第29回ロボワン/13回ライト


みなさんロボワンおつかれさまでした!
前回までも良かったですが、今回はさらに熱気のある大会だったと思います。




今回はロボワンライト、ロボワン予選ともに、前日は徹夜することもなく、まったくパーフェクトに寝ました。
自分のロボットと、ムスコのロボットの面倒と、他にいろいろとあるのを一度やるのはちょっと欲張りすぎでした。
練習会で得た知識など、いろいろ試したいことはありましたが、見送りになりました。




土曜日のライト級。
唯一の武器ともいえるシコキックの最終調整は当日の5分ほど。
なんとかハイキックになる調整を施し、試合へ。




1回戦はほぼそのまんまさん。
前回までで何度かKHRから勝ち星を上げることが出来るようになってきたのであわよくばと思いましたが・・・
通常パンチで実践向けに改造すべきと思っていたところが導入できておらず、攻めあぐねて敗北。

実践パンチの構想はぼんやりと浮かんではいるので、時間さえあれば導入できるかなと思います。それはきっと見た目には普通の地味な平凡パンチになりますが、競技では実践力があるはずなのです。




LRマンの出番では、セコンドを楽しみました。
最近、ムスコとスプラトゥーンで遊ぶことがあるのですが、親子二人で対戦するわけではなく、二人で作戦を立ててガチバトルに参加し、ムスコが操作して、私が周囲の状況を見て次の瞬間にすべきことを指示するというプレイスタイルで楽しんでいます。
ウデマエを上げるためには連勝する必要があり、つまり連勝するには相手チームのメンバーのスキルが高く、こちらチームのメンバーのスキルが低いという組み合わせの試合でも勝つ必要があります。作戦はその状況を想定して立てる必要があります。チームの組み合わせが有利なマッチで勝てばキープ、不利なマッチで勝てばブレイク、という感じです。

目の前の状況で手一杯になっているときに逃げのタイミングや方向を指示したり、戦況的に優先的にやるべきことの指示、相手の潜んでいそうな場所を予測して注意をナビゲートしたりします。うまくはまると連戦連勝になりますが、外すとケンカになります(笑)
端から見ていると1〜3秒後の状況を予見できるので、逃げなどの指示を出しますが、まだ弾が飛んできていない場所なのに逃げろという指示はなかなか信頼できないらしく、よく回避行動を無視してヤラレています。

今回はそのスプラトゥーンでのトレーニングを活かして手堅く勝ち星を上げていくつもりでセコンドしましたが、
1戦目で相手の起き上がり不能により助けられて1勝できたものの、2戦目はダウンを奪いつつも、逃げの指示の時につっこんでしまい敗北。まだまだ親子の信頼関係が足りませんでした。




日曜日の予選はラストに5mmのゴムシート。
歩行は全く調整できていなかったので、後ろ歩きにしました。
まあまあのスピードで後退できましたが、やはり歩きでゴムシート越えをするというモーションはなく転倒。
後ろに転んだ後、すでに実装済みの寝そべり背面移動で位置調整してから起き上がりを行えば楽々クリアできたのですが、なんとなく気が引けて通常起き上がりモーションにて対応。結果は予選落ちでした。
何度か転んだところでリングの際までいけたので、背面移動を少し披露できました。
かなり前から搭載済みのモーションでしたが、徒競走中に披露できたのははじめてかもしれません。




そろそろ最低限使える安定した歩行モーションを入れたいと思います。
安定した歩行モーションをどうやってつくるつもりなのかといいますと、

①その場で足踏みをするモーションをまず作る。
②なるべくスムースに足踏み中の体重移動できるように調整する。
③適度な歩幅で足を前後に動かす。

という風に、歩行の要素をX軸とY軸に分割して、順番に設定すればうまくいくんじゃないかと思っています。
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膝のゴム


土曜日の練習会。
「関東では、膝のゴムが流行ってるンですか〜!?」とフラウさん。

ゼムネスの膝には自重キャンセル、トルク補助用に輪ゴムがついているんですが、
見ると向かいの席の芝工ロボットの膝にもゴムバンドが。

「効果は微妙ですが、発熱しなくなるんですよね〜」と言うと、
「そうですよね〜!」と芝工さん。心で握手しました。

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コントローラー修理


3月のチロルチョコロボット大会で故障したファミコン型コントローラーを修理しました。
ついでにバージョンアップもしました。

【ファミコン型コントローラー新仕様】
・カートリッジイジェクトアクションを有効化。
・ゲームパッド/拡張端子ジョイスティックの切り替えスイッチを背面のTV/GAMEスイッチに移動。
・バッテリーをカートリッジ内に搭載。
・通信確認LEDをカートリッジに搭載。
・ついでにリモコン電圧の確認モニタを追加。




th_P1110712.jpg

カートリッジはファミリーベーシックや三国志などでおなじみのサイズの大型カセットにしました。
メインの機能は電池ケースです。VS-RCとarduinoかSBDBTがうまく連携できれば、通信機能もこのカセットに納まりそうですが、今はガマン。後回しです。
電圧の理想はファミコン実機が動く9Vですが、今はarduinoが安定して動くアルカリ×4の6Vです。
上部のLEDランプはカートリッジの端子を通じて本体の通信部と接続されます。
(本体側のLEDは今は使いません。)




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裏側。
パチッとハマるバッテリーケースを作るのは難しいので、秋月のバッテリーケースを埋め込んでいます。
カートリッジからDCジャックが出ており、それを本体のソケットに挿入して、コントローラーに電源供給します。




th_P1110715.jpg

電圧チェッカは秋月で300円ぐらいで売っている8セグモニタです。下の赤ボタンを押すと電圧が表示されます。
使用期間がまだ短く、電圧が正しく表示されてるという確証はないので気休めかもしれませんが、よい感じです。

今まで大会の時にはリモコンの電圧低下による通信トラブルが怖くて毎回新品のバッテリーを入れていました。
中古になった電池はエアコンやテレビのリモコン用電池として第二の人生を送る訳ですが、
毎回電池交換するのもいかにも不経済的なので、今回の改造となりました。
積載量に余裕があれば、ロボット側にも電圧表示があればいいな〜と思います。




バッテリー交換がすごくラクになったのですが、首から下げて使うものとしては少し不便になりました。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg




■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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