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スコブルβ1


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8月に実施した「スコブル ベータワン」の改良進捗。

・腕のヨー軸を3304から2552に換装。
・ケーブルを短尺化、内臓化(両手、右足太腿以下、胸部)
・フレーム全般を再設計し、軽量化および分解性を向上。
・身長を数ミリ低く。
・リポ3セル搭載化。

半月ぶりぐらいに元の形に組み立て直しました。
せん断しそうなフレーム箇所やケーブルが露出している箇所がまだあるので、もうちょい改造は必要そうです。
ほとんどのサーボについて基盤を外して配線の出口を変更しましたが、かなり面倒でした><

かなり頑張ったけど見た目は前とほとんど変わらず進捗してないぽく見えるという・・・
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

スコブルβ1のボード側配線


よくメモ用紙をなくすのでここにメモ。

■ボード側のSIOポートの配線、上から
1 右手(4)
2 鎖骨(1)
3 リモコン(1)
4 腰R→右足(8)
5 左手(4)
6 腰P→腰Y→左足(9)
7 降圧DCDC→頭(1)
8 電圧モニター
(8の下に電源コネクタ)

■ ボード側のPIOポート
COM
1 頭部LED

■ アナログポート
(あとで見る)

■ サーボ配置とサーボ番号
SS 51


■ サーボの正逆/リミッタ(20190918更新)

R0 鎖骨 正転 7000-8000(設定できないが7700がリミット)
R2 右肩R 正転
L2 右肩R 正転 10400-4400
R4 右肘P 正転 9800-5750
L4 左肘P 正転 9900-5850
R7 股間R 逆 8600-6400
L7 腰P 正転 8000-6100
R9 右股P 正転?
L9 左股P 逆転?

ロボファイト21&松坂屋ROBO-ONE認定大会

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報告できていませんでしたが、ロボット競技で初の大阪遠征をしました。
ちょうど出張だったので、そのまま土日の大会へ。

8月3日(土):ROBO-ONE認定大会@松坂屋高槻店
8月4日(日):ロボファイト21@大阪工業大学梅田キャンパス
に参加してきました。

もちろん目的はスコブルの経験値UPです。目標は1ダウンゲット。ジワジワいきます。




まず前日の夕方から夜にかけて、関西の新しいロボ拠点であるものづくりハウスを訪問。
駅から3分とアクセスも良く、なかなかの場所でした。
常設リングは膝ぐらいの高さなので、モーション調整目当てでいく場合にはお風呂の椅子ぐらいの高さの低い椅子を持参するとよさそうです。
SNSに出したテニスボールを当てるデモはここで撮影しました。

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ROBO-ONE認定大会@松坂屋高槻店。
ものすごいエントリー数の本格的な大会となりました。

今回のスコブルはいわゆる普通のROBO-ONE的格闘モーションを一通り搭載したものです。
膝を曲げてバチャバチャと歩き、横移動と旋回もノーマルKHRぐらいなら倒せるかなというスピードにしてあります。
前回の理科大の大会でストレートパンチの位置が高すぎて誰にも当たらないことを反省し、ローパンチを出せるようには設定しています。
両腕をしたから上に振り上げるいかにも適当なめくり攻撃モーションが一番使えるメイン攻撃になります。

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(高槻駅前の松坂屋さん)

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(会場はデパートのフロアの一角。)




初戦は神戸科技高のナハトムジークと試合。ちょっとギャンみたいな外観。
どうやら先方ではこの大会を新入部員のトレーニングと位置付けているらしく、先輩の指導のもと後輩が操作しているようです。
試合前、試合中と先輩から後輩へ試合運びについての指導と檄が飛ぶわけですが、内容が非常に基本に忠実で、自分にとっても非常に勉強になります。

こちらの技のリーチがちょっと短かすぎるのですが、何とかめくりをヒットさせて1ダウン奪取。
順当に初戦敗退となりましたが、無事目標達成となりました。
スコブルの人間ぽい起き上がりはなかなかウケが良かったです^^
もう少し起き上がりのバリエーションを足して見せ場を増やしてもいいかなと思いました。




