (High))
・電流リミッターを設定。
 読みとりの値が設定値を上回るとリミッターが発動しそれ以上の電流を流さなくなります。
 0.0A:0, 0.1A:1, 0.5A:5, 1.0A:10, 1.5A:15, 2.0A:20

■ユーザーオフセット ( 範囲:逆転 ・‒127 ~ 127・正転 )
・ユーザー任意でサーボの原点位置を調整できる。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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