第20回ロボットグランプリ


3月25日、26日に行われた第20回ロボットグランプリに参加してきました。

th_名称未設定 のコピー




エントリーした競技は、スカベンジャー(ビギナークラス)です。
以前からとても気になっていた競技なのですが、ネットでの情報が少なく実際に参加してみるまでわからなかったことが多かったです。
どうやら長野や九州、関東での講習会や地区大会を経て参加が王道ルートのようで、我々のように当日はじめてひょっこりと現れるチームは例外のようでした。


th_CIMG8910.jpg

スカベンジャー競技は、ゴミに見立てたターゲットを回収するスピードと精度を競う競技です。
フィールドに散らばったアイテムを2台のリモコンロボットで収集し、回収所に収めることができればポイント。
ビギナーのフィールドはペット2本、スチール缶3本、ピンポン球20個とシンプルですが、機体は5種類の作成例から選んで作成しなくてはならないという制限があります。
子供二人のペアも親子ペアも同じビギナークラスに出場できます。




今回は小学生が完全自力で製作、構造も完全に理解した上で参加するというのを目標にしました。
が、大会を見ていないということもあってか、ムスコはさっぱり機体を作ってくれません。約1週間前にようやくベースが見え始め、完成したは大会3日前ほどです。
そういう自分もなかなか時間がとれず、3日前に組み始めてようやくベースが完成。
2日目に微調整→前日練習→当日、という流れになりました。
年明けには公式キット(山崎教育システムのキット2機体分で約7000円ちょい)を入手済みでしたが、いつもの感じで時間切れになってしまいました・・・

機体の改造についてはどの程度までOKなのかの判断がつかず、極力マニュアルに忠実な控えめチューンにとどめました。
マニュアル通りに作成することによる材料不足や不具合の解消がチューニングのメインです。
使用した材料は基本キットの同梱物とペットボトル素材、あとは紙とビニテ、粘土などです。なるべく入手性と安さを重視した材料選びをしました。


th_P1120099.jpg

こちらは私の機体。マニュアル通りに正直に作ると、基本キットの材料ではやや不足するので工夫して間に合わせます。
グリッパーの滑り止めスポンジは余り物ですが、ちょっと豪華な素材に見えます。
缶やペットを掴むにはグリッパーにもっと上下の幅が欲しいところですがなんとなく自粛。


th_P1120100.jpg

ペットボトルは軽い、丈夫、柔軟と、素材としては優秀です。豊富な形状をゴミ箱からチョイスできます^^


th_P1120097.jpg

ギアボックスの噛み合わせ矯正のために挟むワッシャーもペットボトルを切って作りました。
左がちょっと厚過ぎた金属ワッシャ、中央のほとんど見えない透明な部品がペットワッシャです。




前日の会場で本番同様のフィールドが開放されており、練習することができました。
いままであまり使ったことのなかったアルカリ電池の扱いが思いの外難しく、練習中に機体が動かなくなるトラブルが続発。
大会終了後にアルカリ電池について情報を集めることになったのですが、それが今大会一番の収穫でした。




大会当日です。
思ったよりも出場チームが少なく、ビギナークラスはなんと6チームだけでした。
しかし各機体とも、オリジナル機体と言えるほどのカスタマイズが施されていました。
それに比べれば自分たちのチームのチューニング機体は、まっさらの無改造といえるバカ正直レベルです。
情報不足でした><




予選の結果は4位で決勝進出ならず。
機体の不十分さに加え、練習不足も明白でしたが、その分のびしろはありました。
試合終了後は練習フィールドで猛特訓。本戦の3分タイマーカウントにあわせて本番さながらの練習ができました。
最高にリッチな環境で、ゲームのフリープレイのように散々遊べて面白かったです。
現場でロボットの簡単な改造も行い、軽くパーフェクトを達成できるレベルまで練度が上がりましたが、後の祭りでした><




なんの期待もしていなかった表彰式でしたが、奨励賞をいただきびっくりでした。
マニュアル通りに作ったつもりながら本当にマニュアルの意図通りの動きができているのか微妙な状態で挑んだムスコの機体でしたが、それが技術的に評価の対象となったようです。
ありがたいやら申し訳ないやら。ムスコは賞をもらって超ご機嫌になっていましたが、それでよかったのかどうなのか。。。
もし優勝できたら改良点や注意点、コツなどをこのブログで紹介しようと思ったのですが、来年も挑戦しそうなのですべて秘密にします。

th_P1120121.jpg
奥がムスコの機体。手前の機体は敗退後に現場で改良を加えたもの。




ちなみに、25日は大道芸大会、26日はスカベンジャースタンダードクラスとロボットランサー競技も行われました。

th_名称未設定
大道芸部門。からくりサーカスは電磁石をつかった空中ブランコ。

th_パンケーキ
フライングパンケーキが大道芸部門で優勝。自動的に作られたホットケーキが、最後はアクロバティックに中を舞ってお皿に着地します。


th_P1120071.jpg
高橋ちゃんも無事、娯楽賞を受賞。


th_P1120073.jpg
ハンドベルロボット。ボタンを押すと対応したベルが鳴るという装置ですが、簡単そうでかなり試行錯誤されたようです。


th_CIMG9003.jpg
ライントレーサーでターゲットを突いていくロボットランサー競技。エイブラムス戦車で挑む選手。

th_CIMG9007.jpg
ハチロクの車体で挑む選手。


th_CIMG8921.jpg
SF的な機体で挑む選手。タイムを取るか、ロマンをとるか。どちらも楽しい競技です。


th_CIMG8966.jpg
スカベンジャーはビギナー予選→ビギナー決勝→スタンダード予選→スタンダード決勝とフィールドレイアウトが複雑になってきます。
写真の競技はスタンダード本戦で、最終ステージにふさわしいカオスっぷりです。
優秀な機体はこれを3分でミッションコンプリートしてしまうほどなので驚きです。
スポンサーサイト