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キッズ向けのミニアトラクションとして、今回も「スコブルにテニスボールを当てる遊び」をちょっとだけ興行しました。
カトキ立ちをしているスコブルのジャイロフィードバックを、テニスボールを思いっきり当てることで味わってもらう体験モノです。
幼稚園ぐらいのキッズであれば、上投げでかなり力を入れてボールを当ててもバイーンと跳ね返すのでけっこうビックリされます。
子供にロボットを操作させる必要もなく、またロボットと子供の距離も確保できて安全性も確保できるので気に入っています。
理科大大会の反省から、今回はテニスボールにたこ糸をくくりつけておきました。これで跳ね返ったボールが遠くまで飛んでいきません。

大会後は楽しく反省会。わだつみさん、りんぼさん、アスラさん、私というちょっと珍しいメンツで軽く飲みました。
アスラさん撮影のVTRを見ながらのかなり本格的な反省会で、超楽しめました。



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翌日はロボファイト21@大阪工業大学梅田キャンパス。
こちらの大会も大盛況でしたが、フィールドが低いのがロボに優しく助かります。
遠征目的の1ダウンは達成できたので、次の目標である初の1勝を目指します。



まず0回戦。科技高のデザフィネス・オ・ランタン。あーこりゃだめだ大会でよく見るやつだ勝ち目ないさあどうする。
時間が経ち過ぎたこともあり試合内容思い出せませんが負けました。
たしかノーコン状態による場外はみ出しもこの試合だったような。



ロボファイトの面白いところは、敗者トーナメントがあるところです。
第1試合のお相手は昨日と同じくナハトムジーク。背が高いのがありがたい好敵手です。
ジワジワと間合いを図りながらのバトル。もうちょっと移動&旋回スピードが欲しいなと思いながら試合を進めます。
ナハトムジークは試合中に故障が発生。ここでスコブル初の1勝を達成。
こちらも不具合続きの綱渡り状態でしたので日々のメンテが報われたと思うことにします。



期せずして目標を達成しルンルン気分で迎えた敗者トーナメント第2試合。
相手は科技高の。科技高のセレナディオス。あーこりゃだめだ大会でよく見るやつだ勝ち目ないさあどうする。

0回戦同様、やはりスコブルのスピード不足にやきもきします。試合中はモーション作りたい欲が高まるのに、家に帰るとモーション作りがどうでもよくなるんですよねこれ不思議。攻撃モーションの開発と並行してやっぱりもうちょっと移動力を詰めた方が良さそう。
スピードが足りないので理想的な間合いをとれないまま時間切れ。試合中コンタクトが少なかったので攻撃を受けることによる機体経験値を高めるため最後は相手に突進。負け。




見つかったスコブルの課題:
・大会中に2回ほど、ノーコンになる場面があった。
 おそらく送信機側の問題で、一時的にリコモン電源が落ちて停止信号が送られなかったのかも。
 1度目のノーコンではそのままリングアウト。
 2度目のノーコンではボタンを入れ直すことでリングアウトを回避できた。

・リフェ 3セル800mAhのバッテリーが弱い。
 動きがふにゃふにゃしてる。しかもバトルで3分持たないかも・・・
 そもそもスコブルは27軸とサーボが多いのでパワーが必要。

・電圧管理はかなり大事。
 電圧低下によるバッテリーダメージを防ぐべし。

・観客の少ない大会では三脚を立てて試合を取るべき。獲得できる経験値がやっぱり違う。
 昔ゼムネスの初期はフガクさんとロボゼロチームぽくなっていて撮影しあってたものですが、
 最近はやってなかったです。

・本格的な再設計前にケーブル格納など諸問題を解決するための再設計をして実装までやる。段階的にやる。
 見た目はさておき、軽量化と強度UP、分解性、サーボ交換時のアクセス性の向上をできる限りやること。

・破断の恐れのあるパーツはあらかじめ予備を準備しておく。
 そのためにも交換頻度が高そうなパーツは左右共通化しておくと便利かも。

・3Dプリンタパーツが経年劣化でボロボロになった。
 PLA素材はアクリルサンデーで表面を溶かすことによる強化をしてもよいかも。
 そもそも使っているフィラメントの賞味期限が切れてる説。



おまけ

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ロボットゆうえんちさんの芳賀コレクション展示@松坂屋
持ってるものもある。持ってないものもある。

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このMSX用ロボットの実物を見られたのは初めて!感激!


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なべさんの電動ドライバを借りてポーズをとってみました。
スコブルは旧式のガンプラの軸を参考につくっているので、ポージングの自由度が比較的高い。

テーマ : 自然科学
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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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