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基本機能の全部搭載


今回大会では「基本機能全部入り」を目指します。
サーボ、フレーム、コントロールボード、バッテリーまで前回大会でできたので、
ヘッドパーツ、ハンドパーツ、ジャイロ、加速度センサ、バッテリーチェッカ、キャパシタ搭載までを今回完成させます。




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ジャイロとか速度センサは脇腹のスペースに搭載。
一応カバーも作成。




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バックパックにバッテリーチェッカを追加。
秋月で売っているおなじみのあれです。「超小型2線式LEDデジタル電圧計」250円。
SIOポートが余って入ればそこに接続すればバッテリチェッカのできあがりです。




肘はパンチの時などに動く量が大きいので、動作がもっさりしやすくなります。4033から4032にギアを交換したところ、キビキビとした動きになりました。




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コネクタ抜けや断線が頻発しますが、電力がどのサーボまで届いているかをチェックできるジグも作りました。
テスタをつなぐのはけっこう大変なので。QIコネクタを使った電子工作の時にもたぶん重宝。



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スコブルはデイジーチェーンの末端を基盤に再接続していないので電線の太さに不安があります。
そこで電力中継キャパシタを追加してみました。ちゃんと役に立つか微妙ですが、16V1500μFのものをスネの中に仕込んでみます。



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自宅の3Dプリンタがうまく動かな買った時の為にと並行して発注していたDMMの3Dプリントサービスが届きました。
ミッチリとfillされたようでずっしりと重く、密度が高い分の丈夫なようです。
肉抜きや薄型化をあらかじめ見込んで設計しておけば良さそうです。
このままでの搭載は重量オーバーになりそうですので、今回は自宅出力のものを進めます。




これからやること
・一通りのモーションが可能か再テスト
・ハード再設計
 ・メンテナンス性の向上(切り離し8ネジ、1サーボ16ネジ以内でのアクセスを目指す)
 ・配線の取り回し設計
 ・ハード拡張用のマウンタ設置
 ・軽量化
 ・外装
・ハードのバーチャル化(まずGoSimuration!などを使いたい)
 ・シミュレーション上のロボットがホビロボの挙動を再現可能か調べる。
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スコブルヘッドの制作


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3Dプリンタが動くようになったので、今までやり残していた樹脂パーツをつくっていきます。

スコブルの頭について、なんとなくこうしたいというイメージはあったのですが、
どうするか定まっていなかったのでとりあえず包帯ぐるぐる巻き状態でした。
今からがんばって大会に間に合うように顔だけでも間に合わせたいと思います。




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ライト級のゼムネスはレゴを貼っただけの面白フェイスなので、3kg級のスコブルの方はちょっと正統派な感じを目指してみます。




世の中にどんなヘッドデザインがあるかいろいろ見て見ました。
ガンダム系、ジム系、ジオン系、アーマードコア系、バーチャロン、ヴァンツァー、フレイムアームズ、タイバニ、仮面ライダー、レスラー、マーベルなどなど・・・
さらにそれらの元ネタになっているであろう戦国時代や古代ローマ、中世ヨーロッパなどの甲冑と兜、頭巾、モータースポーツ用のヘルメット、虫、民族のお面などもチェック。




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一通りのヘッドデザインを見終えたところで、ちょっと昭和を引きずりつつも、やっぱりスポーティな感じのヘッドにしたいなと思いました。

・スポーティな感じを出したいので、目は2つ(バイザーやモノアイではない)
・そこはかとなく忍者をモチーフにしたいので、鼻と口は描かずにマスクタイプに。
・フルヘルメットにすると重くなる感じになるので、メット成分は軽めに。額当て風に。
・3Dプリンタのプラッチックで作るとヘッドだけ安っぽく浮いてしまうので、差し色的に金属を追加。

結果、なんとなくガンダム的な方向性になりました。
忍者戦士飛影ぽくもありますし、ウォーズマンぽくもありますね。ウォーズマンmkIIというのがあったらこんな顔かもしれません。




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組み立て式にパーツを分割していきます。
中にサーボを入れる予定なので、パーツ同士の連結のところがけっこう大変です。。。
肉抜きすると自然とプラモデルのパーツのようになってきます。




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3Dプリンタで出力。
昔買い置きしたフィラメントが劣化していたりと、プリンタの調整が難しく、連休全部つかいました。。。
しかも、パーツ自体や連結部分など、いろいろと脆いです。
次回までにはもう少し丈夫につくるようにするとしても、
遊ぶたびにどんどん壊れるパーツになると思うので、労せず量産できるようにしたいと思います。




ところでこのロボット、動くのかなぁ。。。

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3Dプリンタの復活

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引っ越しの時にUSBを抜いて以来放置気味だった3Dプリンタ(PRINTUSのCUBIS CBS-150)をようやく再接続しました。
OSも新しくしてしまっていて再設定が必要だったので面倒だったんですよね。
メーカーはもうなくなっちゃいましたし。。。



以下の自分の過去記事を参考にしつつ、追加で自分用のメモにしていきます。
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1197.html
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1271.html
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1219.html
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1328.html

ほとんど内容を忘れてますはい。
マニュアルをなくしちゃったかと思いましたが、本体を購入した時に付属していたUSBに残っていたのでセーフでした。



プリント出力とスライス用のソフトのRepetier-Hostについては、サイトでDLできる最新版も使えました。
https://www.repetier.com/download-now/



FTDIが認識しない問題にも悩まされましたが、HighSierra化で解決。(でもUSBケーブルが悪かっただけかも。)



原点調整やらオイル注しやらのメンテナンス。
普段設計につかうノート以外にデスクトップにもSketchUpを入れたり、プラグインを入れたり、Airdropを準備したり。
ここまででも1日がかりの作業に。



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さっそく出力してみます。
今回はこのコブシのパーツ。
想定では見栄えのわるいプリント樹脂でざっくりとつくり、そこにCNC加工したアルミ板をネジ付けしてカバーとすることで、
見栄えを良くしていこうという考え。
さらなる将来的には握れるようにしたいです。



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かっこよさはさておき、まずはアルミカバーなしのバージョンを出力。
STLがちゃんとスライスされない問題に悩まされましたが、Sketchup上でオブジェクトをグループ化してからSTLにしたら解決できたようです。



なんどかモジャモジャ出力に悩まされながら、PLAの良い感じの設定を見つけました。
・ものによるが少なくとも今回はブリムなしでOK。
・でもスティックのり(しわなしPIT)はちょっと塗る。
・ベットを70度に熱するのは1層まで。あとは常温まで下げて良い。



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無事コブシパーツが出力できました。
我が家の3Dプリンタ完全復活!メーカーは消滅したけど完全復活!



積み残しとしてはマニュアルの読み込み。
こちらの設定が悪いのかRepetier-Hostは設定したつもりではない温度になるのが大きな課題です。
こちらは手動で温度設定ボタンを押すことで回避できてはいます。

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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