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

リフォーム中


refo.jpg

年末から新しいロボはおろかゼムネスの調整もせずに何をしているのかというと、引越し&リフォーム計画をすすめています。
ロボットで遊ぶためだけに得たCADや電気工事士の資格がここにきて微妙に活かせています。




都内にしてはなかなか広い中古物件をみつけることができたので、1Fを倉庫&作業場にできそうです。
小型CNCも思い切って購入してしてしまったので、3Dプリンタと合わせて、設備的には一通りそろった感じです。
キッチンに例えれば、3Dプリンタがオーブンで、CNCは冷蔵庫といったところ。
作業台がシンクで、塗装ブースや半田などを行う場所の近くには換気扇を設置するのでガスコンロでしょうか。
そういう意味で、使いやすいキッチンの作り方が書いてある本などが非常に参考になります。

なんとなく、中央が設計と組み立て、右側が時間のかかる作業、左側が仕上げに近い作業、
後ろ側は動作テストの場所、という風に流れを作ったらよいかなと思っています。

工具と素材がとっちらかりやすくて、作業台をすぐに埋めてしまうので、そのあたりもなんとかしたいものです。
ドライバーやカッター、ピンセット、ワイヤストリッパーや圧着工具といったレギュラーメンバーの定位置も設定できるといいですよね。
いろいろな人の作業を見て見たいものです。




そのためには実際に何かを作って道具の動きを少し記録して意識してみる必要があるかもしれません。
もちろん考える範囲は作業場だけではないので、やることもりだくさんです。
かなり面倒ですがブログに書くと楽しいことをやっているような気分になれるので、これからも時折報告がてら書こうかと思います。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

VS-RC003でミキシング


チロル大会当日の明け方にVS-RC003でのミキシング設定方法を忘れてしまい時間切れになってしまいました。
ので、来年の自分のためにもやりかたをまとめておきます。




hensu.png
(図1)

上記(図1)はジャイロの取説より一部抜粋したものです。ミキシングの計算式は取説の通りで、それ以上でも以下でもないのですが・・・コントローラーなどから変数を入力して使う時にはコツがいりますたぶん。
基本的なところはジャイロの説明書のp11〜に詳しいのでそれを読めば大丈夫かと思います。




canon.png

th_CIMG8835.jpg

たとえば、ゼムキャノンのようにCN3の1番サーボを腰のヨー軸に設定していたとして、そのヨー軸を上半身に装備したキャノンの左右旋回砲台として使う場合。
狙いをつけるためにコントローラーからの入力量(アナログ入力値や入力時間)に応じた旋回をさせたくなると思います。
私の場合はコントローラーがファミコン方式ですので十時キーを押下している時間だけ、腰をひねるようにしています。

入力に応じて変数を増減していき、それをサーボ位置に増減させていけばよいだけですが、具体的にはどうするかという話。




①まず、ユーザー変数[v65]に、ヨー軸のサーボ位置に対して増減させる分の値を入力するとします。

その設定をするには、(図1)のVa1で参照する変数番号を65にセットします。(上下の小さい矢印ボタンを押します)
その隣のVb1に何を入れるかですが、ここには特に設定したい数値がなくとも、何かを入れなくてはなりません。
Vb1の値は自動的に積算されてしまうので、0が代入された変数番号を設定したりすると、結果が0となり何も反映されなくなります。
そこで、今回のようにミキシングに加える変数が1つしかない場合には、Vb1には1が入り積算されるようにします。
計算式の分母が256ですので、256を代入した変数をあらかじめ準備しセットすればVb1を1にできます。
たとえば変数v[68]に256を設定する場合には、モーションプログラム上でその代入を行い、Va2には変数番号68をセットするようにします。
大事なのはここだけです。
あとは、kでゲインを設定すればできあがりです。Va1,Vb1で増減させた値を、何倍してサーボの位置に反映させるかというのがゲインです。




②次に、コントローラでの数値の操作のプログラムをします。

こちらは、モーションプログラムの中でボタン入力に応じての変数の増減を設定していくだけです。
たとえば十時キーの左右を押す時間に応じて、変数v[65]が増減するようなループを組めばOKです。
これで、左右に旋回可能な砲塔が完成します。




同様に、同様に上下を押す時間に応じて変数v[66]が増減するようにし、腰ピッチ軸サーボに反映させるように設定すれば、
上下左右に自由にターゲティングできるようになります。
少し手を加えるだけで、最初はゆっくり微調整移動、ちょっと長押しを続けると高速移動、と変化する設定も可能です。




コントローラーによる入力のミキシングは、いろいろな場面で重宝します。
ヒト型レスキューコンテストでは、ゼムネスの足の膝、足首、腰のピッチ軸に同量ずつ増減させることで、上半身の高さを自由に操作できるようにし、瓦礫撤去作業に利用しました。
また、加速度センサの数値を利用して、自動的に上半身のバランスをとるということも可能です。
モーション設定内で増減量のリセットを行わなければ、増減量はどのモーション時にも反映されつづけますので、坂道を移動する時などに腰ピッチを使って重心を変化させておくとか、格闘相手の背丈に合わせてパンチの高さを調整するということも可能ではあります。
ベストな歩行姿勢を実測するために、転ぶたびに上体の傾きを加減していく・・・ということも可能だと思います。




ちなみに変数一覧はこちらです。

ミキシングは技術としてはごく基本的なものですが、入れるだけでホビロボの器用度、融通度が劇的にアップしますので、試したことのない方はぜひ導入してみてください。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

ブログ内検索
最近の記事
最近のコメント
カテゴリ
月別アーカイブ
リンク